一种多功能作业集成阀、控制模块、液压系统以及破拆机器人

技术领域

本发明涉及液压应用技术领域，涉及一种多功能作业集成阀、控制模块、液压系统以及破拆机器人，具体涉及一种破拆机器人的推土夹钳集成阀、推土夹钳作业控制模块及液压系统。

背景技术

破拆救援机器人具备便携式终端操作功能，可搭载多种作业工具，满足破拆、挖掘、搬运、起重等多种组合功能，可实现模块化快速拆装，多种作业工具可独立工作。拆除机器人的行走和机械臂工作及属具工作需要液压驱动，液压驱动技术涉及到大量的控制组件，其与阀、泵以及执行机构融合为一体的特点决定了液压驱动需要一个供多种设备属性整合的环境，需设计研发新型破拆原理，保证拆除机器人朝着结构紧凑、智能、绿色、环保的方向发展，适用至不同作业场景，快速抢占救援装备市场。

目前国内外现有品牌机械臂、叉车液压系统，采用定量齿轮泵+溢流阀+电比例板式换向阀的方案加以实现。前推土铲的伸缩、变幅采用定量齿轮泵+溢流阀+电控开关多路阀的方案加以实现，前推土铲的浮动，通过多路阀的浮动位实现，共用一个齿轮泵，不同装置工作通过两位三通换向阀切换、不能同时工作；前夹钳装置的伸缩、旋转采用闭式泵+溢流阀+电控开关多路阀的方案加以实现。

前夹钳装置的伸缩旋转采用闭式泵+溢流阀+电控开关多路阀的方案缺点：闭式泵成本较高、国内小流量多路换向阀没有电控、没有浮动位；多路换向阀无法实现工作机构调速要求；机械臂、叉车，采用定量齿轮泵+溢流阀+电比例板式换向阀的方案加以实现，缺点：共用一个齿轮泵，不同装置工作通过两位三通换向阀切换，装置不能同时工作；齿轮泵压力较低，泵排量无法根据负载调节、无法满足现在多机具的功能要求；电比例板式换向阀，无法实现流量共享、无法实现复合动作，成本比较高，系统匹配功率损失大。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多功能作业集成阀、控制模块、液压系统以及破拆机器人，可通过搭载多种作业工具满足破拆、挖掘、搬运、起重等多种组合功能，可实现模块化快速拆装，适用不同作业场景。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一部分，一种多功能作业集成阀，包括开关减压阀、伸缩电控开关阀、变幅电控开关阀、浮动电控开关阀以及电控比例溢流阀，所述伸缩电控开关阀、变幅电控开关阀、浮动电控开关阀叠加设置于在阀块上；所述开关减压阀的进口与液压系统中变量柱塞泵出口相连；所述开关减压阀的一个出口分别与伸缩电控开关阀及变幅电控开关阀的主进油口P相通，另一出口在阀块内部与回油通道相通；开关减压阀不通电时，油路为断开状态，能够调整液压系统压力，又可以阻断变量柱塞泵的油进入所述集成阀。

所述伸缩电控开关阀和变幅电控开关阀的回油与阀块的内部回油通道相通；所述浮动电控开关阀的工作进油口A通过阀块内部通道分别与变幅电控开关阀的工作进油口A以及液压系统中变幅油缸的有杆腔相通，所述浮动电控开关阀的工作回油口B通过阀块内部通道分别与电控比例溢流阀的主进油口P、液压系统中变幅油缸的无杆腔相通、浮动电控开关阀的主进油口P、浮动电控开关阀的主回油口T以及阀块中通道T相通；通过相应的控制策略，实现推土装置的浮动、减载功能；所述电控比例溢流阀的入口分别与变幅电控开关阀、浮动电控开关阀的一个工作油口并联，电控比例溢流阀的出口与阀块的内部回油通道T相通。

结合第一部分，进一步地，还包括单向阀和单向节流阀，所述单向阀的入口串联于进油通道，所述集成阀的阀块中设置有三条LS通道，一条LS通道和单向阀的出口连接，两条LS通道相并联于单向节流阀的入口，单向节流阀的出口与液压系统中变量柱塞泵的反馈口连接，其中负载最高压力通过阻尼进入一条LS通道与变量柱塞泵的控制口连接，并通过另外两条LS通道，作用在负载敏感控制阀组首联卸荷阀的弹簧控制腔。

