一种具备全向移动和越障能力的物流机器人

技术领域

本发明涉及物理运输设备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种具备全向移动和越障能力的物流机器人。

背景技术

现代物流在地区经济发展中的重要作用，也越来越为人们所认识，不少省市把发展现代物流列入了重要议事日程。物流现代化和经济发展是密切相关的，预计在今后相当长的时期内中国的经济将保持稳定快速增长，和世界经济接轨的趋势也将加强，这是物流事业发展的大环境。

但是在实际使用时，现有的物流机器人往往采用焊接或螺纹连接的方式进行固定组装，无法便捷的调整运输物的高度，同时传统的物理机器人大多需要额外采用机械设备或手动拿取运输物，使用不便，且市场上的物理机器人常常直接将运输物堆放在储存箱的内部，在越过路障时容易导致运输物受到颠簸散落遗失。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种具备全向移动和越障能力的物流机器人，通过设置升降驱动机构、主动升降杆和从动升降杆，调整支撑板和运输箱的高度，便于后期物流卸料，同时设置设置传动机构、卸料杆和卸料轴，带动卸料杆转动，从而带动运输箱倾斜卸料，简化物流卸料程序，且设置设置夹紧机构，减小两个夹紧板的间距，夹紧运输物，降低运输过程中的物品遗失率，提高物流机器人的越障能力，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具备全向移动和越障能力的物流机器人，包括底盘，所述底盘的顶部通过铰座转动连接有从动升降杆，所述从动升降杆远离底盘的一端通过铰座转动连接有支撑板，所述支撑板的底部固定连接有从动升降控制箱，所述从动升降控制箱的内部设置有传动机构，所述从动升降控制箱的内部通过导轨滑动连接有穿设于从动升降控制箱内壁的第一传动杆，所述第一传动杆的底部固定连接有从动升降控制块，所述从动升降控制块的表面开设有从动控制槽，所述底盘的顶部固定连接有主动升降控制箱，所述主动升降控制箱的内部设置有升降驱动机构，所述主动升降控制箱的内部通过导轨滑动连接有穿设于主动升降控制箱内壁的第二传动杆，所述第二传动杆的顶部固定连接有穿设于主动升降控制箱内部的主动升降控制块，所述主动升降控制块的内部开设有主动控制槽，所述从动升降杆的中端通过连轴转动连接有主动升降杆，所述主动升降杆的两端通过连轴转动连接有主动升降滑块和从动升降滑块，所述主动升降滑块和从动升降滑块的表面分别与主动控制槽和从动控制槽的内壁活动衔接，所述支撑板的侧面通过连轴转动连接有运输箱，所述运输箱的内部设置有夹紧机构，所述运输箱的侧面通过连轴转动连接有挡料板，所述挡料板的表面通过连轴转动连接有对称分布的卸料杆，所述卸料杆远离挡料板的一端固定套接有穿设于支撑板内部的卸料轴。

进一步的，所述升降驱动机构包括升降驱动轴，所述升降驱动轴的两端通过轴承座与主动升降控制箱的内壁转动连接，所述主动升降控制箱的表面通过安装座固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴通过联轴器与升降驱动轴转动连接。

进一步的，所述升降驱动轴的表面固定套接有主动齿轮，所述第二传动杆的底部固定连接有第一齿条，所述第一齿条与主动齿轮啮合连接。

进一步的，所述传动机构包括卸料传动轴，所述卸料传动轴的两端通过轴承座与从动升降控制箱的内壁转动连接，所述卸料传动轴的表面固定套接有传动齿轮，所述第一传动杆的顶部固定连接有第二齿条，所述第二齿条与传动齿轮啮合连接，所述卸料轴的表面固定套接有从动齿轮，所述从动齿轮与传动齿轮啮合连接。

进一步的，所述夹紧机构包括夹紧传动轴，所述夹紧传动轴的两端通过轴承座与运输箱的内壁转动连接，所述运输箱的底部固定连接有电机箱，所述电机箱的内部通过安装座固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴通过联轴器固定连接有穿设于运输箱内部的夹紧主动轴，所述夹紧主动轴伸入运输箱内部的一端表面固定套接有主动锥齿轮，所述夹紧传动轴的表面固定套接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合连接。

进一步的，所述运输箱的内部通过轴承座转动连接有对称分布的夹紧从动轴，所述夹紧从动轴靠近夹紧传动轴的一端表面固定套接有从动传动锥齿轮，所述夹紧传动轴的表面固定套接有对称分布的主动传动锥齿轮，所述主动传动锥齿轮与从动传动锥齿轮啮合连接。

进一步的，所述运输箱的内部通过轴承座转动连接有对称分布的夹紧螺杆，所述夹紧螺杆靠近夹紧从动轴的一端表面固定套接有从动夹紧锥齿轮，所述夹紧从动轴的表面固定套接有主动夹紧锥齿轮，所述主动夹紧锥齿轮与从动夹紧锥齿轮啮合连接。

