运输车轮系用内置油管式油缸模组、轮系单元和运输车

技术领域

本发明涉及一种运输车辆轮系领域，具体涉及一种运输车轮系用内置油管式油缸模组和包含该模组的轮系单元、运输车。

背景技术

现有常规的车辆轮系单元中，在控制车架相对于轮子上下高低移动通常采用外置油管的液压油缸模组，即液压油管从车体到轮系上的路径会经过拖链结构，或不经过拖链但与拖链并行，液压油管设置在液压油缸外。这样在轮系转向和升降运动过程中，液压油管会反复弯折扭动，液压油管很容易破损，使用寿命和可靠性降低；且液压油管外置会占用空间，使结构冗杂不紧凑，体积较庞大，适用范围较窄。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运输车轮系用内置油管式油缸模组，使油缸模组油管线路内置，结构简化，提高液压油管寿命和可靠性，并减小体积，降低空间限制，扩大适用范围，本发明的其他目的还提供了一种带有上述运输车轮系用内置油管式油缸模组的轮系单元和运输车。

本发明一方面提出的运输车轮系用内置油管式油缸模组，包括活塞杆、缸筒和外缸套；所述活塞杆嵌套在所述缸筒内，所述活塞杆内部设置油管一和油管二，所述油管一与所述缸筒内无杆腔连通，所述油管二与所述缸筒内有杆腔连通，所述活塞杆与所述缸筒之间设置有防止所述活塞杆与所述缸筒发生相对转动的防转动结构；所述外缸套套装在所述缸筒外且外缸套和缸筒相对自由转动；所述活塞杆包括设置在活塞杆上端的顶盖，在所述顶盖上设置与所述油管一相连通的接头一，所述顶盖上设置与油管二相连通的接头二，外部液压油通过所述接头一、油管一压入所述无杆腔内，所述活塞杆上升，外部液压油通过所述接头二、油管二压入有杆腔内，所述活塞杆下降。

作为优选，所述缸筒内部设有导向杆，所述导向杆固定设置在所述缸筒的底面上，所述活塞杆为中空圆柱体，所述导向杆外壁和所述活塞杆内壁相配合，使所述活塞杆在所述导向杆外壁上相互不会发生相对转动，仅做相对轴向运动。

作为优选，所述防转动结构包括设置在所述活塞杆内壁上的条形滑块和设置在所述导向杆外壁上的与该条形滑块相配合的滑槽，或者所述防转动结构包括设置在所述活塞杆内壁上的条形滑槽和设置在所述导向杆外壁上的与该条形滑槽相配合的条形滑块，也可以将所述导向杆设置为正方形、五角星形、三角形等形状，所述活塞杆内壁与所述导向杆外壁相配合起到导向目的。

作为优选，所述活塞杆内部设置有位移传感器，所述位移传感器包括固定设置在活塞杆内的敏感检测元件和固定设置在导向杆上的被测元件，可以检测所述活塞杆相对于所述缸筒底面的位置，所述外缸套的底面上安装有角度传感器，可以检测所述外缸套相对于所述缸筒的转动角度。

作为优选，所述缸筒和活塞杆之间设置密封组件二、密封组件三和防尘圈结构，起密封、耐磨、导向的作用。

作为优选，所述外缸套与所述缸筒之间设置滑动套一、滑动套二，所述外缸套顶部设置盖板，以防止滑动套二脱出。

作为优选，所述缸筒的底面与所述外缸套的底面之间设置滑动垫片，起相互支撑、耐磨、导向转动的作用。

本发明的再一方面提出一种轮系单元，包括轮系，所述轮系直接或间接安装于所述外缸套上，轮系包括轮架、两个车轮、两个电机和两个减速器，所述轮架两侧具有轮轴，两侧轮轴通过轴承各自支撑连接一个车轮，在两个车轮内侧各固定设置一个链轮二，两组所述电机、减速器分别固定在轮架上，两组电机和减速器形成的整体相互呈180°旋转布置，所述减速器连接链轮一，所述链轮一和所述链轮二通过链条连接并实现传动，所述轮架中心设置一个所述运输车轮系用内置油管式油缸模组，轮架与该油缸模组的外缸套连接。

