图像处理方法、装置及可移动平台

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置及可移动平台。

背景技术

对于有些传感器，其采集的图像分辨率比较低，且图像的灰度值分布范围很小，导致图像的对比度比较低，无法体现图像中的细节。比如，红外传感器采集的红外图像，其灰度值往往分布在一个很小的范围内，导致图像的对比度很低。所以，对于这类图像通常需要进行拉伸增强处理，增大图像的灰度值分布范围，以提高图像的对比度，更好的体现图像的细节。但是，对于某些图像，可能包含有大面积的平坦区域，比如天空、湖泊、地面等，这些平坦区域中一般不包含有用的信息，但是在对图像进行拉伸增强处理时，这部分图像区域会占用较大的灰度区间，压缩了其他包含有用信息的图像区域占用的灰度区间，导致其他包含有用信息的图像区域的对比度还是比较低，不能很好的展示细节信息。因此，有必要提供一种对上述包含大面积平坦区域的图像进行拉伸增强处理的方法。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种图像处理方法、装置及可移动平台。

根据本申请的第一方面，提供一种图像处理方法，所述方法包括：

确定待处理图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述待处理图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

根据本申请的第二方面，提供一种图像处理装置，所述图像处理装置包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算程序时，实现以下步骤：

确定待处理图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述待处理图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

根据本申请的第三方面，提供一种可移动平台，包括图像传感器和图像处理装置，所述图像传感器用于采集目标图像，所述图像处理装置包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算程序时，实现以下步骤：

确定所述目标图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述目标图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述目标图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机被处理器执行时实现上述第一方面所描述的方法。

应用本申请提供的方案，在对待处理图像进行拉伸增强处理时，可以先根据待处理图像的灰度变化情况从待处理图像确定出平坦区域，平坦区域为待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域，由于平坦区域通常为天空、湖泊、地面等包含有用信息较少的对象的对应的图像区域，因此，在对图像进行拉伸增强处理时可以尽可能减小这部分图像区域的拉伸强度，增大非平坦区域的拉伸强度，使得包含有用信息较多的非平坦区域可以拉伸到比较大的灰度区间，拉伸增强后的非平坦区域的对比度更加鲜明，细节信息更加丰富。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的一种图像处理方法流程图。

图2是本申请一个实施例的图像处理方法流程图。

图3是本申请一个实施例的一种图像处理装置的逻辑结构示意图。

图4是本申请一个实施例的一种可移动平台的逻辑结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

诸如红外传感器、紫外传感器等一些分辨率较低的传感器，其采集的图像的灰度值分布范围很小，导致图像的对比度比较低，不能够体现图像中的细节。举个例子，假设灰度值的范围为0-255，而红外传感器采集的图像的灰度值可能只分布在0-100，对比度不鲜明，无法体现图像中的细节。所以，对于这类图像通常需要进行拉伸增强处理，增大图像的灰度值分布范围，以提高图像的对比度，更好的体现图像的细节。

图像增强的方法很多，比较常用的有基于直方图的拉伸增强处理，其增强的过程是统计原始图像中各灰度级对应的像素点的数量，即得到图像的灰度直方图，然后将图像中像素点的灰度范围通过一定的映射关系映射到一个更大的灰度范围，使得增强后的图像的直方图相对原始图像的直方图灰度分布范围更大，对比度也更加鲜明，细节更加清晰。

但是，对于某些图像，可能包含有大面积的平坦区域，比如天空、湖泊、地面等，这些平坦区域中一般不包含有用的信息，不是用户需要关注的对象，但是在对图像进行拉伸增强以及均衡化处理时，由于这部分图像区域对应的灰度级所占频率较大，增强处理过程中，这部分图像区域会占用较大的灰度区间，压缩了其他包含有用信息的图像区域占用的灰度区间，导致其他包含有用信息的图像区域的对比度还是比较低，不能很好的展示细节信息。

比如，针对某些应用场景，比如使用红外热像仪进行电力巡检，目标侦测等任务时，拍摄的画面中往往会带有大面积的天空(或者湖泊、地面等)区域，在进行红外图像拉伸增强处理时，大面积的天空区域会占用很多图像信息，压缩了其他有效景物的信息量，导致有效景物的温差细节不能充分展现出来。

基于此，本申请提供了一种图像处理方法，所述方法的具体流程如图1所示，包括以下步骤：

S102、确定待处理图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

S104、对所述平坦区域以及所述待处理图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

本申请提供的图像处理方法可以由图像采集设备执行，比如，图像采集设备采集到图像后，直接进行增强处理操作。当然，也可以由图像采集设备之外的其他具备图像处理功能的设备来执行，比如，可以是手机、笔记本电脑、平板等终端，当然，也可以云端服务器，这些设备可以获取图像采集设备采集的图像，然后执行上述图像增强处理操作。

