一种基于毫米波雷达和摄像头融合的礼让行人系统及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶、辅助驾驶技术，特别是涉及一种基于毫米波雷达和摄像头融合的礼让行人系统及方法。

背景技术

道路两侧往往都是民房，或存在斑马线或不存在斑马线，但都会存在行人穿行道路的场景。在目前的驾驶员辅助功能中，自动紧急制动系统可以在紧急情况下刹车以避免与行人的碰撞或降低与行人碰撞后的危害。但这个功能仅仅在紧急情况下触发，给驾驶员的体验也不是很舒适。

针对以上驾驶员辅助系统的不足，本专利提出一种基于毫米波雷达和摄像头融合的礼让行人系统及方法。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种基于毫米波雷达和摄像头融合的礼让行人系统及方法，其能够提前探测道路上是否有行人从而提前做出礼让行人操作。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于毫米波雷达和摄像头融合的礼让行人系统，包括：

毫米波雷达，用于探测行人信息；

摄像头，用于获取路况图像，路况图像包括但不限于行人信息、车道线信息；

自动紧急制动系统，用于对主车进行制动；

油门控制系统，用于控制主车油门；

车载电脑，用于融合毫米波雷达、摄像头获取的信息合并、融合，从而识别行人信息；识别行人信息后车载电脑向主车发出礼让行人控制信息，主车根据礼让行人控制信息做出相应的动作；

毫米波雷达、摄像头、车载电脑、自动紧急制动系统、油门控制系统均搭载在主车上。

优选地，礼让行人控制信息包括；

油门控制指令，用于控制主车油门，以控制车速；

制动控制指令，用于控制主车刹车，以进行减速；

人机交互信息，用于通过交互界面或交互设备与主车驾驶人进行交互。

本发明还公开了一种基于毫米波雷达和摄像头融合的礼让行人系统及方法，包括如下步骤：

S1、毫米波雷达探测的信息和摄像头获取的图像信息进行融合，监控道路前方是否存在行人穿行；

S2、如果没有识别到行人穿行则正常行驶，如果识别到行人穿行则判断行人是否在AEB系统的危险区域内；

S3、如果行人在AEB系统的危险区域内，则由VRU自动紧急制动系统采取动作；如果行人不处于自动紧急制动系统的危险区域内，则判断道路前方行人处是否同时检测到斑马线；

S4、如果检测到斑马线存在，礼让行人系统通过人机交互设备发出警报提醒驾驶员礼让行人并刹停车辆；如果前方道路没有斑马线，则将穿行行人作为ACC目标采取相应动作。

本发明的有益效果是：

1、本发明采用毫米波雷达和摄像头融合的方案解决行人的识别问题，这也是目前高级驾驶员辅助系统的主要传感器方案，可以利用现有的软硬件资源。而本发明可以作为全速自适应巡航控制功能的一个子功能，或者作为一个单独功能—礼让行人功能进行开发。

2、采用本发明的技术方案后，主车通过有斑马线的道路时，礼让行人系统检测到行人穿行，主车缓慢减速至停车等待行人通过，礼让行人通过，在避免违反交规的同时确保行人的安全性；

在没有斑马线的道路，行人穿行道路但是没有达到自动紧急制动的TTC阈值时，主车进行适当减速，待行人穿行通过后主车加速通过。

附图说明

图1是系统方案框图。

图2是融合方案礼让行人策略流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1，本实施例中礼让行人系统，包括：

毫米波雷达，用于探测行人信息；

摄像头，用于获取路况图像，路况图像包括但不限于行人信息、车道线信息；

自动紧急制动系统，用于对主车进行制动；

油门控制系统，用于控制主车油门；

车载电脑，用于融合毫米波雷达、摄像头获取的信息合并、融合，从而识别目标（行人）信息；识别信息后车载电脑向主车发出礼让行人控制信息，主车根据礼让行人控制信息做出相应的动作，礼让行人控制信息包括；

油门控制指令，用于控制主车油门，以控制车速；

制动控制指令，用于控制主车刹车，以进行减速；

人机交互信息，用于通过交互界面或交互设备与主车驾驶人进行交互，包括路况预警、行人预警、碰撞预警、操作预警等，以便于主车驾驶人采取相应的礼让动作。

毫米波雷达、摄像头、车载电脑、自动紧急制动系统、油门控制系统均搭载在主车上。

参见图2，本实施例的礼让行人方法，包括如下步骤：

S1、毫米波雷达探测的信息和摄像头获取的图像进行融合，监控道路前方是否存在行人穿行；毫米波雷达探测主要探测道路前方的障碍物，并确定障碍物距离，另外是被障碍物的轮廓可以判断障碍物是否是人；摄像头获取的图像中包含道路的路况，但是其为二维数据，此时通过图像识别出是否有人，如果有，则结合毫米波雷达探测的信息判断行人与主车的间距以及位置关系，从而进行数据融合，融合后可以获得三维路况，从而为后续的操作提供触发基础。另外摄像头可以识别交通标志、道路标线（斑马线）等，从而为后续的行驶提供触发基础。

S2、如果没有识别到行人穿行则正常行驶，如果识别到行人穿行则判断行人是否在AEB系统的危险区域内；

S3、如果行人在AEB系统的危险区域内，则由VRU自动紧急制动系统采取动作；如果行人不处于自动紧急制动系统的危险区域内，则判断道路前方行人处是否同时检测到斑马线；

S4、如果检测到斑马线存在，礼让行人系统通过人机交互设备发出警报提醒驾驶员礼让行人并刹停车辆；如果前方道路没有斑马线，则将穿行行人作为ACC目标采取相应动作。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。