进一步的，所述运输箱的内壁通过导轨滑动连接有穿设于运输箱内壁且对称分布的空心螺纹套筒，所述空心螺纹套筒的内部与夹紧螺杆的表面啮合连接，所述空心螺纹套筒伸出运输箱的一端固定连接有夹紧板。

进一步的，所述底盘的底部固定安装有全向越障轮本体。

本发明的技术效果和优点：

1、与现有技术相比，通过设置升降驱动机构、主动升降杆和从动升降杆，通过控制第一电机工作，带动升降驱动轴转动，带动主动齿轮转动，进而带动第二传动杆水平移动，从而带动主动升降控制块水平移动，利用主动升降滑块与主动控制槽活动衔接，从而带动主动升降杆转动，利用主动升降杆与从动升降杆转动连接，从而调整支撑板和运输箱的高度，便于后期物流卸料。

2、与现有技术相比，通过设置传动机构、卸料杆和卸料轴，当主动升降杆转动时，利用从动升降滑块与从动控制槽活动衔接，从而带动从动升降控制块和第一传动杆水平移动，进而带动第二齿条水平移动，从而带动传动齿轮转动，进而带动从动齿轮和卸料轴转动，从而带动卸料杆转动，从而带动运输箱倾斜卸料。

3、与现有技术相比，通过设置夹紧机构，通过控制第二电机工作，带动夹紧主动轴转动，从而带动主动锥齿轮转动，从而带动从动锥齿轮和夹紧传动轴转动，带动主动传动锥齿轮转动，从而带动从动传动锥齿轮和夹紧从动轴转动，带动主动夹紧锥齿轮转动，从而带动从动夹紧锥齿轮和夹紧螺杆转动，带动两个空心螺纹套筒向运输箱的外部移动，从而减小两个夹紧板的间距，夹紧运输物。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明正视图。

图3为本发明升降驱动机构结构示意图。

图4为本发明传动机构结构示意图。

图5为本发明夹紧机构结构示意图。

附图标记为：1、底盘；2、从动升降杆；3、支撑板；4、从动升降控制箱；5、第一传动杆；6、从动升降控制块；7、从动控制槽；8、主动升降控制箱；9、第二传动杆；10、主动升降控制块；11、主动控制槽；12、主动升降杆；13、主动升降滑块；14、从动升降滑块；15、运输箱；16、挡料板；17、卸料杆；18、卸料轴；19、升降驱动轴；20、第一电机；21、主动齿轮；22、第一齿条；23、卸料传动轴；24、传动齿轮；25、第二齿条；26、从动齿轮；27、夹紧传动轴；28、电机箱；29、第二电机；30、夹紧主动轴；31、主动锥齿轮；32、从动锥齿轮；33、夹紧从动轴；34、从动传动锥齿轮；35、主动传动锥齿轮；36、夹紧螺杆；37、从动夹紧锥齿轮；38、主动夹紧锥齿轮；39、空心螺纹套筒；40、夹紧板；41、全向越障轮本体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如附图1-5所示的一种具备全向移动和越障能力的物流机器人，包括底盘1，底盘1的顶部通过铰座转动连接有从动升降杆2，从动升降杆2远离底盘1的一端通过铰座转动连接有支撑板3，支撑板3的底部固定连接有从动升降控制箱4，从动升降控制箱4的内部设置有传动机构，从动升降控制箱4的内部通过导轨滑动连接有穿设于从动升降控制箱4内壁的第一传动杆5，第一传动杆5的底部固定连接有从动升降控制块6，从动升降控制块6的表面开设有从动控制槽7，底盘1的顶部固定连接有主动升降控制箱8，主动升降控制箱8的内部设置有升降驱动机构，主动升降控制箱8的内部通过导轨滑动连接有穿设于主动升降控制箱8内壁的第二传动杆9，第二传动杆9的顶部固定连接有穿设于主动升降控制箱8内部的主动升降控制块10，主动升降控制块10的内部开设有主动控制槽11，从动升降杆2的中端通过连轴转动连接有主动升降杆12，主动升降杆12的两端通过连轴转动连接有主动升降滑块13和从动升降滑块14，主动升降滑块13和从动升降滑块14的表面分别与主动控制槽11和从动控制槽7的内壁活动衔接，支撑板3的侧面通过连轴转动连接有运输箱15，运输箱15的内部设置有夹紧机构，运输箱15的侧面通过连轴转动连接有挡料板16，挡料板16的表面通过连轴转动连接有对称分布的卸料杆17，卸料杆17远离挡料板16的一端固定套接有穿设于支撑板3内部的卸料轴18。

在一个优选地实施方式中，升降驱动机构包括升降驱动轴19，升降驱动轴19的两端通过轴承座与主动升降控制箱8的内壁转动连接，主动升降控制箱8的表面通过安装座固定安装有第一电机20，第一电机20的输出轴通过联轴器与升降驱动轴19转动连接，以便于通过控制第一电机20工作，带动升降驱动轴19转动。