结合第一部分，进一步地，所述集成阀中设置有两个测压点，一个与开关减压阀的出口连通，一个与单向节流阀的出口连通，可用于系统压力检测及故障排查。

结合第一部分，进一步地，所述集成阀中A1、B1口分别与2个伸缩油缸7、8连接， 所述集成阀中A2、B2分别与2个变幅油缸5、6连接。

结合第一部分，进一步地，所述伸缩电控开关阀、变幅电控开关阀为三位四通电控开关阀，所述浮动电控开关阀为二位四通电控开关阀。

结合第一部分，进一步地，伸缩电控开关阀、变幅电控开关阀以及浮动电控开关阀的中位机能皆为O型，保证油缸动作独立，高压油不卸荷。

集成阀的压力通过开关减压阀进行调节，开关减压阀还可起到通断阀作用，不通电处于常闭状态，保证其它阀组正常工作。推土装置的减载压力通过电比例溢流阀进行调节，压力通过调整电流大小进行调节，电比例溢流阀的P口和变幅油缸无杆腔、变幅电控开关阀的B口相通，电比例溢流阀T口和阀块T通道相通。

第二部分，一种多功能作业控制模块，包括负载敏感控制阀组和上述的集成阀，所述负载敏感控制阀组包括依次连接的首联、工作联以及尾联，所述首联集成有卸荷阀、节流阀、第一溢流阀、恒流量阀以及第一滤网，所述卸荷阀的进口P1与变量柱塞泵的出口连接，进口引出一路油控制在卸荷阀的一端，权利要求2所述的集成阀的一路LS作用在卸荷阀的另一端弹簧控制腔，并通过节流阀和第一溢流阀进口连接，第一溢流阀进口同时又和工作联LS口连接，第一溢流阀出口和恒流阀出口并联和液压油箱连接；工作联LS口通过第一滤网和恒流阀进口相连；所述工作联有若干片，每片工作联包括第一减压阀、换向阀以及压力补偿阀，第一减压阀的进口和尾联的减压阀出口相连，第一减压阀的出口和换向阀的控制腔连接，换向阀的进口和首联的进口相通，A、B口和工作机构连接，T口和首尾联T通道相通；所述尾联集成有第三溢流阀、第二减压阀以及第二滤网，第三溢流阀的进口和首联的进口相通，出口和T通道相通，第三溢流阀的进口同时通过第二滤网与第二减压阀的进口相通，第二减压阀的出口与工作联的第一减压阀进口相连接；所述集成阀的两条并联的LS通道（即集成阀通道LS1和LS2）分别和负载敏感控制阀组的两个LS口相连。

结合第二部分，进一步地，所述工作联还包括第二溢流阀，所述第二溢流阀根据所述负载敏感控制阀组需要选配使用，当使用第二溢流阀时，第二溢流阀插装于当前工作片的A、B通道，A、B口留有选配的插口，第二溢流阀的进口并联A、B通道，出口与工作片的T通道相通。

结合第二部分，进一步地，当所述负载敏感控制阀组作为夹钳负载敏感控制阀组时，所述夹钳负载敏感控制阀组包括一片首联、两片工作联以及一片尾联；当所述负载敏感控制阀组作为机械臂负载敏感控制阀组时，包括一片首联、七片工作联以及一片尾联，且当液压系统中夹钳负载敏感控制阀组和机械臂负载敏感控制阀组同时存在时，将机械臂负载敏感控制阀组中首联中的卸荷阀、第一溢流阀、恒流量阀以及尾联中的第三溢流阀去掉，用堵头堵住，共用夹钳负载敏感控制阀组中的卸荷阀、第一溢流阀、恒流量阀和第三溢流阀；当所述负载敏感控制阀组作为叉车负载敏感控制阀组时，包括一片首联、四片工作联以及一片尾联，且当液压系统中夹钳负载敏感控制阀组和叉车负载敏感控制阀组同时存在时，将叉车负载敏感控制阀组中首联中的卸荷阀、第一溢流阀、恒流量阀以及尾联中的第三溢流阀去掉，用堵头堵住，共用夹钳负载敏感控制阀组中的卸荷阀、第一溢流阀、恒流量阀和第三溢流阀。

集成阀通道LS1通过管路和搭载的模块负载敏感控制阀组LS连接。比如：集成阀通道LS2通过管路和夹钳负载敏感控制阀组的LS1连接。各个模块都工作时，LS1、LS2、集成阀P选择最高一路压力通过阻尼进入LS通道和变量柱塞泵控制口连接；单个模块工作时，LS1、LS2、集成阀P选择工作模块压力通过阻尼进入LS通道和变量柱塞泵控制口连接，通过LS去控制变量柱塞泵的排量，并通过LS1、LS2进入不工作的负载敏感控制阀组的卸荷阀的弹簧控制腔控制卸荷阀切断。