本申请提供的图像处理方法可以用于对包含一些比较平坦的对象的图像进行增强处理，其中，这些对象可以是天空、湖泊、地面等对象，通常这些平坦对象对应的图像区域中包含的有用信息较少，用户不需要关注这些区域，因而在增强处理过程中，不希望这些区域占用太大的灰度区间，从而压缩了其他图像区域的灰度区间，导致其他图像区域中的细节信息无法体现。因而，可以从图像中确定这些对象对应的图像区域，在进行图像直方图拉伸增强处理时，可以对这些对象对应的图像区域进行拉伸抑制，即尽可能降低对这部分区域的拉伸强度，提高对其他图像区域的拉伸强度，以便其他图像区域拉伸增强后的对比度比较高，细节信息更丰富。

其中，本申请的待处理图像可以是红外图像、紫外图像等对比度较低，需要拉伸增强处理的任一类型的图像，本申请不作限制。

由于天空、湖泊、地面等较为平坦的对象，其对应的是图像中的平坦区域，这些区域的特点是像素点的灰度变化程度较小，因而，可以根据灰度的变化程度确定出待处理图像中的平坦区域，比如，将待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域确定为平坦区域。其中，图像的灰度变化可以是根据像素点和邻近像素点的灰度差值来确定，也可以是将图像划分为多个图像区块，根据图像区块中灰度值的均值与邻近图像区块的灰度值均值的差异来确定，具体处理方式本申请不作限制，现有的平坦区域检测的算法均可用于本申请。

在确定待处理图像中的平坦区域后，可以针对图像中的平坦区域和除平坦区域之外的非平坦区域分别进行直方图拉伸增强处理，其中，为了提高非平坦区域的对比度，非平坦区域的拉伸强度可以高于平坦区域的拉伸强度。举个例子，假设待处理图像的像素点的灰度分布范围为0-60，其中，平坦区域的像素点的灰度分布范围为0-30，而非平坦区域的像素点的灰度分布范围为30-60，那么可以将平坦区域的像素点的像素值通过一个的映射方程映射至0-60的灰度区间，而非平坦区域的像素点的像素值通过另一个映射方程映射值60-255的灰度区间，这样非平坦区域的对比度会大大提高，细节信息也可以更清楚的展现。

当然，由于图像中的平坦区域可能不全是天空、湖泊等不需要被关注的对象对应的区域，也有可能是其他需要被关注的对象对应的区域，因此，还可以根据进一步从平坦区域中确定出天空、湖泊等不需要被关注的对象对应的图像区域，然后对平坦区域中的这部分区域和其余区域分别进行拉伸增强处理。所以，在某些实施例中，在对平坦区域进行直方图拉伸时，可以分别对平坦区域中的指定区域和除该指定区域以外的非指定区域分别进行直方图拉伸，其中，指定区域可以是天空、湖泊等不需要被关注的对象对应的图像区域，对于指定区域，其拉伸强度可以小于非指定区域的拉伸强度，这样，便可以在拉伸增强处理过程中，尽可能抑制不被关注的指定区域的对比度的增强，而不影响其他的区域的对比度的增强，避免有用的图像细节展示不清楚。

在某些实施例中，指定区域可以是指定灰度区间对应的图像区域，也可以是指定温度区间对应的图像区域。其中，指定灰度区间和指定温度区间可以是天空、湖泊等不需要被关注的对象对应的灰度区间或者温度区间，指定灰度区间和指定温度区间可以由用户预先设置，也可以由图像处理设备自行确定。举个例子，假设用户事先知道天空、湖泊等不被关注的对象对应的灰度区间，即可以通过用户界面预先输入该指定区域对应的灰度区间，在对图像进行处理时，则可以根据用户输入的灰度区间确定天空、湖泊等不需要被关注的对象对应的区域，即指定区域。当然，在某些实施例中，如果待处理图像是红外图像，红外图像中的灰度和温度是对应的，因而，如果用户事先知道天空、湖泊等不被关注的对象对应的温度区间，也可以通过用户界面预先输入该指定区域对应的温度区间，以便在对待处理图像进行增强处理时，可以根据用户输入的温度区间确定天空、湖泊等不需要被关注的对象对应的区域。

