一种行走机构、穿梭车及立体仓库

技术领域

本发明实施例涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种行走机构、穿梭车及立体仓库。

背景技术

近年来，自动化立体仓库因其存储密度大、存取效率高等优点而被广泛应用。自动化立体仓库采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存货物，并用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业。穿梭车是其中最主要的搬运设备，对于单量较大的仓库，货架的每层轨道均布置有穿梭车，对于单量较少的仓库，多层轨道布置一辆穿梭车，穿梭车通过货架端部的换层提升机在各层轨道间切换作业。自动化立体仓库的存取效率很大程度上取决于穿梭车的作业效率，而穿梭车的运行指标决定了穿梭车的作业效率，其中加减速度的大小尤其重要。

在现有技术中，行走机构多采用两种方案，第一种方案是单电机驱动单根主动轴将动力传给车体实现行走，另外还有两根从动轴起到支撑作用。此种方案的主动轮轮压并非整个车体重量，而是车体总重的一部分，这样主动轮轮压过小，与轨道的静摩擦力就较小，如果加减速度太大，主动轮就会打滑，所以此种方案的加速度不能太大。

第二种方案是双电机前后各驱动一根主动轴行走，此种方案的优势是主动轮完全承担车体总重，主动轮轮压就是车体重量，与轨道的静摩擦力增大，加减速度增大，但是，两个电机驱动对于控制难度增加，如果不能实现完全同步，两个电机会互相牵制，成为对方的阻力，并且两个电机更增加了成本。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种行走机构、穿梭车及立体仓库，成本较低，且提高了穿梭车行走的加速度。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种行走机构，包括：

第一主动轴及设置于所述第一主动轴上的第一主动轮；

第二主动轴及设置于所述第二主动轴上的第二主动轮，所述第二主动轴与所述第一主动轴间隔分布；

驱动组件，能够驱动所述第一主动轴或所述第二主动轴转动；

同步组件，用于将所述第一主动轴和所述第二主动轴传动连接。

作为行走机构的优选技术方案，所述驱动组件包括电机和减速机，所述电机通过所述减速机驱动所述第一主动轴或所述第二主动轴转动。

作为行走机构的优选技术方案，所述同步组件包括第一同步轮、第二同步轮以及同步带，所述第一同步轮设置于所述第一主动轴上，所述第二同步轮设置于所述第二主动轴上，所述同步带绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮。

作为行走机构的优选技术方案，所述同步组件还包括传动轮组，所述传动轮组用于改变所述同步带的走向，以在所述同步带上方形成避让空间。

作为行走机构的优选技术方案，所述传动轮组包括第一内传动轮和第二内传动轮，所述第一内传动轮和所述第二内传动轮沿所述同步带的传动方向间隔分布，且所述第一内传动轮和所述第二内传动轮均抵压于所述同步带的内侧；

所传动轮组还包括第一外传动轮和第二外传动轮，所述第一外传动轮和所述第二外传动轮均沿所述同步带的传动方向间隔分布，且所述第一外传动轮和所述第二外传动轮均抵压于所述同步带的外侧。

作为行走机构的优选技术方案，所述第一同步轮和所述第二同步轮的外周面上均设置有沿自身周向分布的第一凸齿，所述同步带的内侧面上设置有沿自身周向分布的第二凸齿，所述第一凸齿和所述第二凸齿啮合传动。

作为行走机构的优选技术方案，所述同步带的内侧面上设置有沿自身周向分布的第二凸齿，所述第一内传动轮和所述第二内传动轮的外周面上均设置有沿自身周向分布的第三凸齿，所述第三凸齿与所述第二凸齿啮合传动。

作为行走机构的优选技术方案，所述第一主动轴为一根长轴，所述第二主动轴包括两根短轴，所述驱动组件能够驱动所述第一主动轴转动，所述第一主动轴能够通过两组所述同步组件将动力传递给所述第二主动轴的两根所述短轴。

一种穿梭车，包括车体和如上任一方案所述的行走机构，所述行走机构用于支撑所述车体行走。

一种立体仓库，包括如上所述的穿梭车。

本发明实施例的有益效果：

本发明实施例提供的行走机构，采用一组驱动组件驱动第一主动轴或第二主动轴，然后再通过同步组件将第一主动轴和第二主动轴传动连接，不仅成本较低，而且第一主动轮和第二主动轮的轮压为穿梭车的车体的总重，增加了主动轮与轨道的静摩擦力，从而提高了穿梭车行走的加速度，进而提高了穿梭车的作业效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的行走机构的立体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的行走机构的俯视图；

