液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统

技术领域

本发明属于液压驱动装置控制技术领域，具体涉及一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。

背景技术

多台液压驱动装置联动控制，通过各个驱动装置的伸出位移变化使物体形成所需的形状变化，但是无法精确的控制每个驱动装置的精确位移，导致所需的形状变化不完整、不精确。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种液压驱动装置用脉冲频率模型、控制方法及系统。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种液压驱动装置用脉冲频率模型，包括：

其中，

第二方面，本发明还提供一种采用上述液压驱动装置用脉冲频率模型的液压驱动装置的控制方法，包括：

液压驱动装置接收控制指令；

获取液压驱动装置的参数；

根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及

根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线。

进一步，所述液压驱动装置接收控制指令的方法包括：

周期性接收控制指令；

所述控制指令包括：命令序列

进一步，所述获取液压驱动装置的参数的方法包括：

获取液压驱动装置中油缸的当前位置

进一步，所述根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率的方法包括：

所述脉冲频率模型为：

在当前周期为第一个运行周期时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值

在当前周期为第一个运行周期以外时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值

其中，

则此时脉冲频率为：

进一步，所述根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线的方法包括：

根据目标位置与当前位置判断转动方向

根据当前周期的转动方向

第三方面，本发明还提供一种采用上述液压驱动装置用脉冲频率模型的液压驱动装置的控制方法的液压驱动装置，包括：

油缸、控制模块，以及与该控制模块电性连接的驱动机构、位移传感器和通讯模块；

所述控制模块适于通过所述通讯模块接收控制指令；

所述位移传感器适于检测油缸的当前位置；

所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述驱动机构驱动所述油缸位移。

进一步，所述驱动机构包括：伺服电机和油泵；

所述伺服电机与所述油泵连接；

所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述伺服电机通过所述油缸正、反转并位移，以带动所述油缸正向和反向伸缩。

第四方面，本发明还提供一种采用上述液压驱动装置的液压驱动装置控制系统，包括：

上位机和若干液压驱动装置；

所述上位机适于向各液压驱动装置发送控制指令。

本发明的有益效果是，本发明通过液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所涉及的液压驱动装置的控制方法的流程图；

图2是本发明所涉及的液压驱动装置的原理框图；

图3是本发明所涉及的液压驱动装置的控制原理图；

图4是本发明所涉及的液压驱动装置控制系统的原理框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

本实施例1提供了一种液压驱动装置用脉冲频率模型，包括：

其中，

实施例2

图1是本发明所涉及的液压驱动装置的控制方法的流程图。

如图1所示，在实施例1的基础上，本实施例2还提供一种采用实施例1中液压驱动装置用脉冲频率模型的液压驱动装置的控制方法，包括：液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移，使液压驱动装置实现连续受控的位置运动曲线。

在本实施例中，所述脉冲频率模型适于采用实施例1中所涉及的液压驱动装置用脉冲频率模型。

在本实施例中，所述液压驱动装置接收控制指令的方法包括：周期性接收控制指令，每个周期上位机给液压驱动装置发送控制指令，其中所述控制指令包括：命令序列

在本实施例中，所述获取液压驱动装置的参数的方法包括：可以通过液压驱动装置中油缸处设置的位移传感器获取油缸的当前位置

在本实施例中，所述根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率的方法包括：

可以通过识别命令序列

所述脉冲频率模型为：

在当前周期为第一个运行周期时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值

在当前周期为第一个运行周期以外时，脉冲频率与伸缩速度的估算比值

其中，

则此时脉冲频率为：

在本实施例中，所述根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线的方法包括：

根据目标位置与当前位置判断转动方向

根据当前周期的转动方向

实施例3

图2是本发明所涉及的液压驱动装置的原理框图；

图3是本发明所涉及的液压驱动装置的控制原理图。

如图2和图3所示，在实施例2的基础上，本实施例3还提供一种液压驱动装置，包括：油缸、控制模块（即附图3中的控制装置），以及与该控制模块电性连接的驱动机构、位移传感器和通讯模块；由驱动机构和油缸构成执行机构；脉冲频率的运行方向为控制模块向执行机构运行（即脉冲频率由控制模块输出至执行机构）；所述控制模块适于通过所述通讯模块接收控制指令；所述位移传感器适于检测油缸的当前位置；所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述驱动机构驱动所述油缸位移。

在本实施例中，所述控制模块适于采用实施例2中所涉及的液压驱动装置的控制方法控制油缸位移。

在本实施例中，所述驱动机构包括：伺服电机和油泵；所述伺服电机与所述油泵连接；所述控制模块适于根据控制指令和当前位置控制所述伺服电机通过所述油缸正、反转并位移，以带动所述油缸正向和反向伸缩。

实施例4

图4是本发明所涉及的液压驱动装置控制系统的原理框图。

如图4所示，在实施例3的基础上，本实施例4还提供一种液压驱动装置控制系统，包括：上位机和若干液压驱动装置；所述上位机适于向各液压驱动装置发送控制指令，可以同时精确控制多个液压驱动装置，降低成本。

在本实施例中，所述液压驱动装置适于采用实施例3中涉及的液压驱动装置。

综上所述，本发明通过液压驱动装置接收控制指令；获取液压驱动装置的参数；根据参数和控制指令构建脉冲频率模型，以周期性的获取脉冲频率；以及根据周期性获取的脉冲频率控制液压驱动装置位移，并构成位置运动曲线，实现了精确获取脉冲频率从而精确控制液压驱动装置位移。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。