在某些实施例中，天空、湖泊等不被关注的对象可以是待处理图像中温度最低或者温度最高的事物，因而指定区域可以是待处理图像中温度最低的区域或者是待处理图像中温度最高的区域。所以，在确定指定灰度区间时，不仅可以根据用户输入的灰度区间确定，也可以根据平坦区域的灰度直方图以及待处理图像中各图像区域的温度高低顺序确定。举个例子，假设指定区域为天空对应的区域，而天空又是整个图像中温度最低的对象，因而可以根据平坦区域的灰度直方图确定出温度最低的对象对应的灰度区间，即为该指定灰度区间。

在某些实施例中，如果指定灰度区间为待处理图像中温度最低的区域对应的灰度区间，则可以先对平坦区域进行直方图统计，得到平坦区域对应的灰度直方图，然后根据平坦区域的灰度直方图来确定该指定灰度区间。

同样的，在某些实施例中，如果指定灰度区间为待处理图像中温度最高的区域对应的灰度区间，则也可以先确定平坦区域的灰度直方图，然后根据平坦区域的灰度直方图来确定该指定灰度区间。当然，本申请并不局限于待处理图像中的温度最高的区域或温度最低的区域，对于其余的图像区域，只要知道待处理图像中各图像区域温度高低顺序，均可以根据灰度直方图确定其对应的灰度区间。

当然，在某些实施例中，如果待处理图像是红外图像，可以在确定指定区域对应的灰度区间后，可以直接根据灰度区间从待处理图像中确定指定区域，然后进行拉伸增强处理。但是，对于红外图像而言，温度的精度通常高于灰度，所以，通过灰度来确定某个对象的图像区域的准确度会低于通过温度来确定某个对象对应的图像区域。所以，为了确定的指定区域更加准确，还可以根据温度来确定指定区域，即确定指定区域对应的温度区间，即为指定温度区间，其中，指定温度区间既可以根据用户输入的温度区间确定，也可以根据确定的指定灰度区间确定，比如，指定区域为天空对应的区域，而天空为待处理图像中温度最低的对象，因而，可以根据平坦区域的灰度直方图确定天空对应的灰度区间，再根据温度和灰度的转化关系来确定天空的温度区间，通过该温度区间来指导待处理图像的拉伸增强处理。

当然，由于随着时间推移，天空、湖泊等不需要被关注的对象的温度可能会发生一定的变化，所以，在根据指定灰度区间确定指定温度区间时，可以结合待处理图像之前或者之后采集的多帧图像共同确定，以便确定的温度更加准确。具体的，可以先确定待处理图像中天空、湖泊等不需要被关注的对象对应的指定灰度区间对应的第一温度区间，然后确定指定图像中的该指定灰度区间对应的第二温度区间，并根据第一温度区间和第二温度区间得到该指定温度区间。其中，指定图像可以是在待处理图像之前或之后采集的多帧图像。根据第一温度区间和第二温度区间确定该指定温度区间时，可以取各帧图像温度区间的平均值或者是加权平均值，得到该指定温度区间。

由于平坦区域中指定灰度区间或者指定温度区间对应的图像区域往往是用户不需要关注的对象，在拉伸增强处理时，需要对其进行抑制，同样的，对于非平坦区域而言，该指定温度区间或者指定灰度区间对应的图像区域也很大可能是用户不需要关注的部分，因而对于这部分区域在进行直方图拉伸时，也可以进行抑制处理，即也可以减小对这部分的拉伸强度，以便非平坦区域中其他重要的区域的对比度可以更加鲜明。所以，在某些实施例中，在对非平坦区域进行直方图拉伸时，也可以先根据该指定灰度区间或指定温度区间从非平坦区域中确定目标区域，目标区域为该指定温度区间或指定灰度区间对应的图像区域，然后针对非平坦区域中的目标区域和非目标区域分别进行图像拉伸增强处理，其中，非目标区域的拉伸强度可以高于目标区域的拉伸强度。这样，该指定灰度区间或者指定温度区间以外的图像区域在拉伸增强处理后就可以获得更高的对比度，细节也可以更清楚的展现。

在某些实施中，在确定待处理图像的平坦区域和非平坦区域，然后分别对平坦区域和非平坦区域进行拉伸增强处理之前，可以先对待处理图像进行增强处理。

在某些实施例中，在确定待处理图像的平坦区域和非平坦区域，然后分别对平坦区域和非平坦区域进行拉伸增强处理之前，也可以先对待处理图像进行图像矫正、坏点去除和噪声去除等预处理，其中，图像矫正可以是对图像进行传感器响应率矫正、偏置矫正，以便得到噪声较少、比较干净的图像，然后再进行拉伸增强操作。