在一个优选地实施方式中，升降驱动轴19的表面固定套接有主动齿轮21，第二传动杆9的底部固定连接有第一齿条22，第一齿条22与主动齿轮21啮合连接，以便于当升降驱动轴19转动时，带动主动齿轮21转动，进而带动第二传动杆9水平移动，从而带动主动升降控制块10水平移动，利用主动升降滑块13与主动控制槽11活动衔接，从而带动主动升降杆12转动，利用主动升降杆12与从动升降杆2转动连接，从而调整支撑板3和运输箱15的高度，便于后期物流卸料。

在一个优选地实施方式中，传动机构包括卸料传动轴23，卸料传动轴23的两端通过轴承座与从动升降控制箱4的内壁转动连接，卸料传动轴23的表面固定套接有传动齿轮24，第一传动杆5的顶部固定连接有第二齿条25，第二齿条25与传动齿轮24啮合连接，卸料轴18的表面固定套接有从动齿轮26，从动齿轮26与传动齿轮24啮合连接，以便于当主动升降杆12转动时，利用从动升降滑块14与从动控制槽7活动衔接，从而带动从动升降控制块6和第一传动杆5水平移动，进而带动第二齿条25水平移动，从而带动传动齿轮24转动，进而带动从动齿轮26和卸料轴18转动，从而带动卸料杆17转动，从而带动运输箱15倾斜卸料。

在一个优选地实施方式中，夹紧机构包括夹紧传动轴27，夹紧传动轴27的两端通过轴承座与运输箱15的内壁转动连接，运输箱15的底部固定连接有电机箱28，电机箱28的内部通过安装座固定安装有第二电机29，第二电机29的输出轴通过联轴器固定连接有穿设于运输箱15内部的夹紧主动轴30，夹紧主动轴30伸入运输箱15内部的一端表面固定套接有主动锥齿轮31，夹紧传动轴27的表面固定套接有从动锥齿轮32，从动锥齿轮32与主动锥齿轮31啮合连接，以便于通过控制第二电机29工作，带动夹紧主动轴30转动，从而带动主动锥齿轮31转动，从而带动从动锥齿轮32和夹紧传动轴27转动。

在一个优选地实施方式中，运输箱15的内部通过轴承座转动连接有对称分布的夹紧从动轴33，夹紧从动轴33靠近夹紧传动轴27的一端表面固定套接有从动传动锥齿轮34，夹紧传动轴27的表面固定套接有对称分布的主动传动锥齿轮35，主动传动锥齿轮35与从动传动锥齿轮34啮合连接，以便于当夹紧传动轴27转动时，带动主动传动锥齿轮35转动，从而带动从动传动锥齿轮34和夹紧从动轴33转动。

在一个优选地实施方式中，运输箱15的内部通过轴承座转动连接有对称分布的夹紧螺杆36，夹紧螺杆36靠近夹紧从动轴33的一端表面固定套接有从动夹紧锥齿轮37，夹紧从动轴33的表面固定套接有主动夹紧锥齿轮38，主动夹紧锥齿轮38与从动夹紧锥齿轮37啮合连接，以便于当夹紧从动轴转动时，带动主动夹紧锥齿轮38转动，从而带动从动夹紧锥齿轮37和夹紧螺杆36转动。

在一个优选地实施方式中，运输箱15的内壁通过导轨滑动连接有穿设于运输箱15内壁且对称分布的空心螺纹套筒39，空心螺纹套筒39的内部与夹紧螺杆36的表面啮合连接，空心螺纹套筒39伸出运输箱15的一端固定连接有夹紧板40，以便于当夹紧螺杆37转动时，带动两个空心螺纹套筒39向运输箱15的外部移动，从而减小两个夹紧板40的间距，夹紧运输物料。

在一个优选地实施方式中，底盘1的底部固定安装有全向越障轮本体41，以便于利用全向越障轮41带动物流机器人移动。

本发明工作原理：当一种具备全向移动和越障能力的物流机器人使用时，通过控制第一电机20工作，带动升降驱动轴19转动，带动主动齿轮21转动，进而带动第二传动杆9水平移动，从而带动主动升降控制块10水平移动，利用主动升降滑块13与主动控制槽11活动衔接，从而带动主动升降杆12转动，利用主动升降杆12与从动升降杆2转动连接，从而调整支撑板3和运输箱15的高度，便于后期物流卸料，当主动升降杆12转动时，利用从动升降滑块14与从动控制槽7活动衔接，从而带动从动升降控制块6和第一传动杆5水平移动，进而带动第二齿条25水平移动，从而带动传动齿轮24转动，进而带动从动齿轮26和卸料轴18转动，从而带动卸料杆17转动，从而带动运输箱15倾斜卸料，通过控制第二电机29工作，带动夹紧主动轴30转动，从而带动主动锥齿轮31转动，从而带动从动锥齿轮32和夹紧传动轴27转动，带动主动传动锥齿轮35转动，从而带动从动传动锥齿轮34和夹紧从动轴33转动，带动主动夹紧锥齿轮38转动，从而带动从动夹紧锥齿轮37和夹紧螺杆36转动，带动两个空心螺纹套筒39向运输箱15的外部移动，从而减小两个夹紧板40的间距，夹紧运输物料。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。