一种多地形多机构自适应调节松耙复式整地机

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种多地形多机构自适应调节松耙复式整地机。

背景技术

耕整地的质量对农作物的生长环境影响很大，根深才能叶茂，作物才能高产。但在机械化整地过程中，由于机具的不断入地，导致土壤压实，造成土壤结块，产生犁底层，作物的根系难以深入地下；犁底层的存在阻碍降水有效渗入土壤深层，下渗速度过慢易产生地表径流和水土流失等问题。复式整地机是整地的主要机具，可以破除犁底层。对于3°到6°的漫岗漫坡地区，现有机具无法很好的适应地形，保证地面平整。目前的复式整地机采用“深松+耙平+镇压”的组合，但是深松深度和耙深不可调，或许手动调节，作业效率低。如期刊《农机使用与维修》2022年第四期第35页刊载的王晨平“1SBL-360松耙联合整地机的设计与试验”公开的1SBL-360联合整地机，深松深度与耙深均可调，但需手动进行调整。

综上所诉，设计一种多地形多机构自适应调节松耙复式整地机，针对漫岗漫坡丘陵余脉和黄淮海平原地形起伏差异较大的玉米秸秆覆盖区域，依据地形进行机具实现调平，实时进行深松深度与耙深调节，以满足不同地形的耕整地需求，已经成为亟需解决的问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的是提供一种多地形多机构自适应调节松耙复式整地机，实现实时调平、深松深度控制，耙深控制、耙角控制。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种多地形多机构自适应调节松耙复式整地机，包括机架8，以及安装在机架8上的单点深度调节机构1、深松铲深度调节机构2、耙角耙深调节机构3、镇压机构4、行走机构5和限深机构6。

所述机架8为一矩形框架，包括前横梁8-1、第一中横梁8-2、第二中横梁8-3、第三中横梁8-4、后横梁8-5、中间纵梁8-7和左右两个纵梁8-6。

所述单点深度调节机构1包括牵引头换向板1-1、牵引头1-2、牵引架1-3和单点深度调节液压缸1-4。

所述牵引架1-3的后端铰接在机架8的前横梁8-1的一对挂耳的下部；所述牵引头1-2固接在牵引架1-3的前端，用于与拖拉机挂接的牵引头换向板1-1与牵引头1-2铰接；所述单点深度调节液压缸1-4设有一对；并列布置的两个单点深度调节液压缸1-4的缸体端铰接在牵引架1-3的中部，活塞杆端铰接在机架8的前横梁8-1的挂耳的上部；通过单点深度调节液压缸1-4的活塞杆的伸缩，实现机架8与水平面之间的夹角的角度调整。

所述深松铲深度调节机构2包括深松铲架2-1、前铲架连接板2-2、后铲架连接板2-3、深松铲深度调节液压缸2-4和深松铲2-5；所述深松铲架2-1包括前铲架横梁2-1-1和后铲架横梁2-1-2。所述深松铲架2-1水平布置，多个等间距布置的前铲架连接板2-2的前端与机架8的前横梁8-1铰接，后端与前铲架横梁2-1-1铰接；多个等间距布置的后铲架连接板2-3的前端与第一中横梁8-2铰接，后端与后铲架横梁2-1-2铰接；所述深松铲深度调节液压缸2-4设有一对，并列布置的两个深松铲深度调节液压缸2-4的缸体端铰接在前铲架横梁2-1-1上，活塞杆端铰接在第一中横梁8-2上；所述前铲架横梁2-1-1和后铲架横梁2-1-2上均等间距地固接有多个深松铲2-5；且所述前铲架横梁2-1-1上的深松铲2-5与后铲架横梁2-1-2上的深松铲2-5交错布置；通过深松铲深度调节液压缸2-4的活塞杆的伸缩，实现深松深度的调节。

所述耙角耙深调节机构3包括耙架3-1、前耙架连接板3-2、后耙架连接板3-3、耙组3-4、耙组转动轴3-5、耙组滑块3-6、耙深调节液压缸3-7和耙角调节液压缸3-8。

