医疗手术用机械臂

技术领域

本发明涉及医疗器材技术领域，具体是医疗手术用机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。随着科学的发展和社会的进步，机械臂不断的被引用来医疗行业当中，来辅助医疗手术的进行，在医疗手术之前，需要对手术室内进行消毒，来保证无菌环境，但是现有机械臂由于结构较为复杂，给医护人员的消毒带来了很大的困扰，大大增加了工作时间，同时现有机械臂的功能较为单一，在辅助输液或抽液过程中，往往只能起到一个辅助定位的功能，无法满足医护人员的使用需求，并且在机械臂工作过程中，由于机械臂需要进行多维度工作，这就给机械臂底座带来了很大的损伤，进而导致连接处出现断裂的现象，严重时会危害的医护人员与患者。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供医疗手术用机械臂，机械臂的消毒更加方便，通过机械臂的功能更加全面，满足的医护人员的使用需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括机械臂主体、底座、安装块、水箱、输液机构和导水套筒，所述机械臂主体的底部固定安装在底座的顶壁上，其中底座固定安装在安装块的顶部，并且安装块固定安装在水箱的顶壁，水箱固定安装在工作地面上，同时机械臂主体的端部固定安装有电动伸缩杆一，电动伸缩杆一的另一端固定安装有输液机构，并且机械臂主体的外壁上套设有一圈导水套筒，若干导水套筒通过导液管连通在一起，其中底部的导水套筒通过进液管和水箱连通在一起，同时导水套筒的外壁上固定安装有多个雾化器，雾化器的输出端固定安装有喷头。

作为本发明进一步的方案：所述输液机构包括连接块、滑块和辅助块，其中所述连接块固定安装在电动伸缩杆一的端部，并且连接块远离电动伸缩杆一的侧壁上开设有侧槽，侧槽的顶壁上固定安装有电动伸缩杆二，电动伸缩杆二的底部固定安装有滑块，滑块滑动安装在侧槽的侧壁上，同时滑块的顶部固定安装有折叠挡板，折叠挡板的另一端固定安装在侧槽的顶壁上，并且滑块的左侧壁上安装有辅助块，辅助块的上下两端分别螺栓安装有输液管和穿刺针。

作为本发明进一步的方案：所述辅助块的右侧壁上固定安装有两个卡块，并且滑块的左侧壁上对应开设有卡槽，辅助块通过卡块卡紧在滑块的卡槽内，同时滑块的内部开设有通槽，通槽内设置有双轴电机，双轴电机的两端通过测块固定安装在通槽的侧壁上，并且双轴电机的两侧输出端固定安装有一对丝杠，丝杠的外壁上螺纹安装有插杆，同时插杆的左右两侧内部滑动插有导向杆，导向杆固定安装在侧块的顶壁上，并且卡块对应通槽的一侧壁上开设有插槽，插槽的直径和插杆的直径相同。

作为本发明进一步的方案：所述辅助块的内部开设有连通孔，连通孔的顶部和输液管连通在一起，并且连通孔的底部设置有储液腔，其中储液腔的底部固定安装有电磁阀，电磁阀和穿刺针连通在一起，同时连通孔的内部固定安装有流量计，并且储液腔的四周侧壁上围设有一圈加热板，同时储液腔的内壁上固定安装有温度传感器，并且储液腔的两端侧壁设置成锥型，同时辅助块的左侧壁上固定安装有控制器，控制器和流量计、电磁阀、加热板以及温度传感器电性连接在一起。

作为本发明进一步的方案：所述安装块的顶部开设有台阶槽，底座固定安装在台阶槽的内部，同时台阶槽的四周侧壁上开设有四个相互垂直的侧孔，并且侧孔内螺纹安装有螺杆，其中底座的底部侧壁上同样对应开设有螺纹孔，螺杆的端部螺纹安装在螺纹孔内，并且螺杆位于侧孔的外壁上套设在有一圈水平弹簧，水平弹簧的端部固定安装在侧孔的侧壁上，同时台阶槽的底部开设有多个竖槽，竖槽的内部滑动安装有凸块，并且凸块的底壁上固定安装有垂直弹簧，垂直弹簧的另一端固定安装在竖槽的底壁上。