在某些实施例中，在确定待处理图像的平坦区域和非平坦区域，然后分别对平坦区域和非平坦区域分别进行拉伸增强处理之后，还可以进一步对拉伸增强处理后的图像进行局部增强处理、伪彩映射处理中的一种或多种，以便得到细节更加丰富的图像，便于后续的研究。

为了进一步解释本申请的图像处理方法，以下结合一个具体实施例对上述图像处理方法加以解释。

无人机通常会用于电力巡检，比如在无人机上安装红外传感器，去采集户外的电力设备或电线的红外图像，通过红外图像检测是否出现电路故障。比如，通常电路如果短路，则局部温度会非常高，通过红外图像即可以判断温度是否异常，是否出现故障。但是，由于采集的红外图像灰度分布较窄，图像对比度很低，无法清除地看到红外图像中的细节。所以，通常会对红外图像进行增强处理，但是由于拍摄的电线、电力设备等红外图像，其背景往往包含大片的天空区域，在进行增强处理和图像均衡化处理时，天空区域会占用较多的灰度区间，压缩电力设备区域的灰度区间，导致电力设备区域的对比度依然不够高，细节无法很好的体现。因而，本实施例提供了一种图像处理方法，在对图像进行拉伸增强处理时，可以抑制天空区域的拉伸强度，以便电力设备区域的细节信息可以更好的展现。

其中，无人机可以自行对采集的红外图像进行增强处理，也可以发送给指定的图像处理设备处理。具体的处理过程可以参考图2中的处理流程图。

在获取到无人机上红外传感器采集的红外图像后，可以先对红外图像进行预处理，比如，对红外图像进行校正、去除红外图像中的坏点、噪声等，当然，也可以先对红外图像进行增强处理。对红外图像进行预处理后，得到预处理后的红外图像，然后根据预处理后的红外图像的灰度变化确定出图像中平坦区域和非平坦区域，平坦区域为图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域。然后分别对平坦区域和非平坦区域进行直方图统计，得到平坦区域和非平坦区域的灰度直方图。由于天空通常为红外图像中温度最低的事物，因而，可以根据平坦区域的灰度直方图来确定天空区域的灰度区间。当然，由于同一物体对应的灰度波动较大，根据灰度来确定天空的图像区域的准确度低于根据温度来确定天空的图像区域，所以，可以根据灰度与温度的转化关系，将天空对应的灰度区间转化为天空对应的温度区间。此外，由于时间的推移，天空的温度会发生一定的变化，为了得到更准确的天空的温度区间，可以获取根据无人机之前采集的多帧红外图像确定的天空的温度区间，然后根据当前需要增强处理的红外图像确定的温度区间和之前采集的多帧图像中天空的温度区间获得一个平均值，作为当前需要增强处理的红外图像的天空区域对应的温度区间。确定天空的温度区间后，可以根据天空的温度区间从平坦区域中确定出天空温度区间对应的图像区域和天空温度区间以外的图像区域，以及从非平坦区域中确定出天空温度区间对应的图像区域和天空温度区间以外的图像区域，然后分别对四个区域进行直方图拉伸处理。其中，天空区域没有我们要关注的信息，因而，其拉伸强度可以尽可能小，而非平坦区域和平坦区域中温度较高的区域包含我们要关注的信息，因而其拉伸强度尽可能大。所以，可以采用第一拉伸强度对平坦区域中的天空温度区间对应的区域进行拉伸增强，采用第二拉伸强度对平坦区域中的天空温度区间以外的区域进行拉伸增强，采用第三拉伸强度对非平坦区域中的天空温度区间的区域进行拉伸增强，采用第四拉伸强度对非平坦区域中的天空温度区间以外的区域进行拉伸增强，以得到拉伸处理后的图像。其中，第一拉伸强度<第三拉伸强度≤第二拉伸强度≤第四拉伸强度，其中，第二拉伸强度可以与第四拉伸强度相同，也可以不同。当然，也可以简单的采用第一拉伸强度对平坦区域中的天空温度区间对应的区域进行拉伸增强，采用第二拉伸强度对平坦区域中的天空温度区间以外的区域进行拉伸增强，采用第四拉伸强度对非平坦区域进行拉伸增强，以得到拉伸处理后的图像。或者，采用第一拉伸强度对平坦区域进行拉伸增强，采用第四拉伸强度对非平坦区域进行拉伸增强，以得到拉伸处理后的图像。