所述耙架3-1为由前耙架横梁3-1-1、中耙架横梁3-1-2、后耙架横梁3-1-3、左耙架纵梁3-1-4、右耙架纵梁3-1-5、左耙架中间纵梁3-1-6和右耙架中间纵梁3-1-7构成的矩形框架；多个等间距布置的前耙架连接板3-2的前端与机架8的第二中横梁8-3铰接，后端与前耙架横梁3-1-1铰接；多个等间距布置的后耙架连接板3-3的前端与后横梁8-5铰接，后端与后耙架横梁3-1-3铰接；所述耙深调节液压缸3-7设有一对，并列布置的两个耙深调节液压缸3-7的缸体端铰接在中耙架横梁3-1-2上，活塞杆端铰接在第三中横梁8-4上。

其中，所述前耙架横梁3-1-1、左耙架纵梁3-1-4、中耙架横梁3-1-2和左耙架中间纵梁3-1-6构成左前耙组安装架；所述前耙架横梁3-1-1、右耙架纵梁3-1-5、中耙架横梁3-1-2和右耙架中间纵梁3-1-7构成右前耙组安装架；所述后耙架横梁3-1-3、左耙架纵梁3-1-4、中耙架横梁3-1-2和左耙架中间纵梁3-1-6构成左后耙组安装架；所述后耙架横梁3-1-3、右耙架纵梁3-1-5、中耙架横梁3-1-2和右耙架中间纵梁3-1-7构成右后耙组安装架；所述左前耙组安装架、右前耙组安装架、左后耙组安装架和右后耙组安装架上均设有一弧形耙架滑轨3-1-8，每个耙架滑轨3-1-8上设有一耙组滑块3-6；呈双列对置的四组耙组3-4分别布置在左前耙组安装架、右前耙组安装架、左后耙组安装架和右后耙组安装架的下方；所述耙组3-4的一端通过耙组转动轴3-5可转动地安装在左耙架中间纵梁3-1-6或右耙架中间纵梁3-1-7上，耙组3-4的另一端与耙组滑块3-6固接；所述耙角调节液压缸3-8的缸体端铰接在耙架3-1上，活塞杆端铰接在耙组滑块3-6上。通过耙深调节液压缸3-7的活塞杆的伸缩，实现耙深的调节；通过耙角调节液压缸3-8的活塞杆的伸缩，实现耙角的调节。

所述耙组3-4包括耙轴3-4-1、耙片轴承3-4-5、耙片轴承座3-4-6、耙组安装杆3-4-7、刮刀3-4-8和刮刀安装杆3-4-9。

相互平行的耙组安装杆3-4-7和刮刀安装杆3-4-9通过两个耙片轴承座3-4-6相互固定；所述耙轴3-4-1上设有两个耙片轴承3-4-5，所述耙片轴承3-4-5安装在耙片轴承座3-4-6中；所述耙轴3-4-1上等间距地固接有多个耙片，所述多个耙片自耙轴3-4-1的外端至内端依次包括一个全缘耙3-4-2和多个缺口耙3-4-3。多个与耙轴3-4-1上的耙片一一对应的刮刀3-11固接在刮刀安装杆3-4-9上，用于刮除粘黏在耙片上的泥土。

所述镇压机构4固接在后耙架横梁3-1-3上，用于对耙组作业后的土壤进行镇压。

所述行走机构5包括支撑座5-1、行走轮调节液压缸5-2、行走轮连接管5-4、行走轮5-5、轮轴5-6、管轴5-7和轴套5-8；两个支撑座5-1分别固接在左右纵梁8-6中部的外端面上；所述行走轮连接管5-4上端设有轴套5-8，下端设有轮轴5-6；两个行走轮连接管5-4通过管轴5-7和轴套5-8分别与左右纵梁8-6的后部铰接；所述行走轮5-5安装轮轴5-6上；所述行走轮调节液压缸5-2的两端分别通过销轴5-3铰接在支撑座5-1上和行走轮连接管5-4的下部。通过行走轮调节液压缸5-2的活塞杆的伸缩，实现行走轮5-5的收起与落下。

所述限深机构6包括限深轮6-1、限深轮轴6-2、限深轮连接杆6-3和限深轮固定座6-4；两个限深轮固定座6-4分别固接左右纵梁8-6的前部；所述限深轮连接杆6-3高度可调地固接在限深轮固定座6-4上，所述限深轮轴6-2固接在限深轮连接杆6-3的下端，所述限深轮6-1安装限深轮轴6-2上。