作为本发明进一步的方案：所述安装块的台阶槽底壁上开设有竖槽，竖槽内设置有导热板，导热板固定安装在底座的底壁上，并且导热板的底壁上固定安装有多个导热杆，导热杆的底部伸入水箱的内部，同时水箱的顶部固定安装有分隔箱，导热杆从分隔箱的内部伸入水箱的内部，其中导热杆和分隔箱的侧壁密封连接在一起，同时分隔箱的左右两侧壁上固定安装有一对散热风扇，并且水箱的内部固定安装有水泵，水泵的出液端和进液管连通在一起。

作为本发明进一步的方案：所述喷头的内部设置有进液孔，进液孔对应的喷头外壁上开设有外螺纹，从而将喷头螺纹安装在雾化器的输出端，同时进液孔的顶部连通有竖孔，并且喷头的四周侧壁上倾斜开设有侧孔，侧孔同样和进液孔连通在一起，其中侧孔的倾斜角度朝下。

作为本发明进一步的方案：所述导水套筒靠近输液机构和底座的两端倾斜安装有多个雾化器，采用倾斜设置的雾化器对输液机构和底座进行喷洗消毒。

作为本发明再进一步的方案：所述连接块靠近机械臂主体的一侧壁上转动安装有两根拉杆，拉杆的另一端转动安装在滑轨的底壁上，其中滑轨固定安装在导水套筒的底壁上

与现有技术相比，本发明的有益效果是。

1、本发明设置有导水套筒，导水套筒套设在机械臂主体的外部，同时导水套筒的固定安装有多个雾化器，雾化器的输出端固定安装有多个喷头，在手术开始时，通过雾化器将导水套筒内部的消毒液从喷头处雾化喷出，实现对机械臂主体的消毒杀菌，营造无菌的工作环境，减少了医护人员的工作负担，并且机械臂底座的底部通过导热杆和水箱连通在一起，消毒完成后，再向水箱内通入清水，在机械臂主体工作过程中，底座产生的热量通过导热板进行吸收，导入导热杆内，开启散热风扇配合水箱内部的清水对导热杆进行散热，从而有效提高了底座的散热效果，进一步增加了装置的实用性。

2、本发明设置有输液机构，输液机构内设置有辅助块，辅助块内设置有流量计和储液腔，并且储液腔的侧壁上围设有一圈加热板，通过流量计观察辅助块内部通过的药液体积，从而精准控制输液量，同时当冬天气温较低时，开启加热板对药液进行加热，通过温度传感器对药液温度进行监控，达到合适温度后，开启电磁阀导入人体，避免低温药液对人体造成损伤，增加了装置的功能性，满足医护人员的使用需求。

3、本发明设置有水平弹簧和垂直弹簧，当机械臂主体进行转动工作时，产生的水平震动通过水平弹簧进行缓冲，当底座发生垂直震动时，产生的震动力通过垂直弹簧进行缓冲，从而配合水平弹簧充分对机械臂主体产生的震动进行缓冲抵消，有效的减少了机械臂主体工作过程中产生的震动，增加了机器人底座的使用寿命，装置的使用更加安全可靠。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的输液机构结构示意图。