作为优选所述轮架内侧，在所述轮轴轴向垂直方向上，各设置两个摆动轴，与所述外缸套通过所述摆动轴连接，使轮架可以相对于外缸套摆动。

本发明还提供了一种带有上述轮系单元的运输车，可广泛应用于各运输领域，特别适合应用于各种类型的运输机器人。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明提供的运输车轮系用内置油管式油缸模组，其油管一和油管二设置在活塞杆内部，外部液压油通过内置的两根油管进入缸筒内部，实现活塞杆的独立升降，简化了油路结构，减小了体积，增大了适用范围；活塞杆升降时，两根油管相对于活塞杆不存在位移，避免了外置油管在活塞杆升降时不断弯折，同时当外缸套在相对于缸筒旋转，内置油管也不会相对缸筒旋转，避免了外置油管在转向时不断缠绕、扭动，油管寿命提高，可靠性提高；并且，带有本运输车轮系用内置油管式油缸模组的轮系单元在控制车体升降或轮系转向时，内置油管不会弯折、扭动，可靠性、使用寿命大大提高；同时轮系单元的轮架可随两个摆动轴相对于外缸套摆动，可适应一定程度的凹凸路面，将该轮系单元装配到运输车上，该运输车结构简单，运行可靠，可适应各种路面的运输要求，特别适合应用于各种类型的运输机器人。

附图说明

图1为本发明运输车轮系用内置油管式油缸模组的内部结构图。

图2为本发明含该油缸模组的轮系单元的立面图一。

图3为本发明含该油缸模组的轮系单元的立面图二。

图4为本发明油缸模组与轮架和摆动轴的连接结构图。

图5为本发明轮系单元与轮轴的连接结构图。

图6为本发明轮系单元凹凸路面轮架摆动时示意图一。

图7为本发明轮系单元凹凸路面轮架摆动时示意图二。

图8为运输车的结构图。

图9为本发明运输车轮系用内置油管式油缸模组的防转动结构其中一个实施例水平向剖面图。

图中：2、敏感检测元件；3、活塞杆；3-1、顶盖；4、外缸套；4-1、外底座；5、缸筒；5-1、导向杆；5-2、油缸防转底座；6、油管一；7、无杆腔；10、角度传感器；11、滑动垫片；12、密封组件一；13、滑动套一；14、密封组件二；15、有杆腔；16、油管二；17、密封组件三；18、滑动套二；19、盖板；20、防尘圈；21、接头二；22、接头一；25、轮架；26、电机；27、减速器；28、链条；29、链轮一；30、链轮二；31、车轮；33、轴承；34、轮轴；35、摆动轴；38、车架；39、被测元件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1至7，本发明的运输车轮系用内置油管式油缸模组包括活塞杆3、缸筒5和外缸套4；所述活塞杆3嵌套在所述缸筒5内，所述活塞杆3内部设置油管一6和油管二16，所述油管一6与所述缸筒5内无杆腔7连通，所述油管二16与所述缸筒5内有杆腔15连通，所述活塞杆3与所述缸筒5之间设置有防止所述活塞杆3与所述缸筒5发生相对转动的防转动结构；所述外缸套4套装在所述缸筒5外且外缸套和缸筒相对自由转动；所述活塞杆3包括设置在活塞杆3上端的顶盖3-1，在所述顶盖3-1上设置与所述油管一6相连通的接头一22，所述顶盖3-1上设置与油管二16相连通的接头二21，外部液压油通过所述接头一22、油管一6压入所述无杆腔7内，所述活塞杆3上升，外部液压油通过所述接头二16、油管二21压入有杆腔内15，所述活塞杆3下降。