所述耙轴3-4-1上设有一个全缘耙3-4-2和七个缺口耙3-4-3，共八片耙片。

所述全缘耙3-4-2与缺口耙3-4-3之间以及相邻的两个缺口耙3-4-3之间设有耙片连接筒3-4-4。

两个耙片轴承3-4-5分别设置在所述八片耙片中第二片与第三片耙片之间，以及第五片与第六片耙片之间。

所述镇压机构4包括阻尼器4-1、插板4-2、连接臂4-4和镇压辊4-5。两个插板4-2通过紧定螺栓4-3分别固接在后耙架横梁3-1-3的左右两端；所述阻尼器4-1的顶端和连接臂4-4的顶端铰接在插板4-2上，阻尼器4-1的底端铰接在连接臂4-4的下部；所述镇压辊4-5安装在两个连接臂4-4上。

所述镇压辊4-5包括固定盘4-5-1、轴承盖4-5-2、镇压管4-5-3和旋转轴4-5-4；多个沿周向均匀分布并扭曲设置的镇压管4-5-3通过多个等间距设置的固定盘4-5-1连接固定，所述旋转轴4-5-4穿过各固定盘4-5-1的中心孔与轴承盖4-5-2中的轴承连接，所述轴承盖4-5-2通过螺栓与连接臂4-4固接。

所述多地形多机构自适应调节松耙复式整地机进一步包括液压控制系统7；所述液压控制系统7包括第一万向节7-1、万向轴7-2、第二万向节7-3、液压泵7-4、电控箱7-5、油箱7-6、过滤器7-7、溢流阀7-8、电磁换向阀7-9、双向液压锁7-10、第一超声波传感器座7-11、第一激光传感器座7-12、第二激光传感器座7-13、第三激光传感器座7-14和第二超声波传感器座7-15。

两个第一超声波传感器座7-11分别固接在前横梁8-1的下端面的左右两侧，用于安放UM18-D1MV1-C78超声波传感器，检测机架8距地面的高度；所述第一激光传感器座7-12、第二激光传感器座7-13和第三激光传感器座7-14依次固接在前横梁8-1的上端面、第一中横梁8-2后方的中间纵梁8-7的下端面、第一中横梁8-3后方的中间纵梁8-7的下端面，用于安放MS53L0M激光传感器，分别用于检测机架8与牵引架1-3、深松铲架2-1和耙架3-1之间的距离，进而计算得出牵引角、深松深度和耙深；前排的两个耙组3-4上各设有一第二超声波传感器座7-15，用于安放HC-SR04超声波传感器，测量耙角；所述电控箱7-5安装在前横梁8-1的上端面上，其内装有STM32F103ZET6单片机、液晶显示屏和继电器，所述STM32F103ZET6单片机连接液晶显示屏、继电器、UM18-D1MV1-C78超声波传感器、MS53L0M激光传感器和HC-SR04超声波传感器。

所述油箱7-6的出油口与过滤器7-7的进油口和溢流阀7-8的出油口连接，所述过滤器7-7的出油口与液压泵7-4的进油口连接，溢流阀7-8的进油口与液压泵7-4的出油口连接，液压泵7-4的出油口通过电磁比例换向阀7-9和双向液压锁7-10分别连接单点深度调节液压缸1-4、深松铲深度调节液压缸2-4、耙深调节液压缸3-7、耙角调节液压缸3-8和行走轮调节液压缸5-2；所述电磁比例换向阀7-9的进油口与液压泵7-4的出油口连接，电磁比例换向阀7-9的出油口与油箱7-6连接，电磁比例换向阀7-9的第一工作油口和第二工作油口分别与双向液压锁7-10的两个进油口连接，双向液压锁7-10的两个出油口分别与各液压缸的无杆腔和有杆腔连接。

拖拉机的动力输出轴连接第一万向节7-1，万向轴7-2两端连接第一万向节7-1和第二万向节7-3、第二万向节7-3后端连接液压泵7-4带动液压泵转动，液压油由油箱7-6经过过滤器7-7被吸入液压泵7-4，通过油腔容积的不断改变将低压油转换为高压油，高压油从液压泵7-4出油口进入电磁比例换向阀7-9的进油口，电磁比例换向阀7-9经过双向液压锁7-10进入液压缸的有杆腔，液压缸的无杆腔液压油流回油箱7-6。

所述前铲架横梁2-1-1上设有四个深松铲2-5，所述后铲架横梁2-1-2上设有五个深松铲2-5。

机架8与水平面之间的夹角为-30°～15°。

所述深松铲2-5的入土深度为300～450mm；耙深调节范围为120～160mm；耙角调节范围为10°～25°。

行走轮5-5收起时机架8距地面860mm，行走轮5-5放下时机架8距地面1295mm。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明的多地形多机构自适应调节松耙复式整地机，单点深度调节机构、深松铲深度调节机构、耙角耙深调节机构结构简单，易于拆装与维护。