图3为本发明的A处局部放大图。

图4为本发明的辅助块内部结构示意图。

图5为本发明的安装块内部结构示意图。

图6为本发明的水箱内部结构示意图。

图7为本发明的喷头内部结构示意图。

如图所示：1、机械臂主体，2、底座，3、安装块，4、水箱，5、连接块，6、滑块，7、辅助块，8、导水套筒，9、拉杆，10、输液管，11、穿刺针，12、电动伸缩杆一，13、折叠挡板，14、滑轨，15、进液管，16、导液管，17、雾化器，18、喷头，19、控制器，20、侧槽，21、卡块，22、插杆，23、通槽，24、双轴电机，25、侧块，26、丝杠，27、导向杆，28、连通孔，29、储液腔，30、流量计，31、电磁阀，32、加热板，33、温度传感器，34、侧孔，35、螺杆，36、水平弹簧，37、凹槽，38、凸块，39、垂直弹簧，40、竖槽，41、导热板，42、导热杆，43、分隔箱，44、散热风扇，45、水泵，46、进液孔，47、竖孔，48、侧孔，49、外螺纹，50、电动伸缩杆二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1～7，本发明实施例中，医疗手术用机械臂，包括机械臂主体1、底座2、安装块3、水箱4、输液机构和导水套筒8，所述机械臂主体1的底部固定安装在底座2的顶壁上，其中底座2固定安装在安装块3的顶部，并且安装块3固定安装在水箱4的顶壁，水箱4固定安装在工作地面上，同时机械臂主体1的端部固定安装有电动伸缩杆一12，电动伸缩杆一12的另一端固定安装有输液机构，通过输液机构辅助医护人员完成输液和抽液操作，并且机械臂主体1的外壁上套设有一圈导水套筒8，若干导水套筒8通过导液管16连通在一起，其中底部的导水套筒8通过进液管15和水箱4连通在一起，同时导水套筒8的外壁上固定安装有多个雾化器17，雾化器17的输出端固定安装有喷头18，在手术开始时，通过雾化器17将导水套筒8内部的消毒液从喷头18处雾化喷出，实现对机械臂主体1的消毒杀菌，营造无菌的工作环境。

参阅图2～4可知：所述输液机构包括连接块5、滑块6和辅助块7，其中所述连接块5固定安装在电动伸缩杆一12的端部，并且连接块5远离电动伸缩杆一12的侧壁上开设有侧槽20，侧槽20的顶壁上固定安装有电动伸缩杆二50，电动伸缩杆二50的底部固定安装有滑块6，滑块6滑动安装在侧槽20的侧壁上，同时滑块6的顶部固定安装有折叠挡板13，折叠挡板13的另一端固定安装在侧槽20的顶壁上，通过折叠挡板13对侧槽20进行防护遮挡，避免电动伸缩杆二50发生污染，并且滑块6的左侧壁上安装有辅助块7，辅助块7的上下两端分别螺栓安装有输液管10和穿刺针11，从而通过输液机构完成对病人体内的定点输送药液。

其中，所述辅助块7的右侧壁上固定安装有两个卡块21，并且滑块6的左侧壁上对应开设有卡槽，辅助块7通过卡块21卡紧在滑块6的卡槽内，同时滑块6的内部开设有通槽23，通槽23内设置有双轴电机24，双轴电机24的两端通过测块25固定安装在通槽23的侧壁上，并且双轴电机24的两侧输出端固定安装有一对丝杠26，丝杠26的外壁上螺纹安装有插杆22，同时插杆22的左右两侧内部滑动插有导向杆27，导向杆27固定安装在侧块25的顶壁上，通过导向杆27限制插杆22的转动，使得插杆22在丝杠26的驱动下进行升降运动，并且卡块21对应通槽23的一侧壁上开设有插槽，插槽的直径和插杆22的直径相同，当卡块21插入卡槽内时，开启双轴电机24带动丝杠26进行转动，带动插杆22进行滑动，将插杆22插入卡块21的插槽内，完成对卡块21的固定，充分保证了辅助块7安装的稳定性，避免输液机构在工作过程中发生晃动。

其中，所述辅助块7的内部开设有连通孔28，连通孔28的顶部和输液管10连通在一起，并且连通孔28的底部设置有储液腔29，其中储液腔29的底部固定安装有电磁阀31，电磁阀31和穿刺针11连通在一起，同时连通孔28的内部固定安装有流量计30，通过流量计30观察辅助块7内部通过的药液体积，从而精准控制输液量，并且储液腔29的四周侧壁上围设有一圈加热板32，同时储液腔29的内壁上固定安装有温度传感器33，当冬天气温较低时，通过连通孔28将低温药液导入储液腔29内，此时电磁阀31呈现关闭状态，低温药液存留在储液腔29内，开启加热板32对药液进行加热，通过温度传感器33对药液温度进行监控，达到合适温度后，开启电磁阀31导入人体，避免低温药液对人体造成损伤，并且储液腔29的两端侧壁设置成锥型，方便了储液腔29的内部液体的流出，从而使得输液机构也可以进行抽液操作，用来抽取病人体内的积液或体液，方便了医护人员对病情的观察，同时辅助块7的左侧壁上固定安装有控制器19，控制器19和流量计30、电磁阀31、加热板32以及温度传感器33电性连接在一起，从而通过控制器19控制辅助块7的工作，操作更加方便。