结合第二部分，进一步地，所述第一减压阀为电比例减压阀。

夹钳负载敏感控制阀组中的第三溢流阀可以对液压系统的最高工作压力进行限制，对液压系统进行保护，第三溢流阀为各路换向阀、减压阀提供先导油源。

负载敏感控制阀组分模块布置在搭载的各装置上，共用集成在主机液压模块的夹钳负载敏感控制阀组的首尾联插件，首联集成的卸荷阀、第一溢流阀、恒流量阀，尾联集成的第三溢流阀（即主溢流阀）在中位不工作时，通过夹钳负载敏感控制阀组的卸荷阀将变量柱塞泵的出油进行低压卸荷，工作时将卸荷阀切断、保证各功能正常工作；各动作卡滞时通过夹钳负载敏感控制阀组尾联的主溢流阀溢流。

第三部分，一种多功能作业控制液压系统，包括主机液压模块、机械臂液压模块以及叉车液压模块，所述主机液压模块包括液压油箱、变量柱塞泵、上述的集成阀、上述的夹钳负载敏感控制阀组、变幅油缸、伸缩油缸、夹钳油缸、旋转马达以及第一组合快换；

所述机械臂液压模块包括第二组合快换、上述的机械臂负载敏感控制阀组、第一执行油缸、回转马达、液压旋转马达以及液压锁；

所述叉车液压模块包括第二组合快换、上述的叉车负载敏感控制阀组以及第二执行油缸；

所述变量柱塞泵通过取力器或分动箱与发动机连接，从液压油箱中吸油；所述集成阀、夹钳负载敏感控制阀组、机械臂负载敏感控制阀组以及叉车负载敏感控制阀组分别并联于变量柱塞泵的出口；集成阀的LS1通过第二组合快换与搭载的机械臂负载敏感控制阀组或叉车负载敏感控制阀组的LS1连接；集成阀的LS2与夹钳负载敏感控制阀组的LS1连接；所述集成阀中的LS与变量柱塞泵的X口连接；所述集成阀、夹钳负载敏感控制阀组、机械臂负载敏感控制阀组、叉车负载敏感控制阀组这4组控制阀的T口相互连通；所述夹钳负载敏感控制阀组、机械臂负载敏感控制阀组以及叉车负载敏感控制阀组这三组控制阀的A、B口分别直接与相应模块中的执行机构的液压锁、油缸、马达相连；主机液压模块通过第一组合快换和第二组合快换与机械臂液压模块、叉车液压模块直接对接完成油路的连通。分模块中的负载敏感控制阀组共同一变量柱塞泵，分模块液压回路通过多个组合快换和主机液压模块的回路快换连通。

结合第三部分，进一步地，所述主机液压模块还包括温控阀，所述集成阀、夹钳负载敏感控制阀组、机械臂负载敏感控制阀组、叉车负载敏感控制阀组这4组控制阀的T口与温控阀连接。

液压油散热是通过温控阀进行冷却系统的大小循环，温控阀集成节温阀，保证油液温度高于某一数值，油液通过散热器进行大循环散热，高于某一数值，油液直接回油箱，节能降耗。

结合第三部分，进一步地，所述主机液压模块还包括冷却器和回油过滤器，所述温控阀的进口一路和冷却器的进口连接，另一路和系统回油相通，温控阀的出口与回油过滤器进口连接，回油过滤器进口与冷却器的出口连接；所述控制模块中的回油依次经过温控阀、冷却器以及回油过滤器返回液压油箱。

第四部分，一种破拆机器人，包括上述的液压系统。

工作机构分模块控制，阀组模块化设计，分组布置，装配在各装置上，工作机构液压回路通过组合快换与主机油路连接，实现各机具马达、油缸动作及各机具复合动作单独控制；各工作机构控制阀组共用一个开式变量柱塞泵，各阀组并联在泵出口；通过负载并联反馈实现各组阀组单独和协同动作，完成应急救援中吊装、抓取、剪切、破碎、移除等多功能作业；其中夹钳负载敏感控制阀组根据实现功能要求，通过板式电磁换向阀和电比例减压和电比例溢流插装阀集成，通过不同的控制策略实现油路通断和系统压力需要，实现夹钳装置的变幅、浮动、卸载，代替传统的多路阀、实现专有化、智能化控制、降低成本；工作臂、叉车等装置采用自制小流量片式电控负载敏感阀代替电比例板式阀，通过控制阀组上电比例阀电流大小，给各马达、油缸动作赋予指定的速度，实现各工作机构的速度要求； 各阀组首尾联的插件根据需要增加或拆除。