2、本发明的多地形多机构自适应调节松耙复式整地机，通过单点深度调节机构、深松铲深度调节机构、耙角耙深调节机构、镇压辊机构、行走轮机构、限深轮机构、液压控制系统实现了实时调平、深松深度控制，耙深控制、耙角控制。

3、本发明的单点深度调节机构、深松铲深度调节机构、耙角耙深调节机构可根据田间作业环境，在一定范围内对深松深度300～450mm、耙深120～160mm、耙角10°～25°实时的进行调节。

4、本发明的模式调节机构结构简单，安装方便，可根据田间土地情况与耕种作物进行工况调节，提高作业效率。

5、本发明的多地形多机构自适应调节松耙复式整地机通过液压技术与电子控制技术结合，实现智能化、自动化，通过编程控制电磁比例换向阀，进而推动液压缸，实现深松深度、耙深和耙角连续性调节。与机械式深松深度、耙深调整相比更加方便精准，与电力驱动相比更加适用恶劣环境作为农业机械的动力来源。

附图说明

图1为本发明的多地形多机构自适应调节松耙复式整地机的侧视结构示意图一；

图2为本发明的多地形多机构自适应调节松耙复式整地机的侧视结构示意图二；

图3为本发明的多地形多机构自适应调节松耙复式整地机的俯视结构示意图；

图4为本发明的耙角耙深调节机构3的后视结构示意图；

图5为本发明的耙角耙深调节机构3的俯视结构示意图；

图6为本发明的镇压机构4的侧视结构示意图；

图7为本发明的镇压机构4的后视结构示意图；

图8为本发明的液压控制系统7的控制回路示意图。

其中的附图标记为：

1单点深度调节机构

1-1牵引头换向板 1-2牵引头

1-3牵引架 1-4单点深度调节液压缸

2深松铲深度调节机构

2-1深松铲架

2-1-1前铲架横梁 2-1-2后铲架横梁

2-2前铲架连接板 2-3后铲架连接板

2-4深松铲深度调节液压缸 2-5深松铲

3耙角耙深调节机构

3-1耙架

3-1-1前耙架横梁 3-1-2中耙架横梁

3-1-3后耙架横梁 3-1-4左耙架纵梁

3-1-5右耙架纵梁 3-1-6左耙架中间纵梁

3-1-7右耙架中间纵梁 3-1-8耙架滑轨

3-2前耙架连接板 3-3后耙架连接板

3-4耙组

3-4-1耙轴 3-4-2全缘耙

3-4-3缺口耙 3-4-4耙片连接筒

3-4-5耙片轴承 3-4-6耙片轴承座

3-4-7耙组安装杆 3-4-8刮刀

3-4-9刮刀安装杆

3-5耙组转动轴 3-6耙组滑块

3-7耙深调节液压缸 3-8耙角调节液压缸

4镇压机构

4-1阻尼器 4-2插板

4-3紧定螺栓 4-4连接臂

4-5镇压辊

4-5-1固定盘 4-5-2轴承盖

4-5-3镇压管 4-5-4旋转轴

5行走机构

5-1支撑座 5-2行走轮调节液压缸

5-3销轴 5-4行走轮连接管

5-5行走轮 5-6轮轴

5-7管轴 5-8轴套

6限深机构

6-1限深轮 6-2限深轮轴

6-3限深轮连接杆 6-4限深轮固定座

7液压控制系统

7-1第一万向节 7-2万向轴

7-3第二万向节 7-4液压泵

7-5电控箱 7-6油箱

7-7过滤器 7-8溢流阀

7-9电磁换向阀 7-10双向液压锁

7-11第一超声波传感器座 7-12第一激光传感器座

7-13第二激光传感器座 7-14第三激光传感器座

7-15第二超声波传感器座

8机架

8-1前横梁 8-2第一中横梁

8-3第二中横梁 8-4第三中横梁

8-5后横梁 8-6纵梁

8-7中间纵梁

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

如图1和图2所示，本发明的一种多地形多机构自适应调节松耙复式整地机，包括机架8，以及安装在机架8上的单点深度调节机构1、深松铲深度调节机构2、耙角耙深调节机构3、镇压机构4、行走机构5、限深机构6和液压控制系统7。