图3是本发明实施例提供的穿梭车的立体结构示意图；

图4是本发明实施例提供的穿梭车的俯视图。

图中：

11、第一主动轴；12、第一主动轮；

21、第二主动轴；22、第二主动轮；

30、驱动组件；31、电机；32、减速机；

40、同步组件；41、第一同步轮；42、第二同步轮；43、同步带；44、第一内传动轮；45、第二内传动轮；46、第一外传动轮；47、第二外传动轮；

100、车体。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1至图4所示，本发明实施例提供一种行走机构，包括与穿梭车的车体100转动连接的第一主动轴11及设置于第一主动轴11上的第一主动轮12、与穿梭车的车体100转动连接的第二主动轴21及设置于第二主动轴21上的第二主动轮22，第二主动轴21与第一主动轴11间隔分布；还包括驱动组件30和同步组件40，驱动组件30能够驱动第一主动轴11或第二主动轴21转动，同步组件40用于将第一主动轴11和第二主动轴21传动连接。本发明实施例提供的行走机构，采用一组驱动组件30驱动第一主动轴11或第二主动轴21，然后再通过同步组件40将第一主动轴11和第二主动轴21传动连接，不仅成本较低，而且第一主动轮12和第二主动轮22的轮压为穿梭车的车体100的总重，增加了主动轮与轨道的静摩擦力，从而提高了穿梭车行走的加速度，进而提高了穿梭车的作业效率。

于本实施例中，第一主动轴11为一根长轴，第一主动轴11的两端均设置有第一主动轮12；第二主动轴21包括两根短轴，两根短轴上分别设置有一个第二主动轮22，通过该设置，以更好的适应穿梭车的车体100的结构。

驱动组件30包括电机31和减速机32，电机31通过减速机32驱动第一主动轴11或第二主动轴21转动。于本实施例中，电机31通过减速机32驱动第一主动轴11转动，第一主动轴11再通过同步组件40将动力传递给第二主动轴21。

于本实施例中，同步组件40设置有两组，两组同步组件40与第二主动轴21的两根短轴一一对应，即一组同步组件40连接第一主动轴11和第二主动轴21中的一根短轴，另一组同步组件40连接第一主动轴11和第二主动轴21中的另一根短轴。

同步组件40包括第一同步轮41、第二同步轮42以及同步带43，第一同步轮41设置于第一主动轴11上，第二同步轮42设置于第二主动轴21上，同步带43同时绕设于第一同步轮41和第二同步轮42。同步组件40能够使得第一主动轴11和第二主动轴21同步运动，且结构简单，成本较低。于本实施例中优选地，第一同步轮41和第二同步轮42的外周面上均设置有沿自身周向分布的第一凸齿，同步带43的内侧面上设置有沿自身周向分布的第二凸齿，第一凸齿和第二凸齿啮合传动。通过设置第一凸齿和第二凸齿，能避免同步带43与第一同步轮41和第二同步轮42之间发生打滑现象，提高传动效率。

进一步地，同步组件40还包括传动轮组，传动轮组用于改变同步带43的走向，以在同步带43上方形成避让空间，避让空间用于避让货叉等部件。

具体地，传动轮组包括第一内传动轮44和第二内传动轮45，第一内传动轮44和第二内传动轮45沿同步带43的传动方向间隔分布，第一内传动轮44和第二内传动轮45均与穿梭车的车体100转动连接，且第一内传动轮44和第二内传动轮45均抵压于同步带43的内侧。于本实施例中优选地，第一内传动轮44和第二内传动轮45的外周面上均设置有沿自身周向分布的第三凸齿，第三凸齿与第二凸齿啮合传动，避免同步带43与第一内传动轮44和第二内传动轮45之间发生打滑现象。

传动轮组还包括第一外传动轮46和第二外传动轮47，第一外传动轮46和第二外传动轮47均沿同步带43的传动方向间隔分布，第一外传动轮46和第二外传动轮47均与穿梭车的车体100转动连接，且第一外传动轮46和第二外传动轮47均抵压于同步带43的外侧。通过设置第一内传动轮44、第二内传动轮45、第一外传动轮46和第二外传动轮47，不仅能够改变同步带43的走向，而且还能够起到对同步带43张紧的作用。

参见图3和图4，本发明实施例还提供一种穿梭车，包括车体100和如上所述的行走机构，行走机构用于支撑车体100行走。通过采用上述行走机构，能够提高穿梭车行走的加速度，进而提高穿梭车的作业效率。

本发明实施例还提供一种立体仓库，包括上述穿梭车。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。