与现有技术相比，本发明提供了一种破拆机器人多功能作业控制模块及液压系统，具备以下有益效果：

（1）本发明提供一种代替电控多路阀实现推土夹钳变幅、伸缩、减载、浮动功能的推土夹钳集成阀，该集成组合阀油路简明、易于加工，且控制简单；通过相应的控制策略，可实现推土夹钳装置变幅、伸缩，推土铲的浮动、卸载等特殊要求。

（2）本发明的控制模块开发了模块化片式小流量电控LUDV负载敏感阀，按模块拆分，分组布置、机具上负载敏感阀（即机械臂负载敏感控制阀组和叉车负载敏感控制阀组）首尾联加以改制，共用基础负载敏感阀（即夹钳负载敏感控制阀组）首尾联功能，工作联模块相同，共用变量柱塞泵一个动力源，结构紧凑、成本优化。

（2）本发明的液压系统结构简单、性能可靠、可扩展性好、易于操作、成本可控、打破关键件配套依赖进口的局面，通过相应的控制策略，实现多种作业工具的单独和协同、智能化控制，可赋予马达、油缸动作指定的速度，实现各工作机构的速度要求。

（3）本发明的破拆机器人可通过搭载多种作业工具满足破拆、挖掘、搬运、起重等多种组合功能，可实现模块化快速拆装，适用不同作业场景。

（4）本发明的破拆机器人通过设计研发新型破拆原理，研发专用阀组、发挥成本优势，实现泵、阀以及执行机构融合为一体供多种设备属性整合的环境，保证拆除机器人朝着结构紧凑、智能、绿色、环保的方向发展，快速抢占破拆救援装备市场。

附图说明

图1为本发明中推土夹钳集成阀的原理图；

图2为本发明中夹钳负载敏感控制阀组的原理图；

图3为本发明中机具负载敏感控制阀组（即机械臂负载敏感控制阀组和叉车负载敏感控制阀组）的原理图；

图4为本发明中主机液压模块液压系统原理图；

图5为本发明中机械臂液压模块液压系统原理图；

图6为本发明中叉车液压模块液压系统原理图；

图7为图5中机械臂负载敏感控制阀组的放大图；

图8为图6中叉车负载敏感控制阀组的放大图。

图中附图标记的含义为：

1-液压油箱；2-变量柱塞泵；3-集成阀；3.1-开关减压阀；3.2-伸缩电控开关阀；3.3-变幅电控开关阀；3.4-浮动电控开关阀；3.5-电控比例溢流阀；3.6-单向阀；3.7-单向节流阀；

4-夹钳负载敏感控制阀组；4.1-首联；4.1.1-卸荷阀；4.1.2-节流阀；4.1.3-第一溢流阀；4.1.4-恒流量阀；4.1.5-第一滤网；4.2-工作联；4.2.1-第一减压阀；4.2.2-换向阀；4.2.3-压力补偿阀；4.2.4-第二溢流阀；4.3-尾联；4.3.1-第三溢流阀；4.3.2-第二减压阀；4.3.3-第二滤网；

5、6-变幅油缸；7、8-伸缩油缸；9-夹钳油缸；10-旋转马达；11-温控阀；12-冷却器；13-回油过滤器；14-第一组合快换；15-第二组合快换；16-机械臂负载敏感控制阀组；17-第一执行油缸；18-回转马达；19-液压旋转马达；20-液压锁；21-叉车负载敏感控制阀组；22-第二执行油缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以还包括不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、 、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

如图1所示，本发明的多功能作业集成阀3，包括开关减压阀3.1、伸缩电控开关阀3.2、变幅电控开关阀3.3、浮动电控开关阀3.4以及电控比例溢流阀3.5，伸缩电控开关阀3.2、变幅电控开关阀3.3、浮动电控开关阀3.4叠加设置于在阀块上；开关减压阀3.1的进口与液压系统中变量柱塞泵2出口相连；开关减压阀3.1的一个出口分别与伸缩电控开关阀3.2及变幅电控开关阀3.3的主进油口P相通，另一出口在阀块内部与回油通道相通；开关减压阀3.1不通电时，油路为断开状态，能够调整液压系统压力，又可以阻断变量柱塞泵2的油进入集成阀3。