如图3所示，所述机架8为一矩形框架，包括前横梁8-1、第一中横梁8-2、第二中横梁8-3、第三中横梁8-4、后横梁8-5、中间纵梁8-7和左右两个纵梁8-6。

如图1、图2和图3所示，所述单点深度调节机构1包括牵引头换向板1-1、牵引头1-2、牵引架1-3和单点深度调节液压缸1-4；

所述牵引架1-3的后端铰接在机架8的前横梁8-1的一对挂耳的下部；所述牵引头1-2固接在牵引架1-3的前端，用于与拖拉机挂接的牵引头换向板1-1与牵引头1-2铰接；所述单点深度调节液压缸1-4设有一对；并列布置的两个单点深度调节液压缸1-4的缸体端铰接在牵引架1-3的中部，活塞杆端铰接在机架8的前横梁8-1的挂耳的上部。通过单点深度调节液压缸1-4的活塞杆的伸缩，实现机架8与水平面之间的夹角的角度调整，调整角度为-30°～15°。

优选地，所述单点深度调节液压缸1-4的作业长度为610～960mm。

如图2和图3所示，所述深松铲深度调节机构2包括深松铲架2-1、前铲架连接板2-2、后铲架连接板2-3、深松铲深度调节液压缸2-4和深松铲2-5；所述深松铲架2-1包括前铲架横梁2-1-1和后铲架横梁2-1-2。所述深松铲架2-1水平布置，多个等间距布置的前铲架连接板2-2的前端与机架8的前横梁8-1铰接，后端与前铲架横梁2-1-1铰接；多个等间距布置的后铲架连接板2-3的前端与第一中横梁8-2铰接，后端与后铲架横梁2-1-2铰接；所述深松铲深度调节液压缸2-4设有一对，并列布置的两个深松铲深度调节液压缸2-4的缸体端铰接在前铲架横梁2-1-1上，活塞杆端铰接在第一中横梁8-2上；所述前铲架横梁2-1-1和后铲架横梁2-1-2上均等间距地固接有多个深松铲2-5；且所述前铲架横梁2-1-1上的深松铲2-5与后铲架横梁2-1-2上的深松铲2-5交错布置。通过深松铲深度调节液压缸2-4的活塞杆的伸缩，实现深松深度的调节。

优选地，所述前铲架横梁2-1-1上设有四个深松铲2-5，所述后铲架横梁2-1-2上设有五个深松铲2-5。

优选地，所述深松铲2-5的入土深度为300～450mm。

优选地，所述深松铲深度调节液压缸2-4的作业长度为460～660mm。

如图2、图4、图5所示，所述耙角耙深调节机构3包括耙架3-1、前耙架连接板3-2、后耙架连接板3-3、耙组3-4、耙组转动轴3-5、耙组滑块3-6、耙深调节液压缸3-7和耙角调节液压缸3-8。

如图5所示，所述耙架3-1为由前耙架横梁3-1-1、中耙架横梁3-1-2、后耙架横梁3-1-3、左耙架纵梁3-1-4、右耙架纵梁3-1-5、左耙架中间纵梁3-1-6和右耙架中间纵梁3-1-7构成的矩形框架；多个等间距布置的前耙架连接板3-2的前端与机架8的第二中横梁8-3铰接，后端与前耙架横梁3-1-1铰接；多个等间距布置的后耙架连接板3-3的前端与后横梁8-5铰接，后端与后耙架横梁3-1-3铰接；所述耙深调节液压缸3-7设有一对，并列布置的两个耙深调节液压缸3-7的缸体端铰接在中耙架横梁3-1-2上，活塞杆端铰接在第三中横梁8-4上。