参阅图5～6可知：所述安装块3的顶部开设有台阶槽，底座2固定安装在台阶槽的内部，同时台阶槽的四周侧壁上开设有四个相互垂直的侧孔34，并且侧孔34的螺纹安装有螺杆35，其中底座2的底部侧壁上同样对应开设有螺纹孔，螺杆35的端部螺纹安装在螺纹孔内，完成对底座2的固定，并且螺杆35位于侧孔34的外壁上套设在有一圈水平弹簧36，水平弹簧36的端部固定安装在侧孔34的侧壁上，从而通过水平弹簧36对安装块3的侧壁进行辅助夹紧的，当机械臂主体1进行转动工作时，产生的水平震动通过水平弹簧36进行缓冲，同时台阶槽的底部开设有多个竖槽40，竖槽40的内部滑动安装有凸块38，并且凸块38的底壁上固定安装有垂直弹簧39，垂直弹簧39的另一端固定安装在竖槽40的底壁上，通过凸块38对安装块3的底部进行辅助支撑，当底座2发生垂直震动时，产生的震动力通过垂直弹簧39进行缓冲，从而配合水平弹簧36充分对机械臂主体产生的震动进行缓冲抵消，有效的减少了机械臂主体工作过程中产生的震动，增加了机器人底座的使用寿命。

其中，所述安装块3的台阶槽底壁上开设有竖槽40，竖槽40内设置有导热板41，导热板41固定安装在底座2的底壁上，并且导热板41的底壁上固定安装有多个导热杆42，导热杆42的底部伸入水箱4的内部，同时水箱4的顶部固定安装有分隔箱43，导热杆42从分隔箱43的内部伸入水箱4的内部，其中导热杆42和分隔箱43的侧壁密封连接在一起，避免水箱4中的水流入分隔箱43内，同时分隔箱43的左右两侧壁上固定安装有一对散热风扇44，从而采用风流和水冷相结合的方式对导热杆42进行散热，散热效果更好，并且水箱4的内部固定安装有水泵45，水泵45的出液端和进液管15连通在一起；在手术开始之前，往水箱内导入消毒液，开启水泵45将消毒液导入导水套筒8内，通过雾化器17雾化后从喷头18喷出，对机械臂主体1进行消菌杀毒，消毒完成后，再向水箱4内通入清水，在机械臂主体1工作过程中，底座2产生的热量通过导热板41进行吸收，导入导热杆42内，开启散热风扇44配合水箱4内部的清水对导热杆42进行散热，从而有效提高了底座2的散热效果，保证了机械臂的正常工作，同时清水也可对水箱4内部残留的消毒液进行冲洗，在手术完成后，将清水排出即可。

其中，所述喷头18的内部设置有进液孔46，进液孔46对应的喷头18外壁上开设有外螺纹，从而将喷头18螺纹安装在雾化器17的输出端，同时进液孔46的顶部连通有竖孔47，并且喷头18的四周侧壁上倾斜开设有侧孔48，侧孔48同样和进液孔46连通在一起，其中侧孔48的倾斜角度朝下，从而通过侧孔48实现对机械臂主体1的外壳的消毒，消毒效果更好。

优选的，所述导水套筒8靠近输液机构和底座2的两端倾斜安装有多个雾化器17，采用倾斜设置的雾化器17对输液机构和底座2进行喷洗消毒，使得装置的消毒效果更好。

优选的，所述连接块5靠近机械臂主体1的一侧壁上转动安装有两根拉杆9，拉杆9的另一端转动安装在滑轨14的底壁上，其中滑轨14固定安装在导水套筒8的底壁上，同时拉杆9对连接块5进行辅助支撑，进一步保证输液机构工作的稳定性，避免输液机构在工作过程中产生晃动，对人体造成损伤。

需要说明的是，所述控制器19的工作原理和安装方式均采用现有技术，此为本技术领域人员的公知常识，在此就不做赘述。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。