得到拉伸处理后的红外图图像后，还可以进一步对图像进行局部增强处理或者伪彩映射处理，便于观瞄，以进行后续的故障分析。

通过本实施例的图像处理方法，在对红外图像进行拉伸增强处理时，可以先确定出包含天空的平坦区域，然后根据天空的低温特性和平坦区域的灰度直方图确定天空的温度区间，在拉伸增强处理时，对平坦区域中天空温度区间对应的区域进行抑制，同样的，非平坦区域中天空温度区间对应的区域也是低温部分，也不包含要关注的信息，因而，也可以对这部分进行弱抑制，使得平坦区域中天空温度区间对应的区域以及非平坦区域中天空温度区间对应的区域的拉伸强度小于其他图像区域，以便红外图像中需要被关注的区域在拉伸后分布在较大的灰度区间，对比度可以大大提高，便于后续的故障分析。

此外，本申请还提供了一种图像处理装置，如图3所示，所述图像处理装置30包括：处理器31、存储器32以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器31执行所述计算程序时，实现以下步骤：

确定待处理图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述待处理图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

在某些实施例中，所述处理器用于对所述平坦区域进行直方图拉伸时，包括：

分别对所述平坦区域中的指定区域以及除所述指定区域以外的非指定区域进行直方图拉伸；其中，所述非指定区域的拉伸强度高于所述指定区域的拉伸强度。

在某些实施例中，所述指定区域为指定灰度区间对应的区域；

或所述指定区域为指定温度区间对应的区域。

在某些实施例中，所述指定区域为所述待处理图像中温度最低的区域或者所述待处理图像中温度最高的区域。

在某些实施例中，所述指定灰度区间基于用户输入的灰度区间确定，或

所述指定灰度区间基于所述平坦区域的灰度直方图以及所述待处理图像中各图像区域的温度高低顺序确定。

在某些实施例中，

所述指定灰度区间为所述待处理图像中温度最低的区域对应的灰度区间。

在某些实施例中，

所述指定灰度区间为所述待处理图像中温度最高的区域对应的灰度区间。

在某些实施例中，所述指定温度区间基于用户输入的温度区间确定，或

所述指定温度区间基于所述指定灰度区间确定。

在某些实施例中，所述处理器用于基于所述指定灰度区间确定所述指定温度区间，包括：

确定所述待处理图像中的所述指定灰度区间对应的第一温度区间；

确定指定图像中的所述指定灰度区间对应的第二温度区间，所述指定图像包括在所述待处理图像之前或之后采集的多帧图像；

根据所述第一温度区间和所述第二温度区间得到所述指定温度区间。

在某些实施例中，所述处理器用于对所述非平坦区域进行直方图拉伸包括：

对所述非平坦区域中的目标区域以及除所述目标区域之外的非目标区域进行直方图拉伸，其中，所述目标区域为所述指定温度区间或指定灰度区间对应的图像区域，所述非目标区域的拉伸强度高于所述目标区域的拉伸强度。

在某些实施例中，所述待处理图像为增强处理后的图像。

在某些实施例中，所述待处理图像包括红外图像。

在某些实施例中，所述待处理图像为经过预处理的图像，所述预处理包括以下一项或多项：图像矫正、坏点去除和噪声去除。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

对所述拉伸处理后的图像进行以下操作：局部增强处理和/或伪彩映射处理。

其中，图像处理装置对待处理图像进行处理的具体细节可参考上述图像处理方法中各实施例的描述，在此不再赘述。

进一步地，本申请还提供一种可移动平台，如图4所示，该可移动平台40包括图像传感器41和图像处理装置42，所述图像传感器41用于采集目标图像，所述图像处理装置42包括：处理器421、存储器422以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器421执行所述计算程序时，实现以下步骤：

确定所述目标图像中的平坦区域，所述平坦区域为所述待处理图像中灰度变化小于或等于预设阈值的区域；

对所述平坦区域以及所述目标图像中除所述平坦区域以外的非平坦区域分别进行直方图拉伸，得到拉伸处理后的图像，其中，所述非平坦区域的拉伸强度高于所述平坦区域的拉伸强度。

此外，该可移动平台中的图像处理装置还可以完成上述实施例中任一项图像处理方法，具体细节可参考上述图像处理方法中各实施例的描述，在此不再赘述。

在某些实施例中，本申请中的可移动平台可以是无人机，无人机上安装有红外传感器，用于采集红外图像。比如，使用安装有红外传感器的无人机进行电力巡检，通过采集的红外图像判定是否出现电力故障。当然，本申请的可移动平台也可以是无人车、无人船等其他安装有图像传感器的可移动智能设备

相应地，本说明书实施例还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例中图像处理方法。

本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。