其中，所述前耙架横梁3-1-1、左耙架纵梁3-1-4、中耙架横梁3-1-2和左耙架中间纵梁3-1-6构成左前耙组安装架；所述前耙架横梁3-1-1、右耙架纵梁3-1-5、中耙架横梁3-1-2和右耙架中间纵梁3-1-7构成右前耙组安装架；所述后耙架横梁3-1-3、左耙架纵梁3-1-4、中耙架横梁3-1-2和左耙架中间纵梁3-1-6构成左后耙组安装架；所述后耙架横梁3-1-3、右耙架纵梁3-1-5、中耙架横梁3-1-2和右耙架中间纵梁3-1-7构成右后耙组安装架；所述左前耙组安装架、右前耙组安装架、左后耙组安装架和右后耙组安装架上均设有一弧形耙架滑轨3-1-8，每个耙架滑轨3-1-8上设有一耙组滑块3-6；呈双列对置的四组耙组3-4分别布置在左前耙组安装架、右前耙组安装架、左后耙组安装架和右后耙组安装架的下方；所述耙组3-4的一端通过耙组转动轴3-5可转动地安装在左耙架中间纵梁3-1-6或右耙架中间纵梁3-1-7上，耙组3-4的另一端与耙组滑块3-6固接；所述耙角调节液压缸3-8的缸体端铰接在耙架3-1上，活塞杆端铰接在耙组滑块3-6上。通过耙深调节液压缸3-7的活塞杆的伸缩，实现耙深的调节，耙深调节范围为120～160mm；通过耙角调节液压缸3-8的活塞杆的伸缩，实现耙角的调节，耙角调节范围为10°～25°。

如图4所示，所述耙组3-4包括耙轴3-4-1、耙片轴承3-4-5、耙片轴承座3-4-6、耙组安装杆3-4-7、刮刀3-4-8和刮刀安装杆3-4-9。

相互平行的耙组安装杆3-4-7和刮刀安装杆3-4-9通过两个耙片轴承座3-4-6相互固定；所述耙轴3-4-1上设有两个耙片轴承3-4-5，所述耙片轴承3-4-5安装在耙片轴承座3-4-6中；所述耙轴3-4-1上等间距地固接有多个耙片，所述多个耙片自耙轴3-4-1的外端至内端依次包括一个全缘耙3-4-2和多个缺口耙3-4-3。多个与耙轴3-4-1上的耙片一一对应的刮刀3-11固接在刮刀安装杆3-4-9上，用于刮除粘黏在耙片上的泥土。

优选地，所述耙轴3-4-1上设有一个全缘耙3-4-2和七个缺口耙3-4-3，共八片耙片。

优选地，所述全缘耙3-4-2与缺口耙3-4-3之间以及相邻的两个缺口耙3-4-3之间设有耙片连接筒3-4-4。

优选地，两个耙片轴承3-4-5分别设置在所述八片耙片中第二片与第三片耙片之间，以及第五片与第六片耙片之间。

如图3所示，所述镇压机构4固接在后耙架横梁3-1-3上，用于对耙组作业后的土壤进行镇压。

如图6和图7所示，所述镇压机构4包括阻尼器4-1、插板4-2、连接臂4-4和镇压辊4-5。两个插板4-2通过紧定螺栓4-3分别固接在后耙架横梁3-1-3的左右两端；所述阻尼器4-1的顶端和连接臂4-4的顶端铰接在插板4-2上，阻尼器4-1的底端铰接在连接臂4-4的下部；所述镇压辊4-5安装在两个连接臂4-4上。

如图7所示，所述镇压辊4-5包括固定盘4-5-1、轴承盖4-5-2、镇压管4-5-3和旋转轴4-5-4；多个沿周向均匀分布并扭曲设置的镇压管4-5-3通过多个等间距设置的固定盘4-5-1连接固定，所述旋转轴4-5-4穿过各固定盘4-5-1的中心孔与轴承盖4-5-2中的轴承连接，所述轴承盖4-5-2通过螺栓与连接臂4-4固接。

如图2和图3所示，所述行走机构5包括支撑座5-1、行走轮调节液压缸5-2、行走轮连接管5-4、行走轮5-5、轮轴5-6、管轴5-7和轴套5-8；两个支撑座5-1分别固接在左右纵梁8-6中部的外端面上；所述行走轮连接管5-4上端设有轴套5-8，下端设有轮轴5-6；两个行走轮连接管5-4通过管轴5-7和轴套5-8分别与左右纵梁8-6的后部铰接；所述行走轮5-5安装轮轴5-6上；所述行走轮调节液压缸5-2的两端分别通过销轴5-3铰接在支撑座5-1上和行走轮连接管5-4的下部。通过行走轮调节液压缸5-2的活塞杆的伸缩，实现行走轮5-5的收起与落下，行走轮5-5收起时机架8距地面860mm，行走轮5-5放下时机架8距地面1295mm。