请一并结合图9，所述缸筒5内部设有导向杆5-1，所述导向杆5-1固定设置在所述缸筒5的底面上，所述活塞杆3为中空圆柱体，所述防转动结构包括设置在所述活塞杆3内壁上的条形滑块和设置在所述导向杆5-1外壁上的与该条形滑块相配合的滑槽；缸筒5和活塞杆3之间设置密封组件二14、密封组件三17、防尘圈20结构，起密封、耐磨、导向的作用；所述缸筒5的底面为油缸防转底座5-2，导向杆5-1和油缸防转底座5-2为一体结构，缸筒5的侧壁和油缸防转底座5-2之间设置密封组件一12，起密封作用；外缸套4与缸筒5之间设置滑动套一13、滑动套二18，起相互支撑、耐磨、导向转动的作用，外缸套顶部设置环状盖板19，防止滑动套二18脱出；外缸套4的底面为外底座4-1，外底座4-1和油缸防转底座5-2之间设置滑动垫片11，起相互支撑、耐磨、导向转动的作用；活塞杆3内安装有位移传感器，包括固定设置在活塞杆3内部的敏感检测元件2以及固定设置在导向杆5-1上的被测元件39，可以检测活塞杆3相对于油缸防转底座5-2的位置，外底座4-1上安装有角度传感器10，可以检测外缸套4相对于油缸防转底座5-2的转动角度。

如图2所示，在外部液压油通过接头一22、油管一6压入无杆腔7内，活塞杆3上升；外部液压油通过接头二21、油管二16压入有杆腔15内，活塞杆3下降；外缸套4轴向旋转时，缸筒5及活塞杆3不进行轴向旋转，在活塞杆3升、降过程以及外缸套4旋转过程中，油管一6和油管二16均不会相对活塞杆3发生位移，因此不会发生弯曲、挤压，使用寿命提高，可靠性提高，同时结构更紧凑，占用空间较小。

参阅图3至图6，本发明实施方式提供的轮系单元，包括轮系，所述轮系直接或间接安装于所述外缸套21上，轮系包括轮架25、两个车轮31、两个电机26和两个减速器27，轮架25两侧具有轮轴34，两侧轮轴34通过轴承33各自支撑连接一个车轮31，在两个车轮31内侧各固定设置一个链轮二30，两组电机26、减速器27分别固定在轮架25上，两组电机26和减速器27形成的整体相互呈180°旋转布置，减速器27连接链轮一29，链轮一29和链轮二30通过链条28连接并实现传动，轮架25中心设置一个上述运输车轮系用内置油管式油缸模组，轮架25与该油缸模组的外缸套4连接。

将上述轮系单元应用于车辆中时，将油缸模组中的顶盖1与车体车架固定连接；两台电机26带动两个车轮31向相反方向等速旋转，可带动外缸套4、轮架25和车轮31组成的整体相对于顶盖1和车架的整体产生转动；两台电机26带动两个车轮31向相同方向转动或以不同的速度转动，可带动顶盖1和车架的整体产生移动、转向，实现轮系对车辆的牵引作用；通过液压油压入油管一6或油管二16，实现活塞杆3、顶盖1、车架组成的整体相对于车轮31升高、降低。通过轮系不同的速度和角度组合控制，运输车可被轮系牵引实现多种运动形式，在所有运动方式中，顶盖1与车架连接为一个整体，内置的油管一6和油管二16均不会相对于顶盖1发生位移，因此不会像外置油管扭动、弯曲，内置油管的可靠性和寿命均大大提高。

结合图4、图6和图7，轮架25与外缸套4通过2个摆动轴35连接，轮架25可相对于外缸套4摆动，可适应一定程度的凹凸路面。

如图8所示，本发明还提供了一种带有上述轮系单元的运输车，该轮系单元安装在运输车的车架38上，该运输车结构简单，运行可靠，可适应各种路面的运输要求，也可广泛适用于各种类型的机器人运输上。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，并不用以限制本发明。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。