优选地，所述行走轮调节液压缸5-2作业长度为610～960mm。

如图2和图3所示，所述限深机构6包括限深轮6-1、限深轮轴6-2、限深轮连接杆6-3和限深轮固定座6-4；两个限深轮固定座6-4分别固接左右纵梁8-6的前部；所述限深轮连接杆6-3高度可调地固接在限深轮固定座6-4上，所述限深轮轴6-2固接在限深轮连接杆6-3的下端，所述限深轮6-1安装限深轮轴6-2上。

如图2、图3、图5、图8所示，所述液压控制系统7包括第一万向节7-1、万向轴7-2、第二万向节7-3、液压泵7-4、电控箱7-5、油箱7-6、过滤器7-7、溢流阀7-8、电磁换向阀7-9、双向液压锁7-10、第一超声波传感器座7-11、第一激光传感器座7-12、第二激光传感器座7-13、第三激光传感器座7-14和第二超声波传感器座7-15；

两个第一超声波传感器座7-11分别固接在前横梁8-1的下端面的左右两侧，用于安放UM18-D1MV1-C78超声波传感器，检测机架8距地面的高度；所述第一激光传感器座7-12、第二激光传感器座7-13和第三激光传感器座7-14依次固接在前横梁8-1的上端面、第一中横梁8-2后方的中间纵梁8-7的下端面、第一中横梁8-3后方的中间纵梁8-7的下端面，用于安放MS53L0M激光传感器，分别用于检测机架8与牵引架1-3、深松铲架2-1和耙架3-1之间的距离，进而计算得出牵引角、深松深度和耙深；前排的两个耙组3-4上各设有一第二超声波传感器座7-15，用于安放HC-SR04超声波传感器，测量耙角；所述电控箱7-5安装在前横梁8-1的上端面上，其内装有STM32F103ZET6单片机、液晶显示屏和继电器，所述STM32F103ZET6单片机连接液晶显示屏、继电器、UM18-D1MV1-C78超声波传感器、MS53L0M激光传感器和HC-SR04超声波传感器。

如图8所示，所述油箱7-6的出油口与过滤器7-7的进油口和溢流阀7-8的出油口连接，所述过滤器7-7的出油口与液压泵7-4的进油口连接，溢流阀7-8的进油口与液压泵7-4的出油口连接，液压泵7-4的出油口通过电磁比例换向阀7-9和双向液压锁7-10分别连接单点深度调节液压缸1-4、深松铲深度调节液压缸2-4、耙深调节液压缸3-7、耙角调节液压缸3-8和行走轮调节液压缸5-2；所述电磁比例换向阀7-9的进油口与液压泵7-4的出油口连接，电磁比例换向阀7-9的出油口与油箱7-6连接，电磁比例换向阀7-9的第一工作油口和第二工作油口分别与双向液压锁7-10的两个进油口连接，双向液压锁7-10的两个出油口分别与各液压缸的无杆腔和有杆腔连接。

拖拉机的动力输出轴连接第一万向节7-1，万向轴7-2两端连接第一万向节7-1和第二万向节7-3、第二万向节7-3后端连接液压泵7-4带动液压泵转动，液压油由油箱7-6经过过滤器7-7被吸入液压泵7-4，通过油腔容积的不断改变将低压油转换为高压油，高压油从液压泵7-4出油口进入电磁比例换向阀7-9的进油口，电磁比例换向阀7-9经过双向液压锁7-10进入液压缸的有杆腔，液压缸的无杆腔液压油流回油箱7-6。

本发明的工作过程如下：

将多地形多机构自适应调节松耙复式整地机与拖拉机相连后，拖拉机将动力传输给多地形多机构自适应调节松耙复式整地机，首先打开电控箱7-5内的电源按钮，控制系统启动并开始初始化，按下电控箱7-5内的模式切换按钮，将机器切换为行走模式，各传感器开始工作，控制器通过接收到的信号判断深松深度、耙深、耙角、牵引角和行走轮是否处于初始状态，控制器发出信号，控制电磁阀换向阀7-9将各机构恢复到初始状态，并将行走轮伸出。

当机器驶入田间后按下电控箱7-5内的模式切换按钮切换为田间作业模式，并通过电控箱7-5内的触摸屏输入想要达到的作业要求，控制系统将输入的参数与各传感器接收到的数据进行对比，若未到达作业要求，控制系统向对应机构的电磁换向阀7-9传递信号，控制相应的液压缸进行伸缩，直到传感器返回的参数达到作业要求，所有的传感器检测参数均会在电控箱7-5内的液晶显示屏上显示。

以上所述，仅为本发明优选的具体实施方式，但专利的保护范围不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。