伸缩电控开关阀3.2和变幅电控开关阀3.3的回油与阀块的内部回油通道相通；浮动电控开关阀3.4的工作进油口A通过阀块内部通道分别与变幅电控开关阀3.3的工作进油口A以及液压系统中变幅油缸5、6的有杆腔相通，浮动电控开关阀3.4的工作回油口B通过阀块内部通道分别与电控比例溢流阀3.5的主进油口P、液压系统中变幅油缸5、6的无杆腔相通、浮动电控开关阀3.4的主进油口P、浮动电控开关阀3.4的主回油口T以及阀块中通道T相通；通过相应的控制策略，实现推土装置的浮动、减载功能；电控比例溢流阀3.5的入口分别与变幅电控开关阀3.3、浮动电控开关阀3.4的一个工作油口并联，电控比例溢流阀3.5的出口与阀块的内部回油通道T相通。

在本实施例的一种具体实施方式中，本发明的多功能作业集成阀3还包括单向阀3.6和单向节流阀3.7，单向阀3.6的入口串联于进油通道，集成阀3的阀块中设置有三条LS通道，一条LS通道和单向阀3.6的出口连接，两条LS通道相并联于单向节流阀3.7的入口，单向节流阀3.7的出口与液压系统中变量柱塞泵2的反馈口连接，其中负载最高压力通过阻尼进入一条LS通道与变量柱塞泵2的控制口连接，并通过另外两条LS通道，作用在负载敏感控制阀组首联4.1卸荷阀4.1.1的弹簧控制腔。

在本实施例的一种具体实施方式中，集成阀3中设置有两个测压点，一个与开关减压阀3.1的出口连通，一个与单向节流阀3.7的出口连通，可用于系统压力检测及故障排查。

在本实施例的一种具体实施方式中，集成阀3中A1、B1口分别与2个伸缩油缸7、87、8连接， 集成阀3中A2、B2分别与2个变幅油缸5、65、6连接。

在本实施例的一种具体实施方式中，伸缩电控开关阀3.2、变幅电控开关阀3.3为三位四通电控开关阀，浮动电控开关阀3.4为二位四通电控开关阀。

在本实施例的一种具体实施方式中，伸缩电控开关阀3.2、变幅电控开关阀3.3以及浮动电控开关阀3.4的中位机能皆为O型，保证油缸动作独立，高压油不卸荷。

集成阀3的压力通过开关减压阀3.1进行调节，开关减压阀3.1还可起到通断阀作用，不通电处于常闭状态，保证其它阀组正常工作。推土装置的减载压力通过电比例溢流阀进行调节，压力通过调整电流大小进行调节，电比例溢流阀的P口和变幅油缸5、6无杆腔、变幅电控开关阀3.3的B口相通，电比例溢流阀T口和阀块T通道相通。

集成阀3主要用于控制推土夹钳装置的以下几种动作：a、推土装置变幅，此时用于推土夹钳的举升，调整高度，越过障碍物，完成转运；b、推土装置伸缩，此时用于推土夹钳臂的加长，调整变幅高度，越过高障碍物，完成装卸、转运；c、推土装置浮动，在推土过程中，变幅油缸有杆腔和无杆腔连通并和油箱相连通，使推土铲不受油缸作用处于浮动状态；d、推土装置减载，在推土装置处于浮动状态时，如果路面较软支承力较小，推土装置自身重量较重将会下沉，无法完成推土工作，油缸下腔施加一定的承载力。

本发明的集成阀3工作原理为：液压油源通过集成阀3中的电控开关减压阀3.1，不通电时为常闭状态，阀组进油断开，电控开关减压阀3.1的电磁铁DT5通电后油路打开用以控制推土装置的基本动作，实现推土装置的变幅、伸缩、浮动、减载，电控开关减压阀3.1起到先导油路的作用，压力可以根据工作装置需要设置。

当推土装置进行伸动作时，电控开关减压阀3.1的电磁铁DT5、伸缩电控开关阀3.2的电磁铁DT6通电，此时电控开关减压阀3.1油路导通，开式泵高压油进入集成阀3的P通道，高压油流经伸缩电控开关阀3.2，通过集成阀3内部通道和油口B1连通进入伸缩油缸7、8的无杆腔，油缸伸出，伸缩油缸7、8有杆腔的油回到集成阀A1口通过伸缩电控开关阀3.2回到集成阀3的T通道与油口T3连通回液压油箱1；当推土装置进行缩动作时，电控开关减压阀3.1的电磁铁DT5、伸缩电控开关阀3.2的电磁铁DT7通电，此时电控开关减压阀3.1油路导通，开式泵高压油进入集成阀3，高压油流经伸缩电控开关阀3.2通过块内部通道和油口A1连通进入伸缩油缸7、8的有杆腔，完成油缸缩回动作，伸缩油缸7、8无杆腔的油回到伸缩电控开关阀A1口通过伸缩电控开关阀3.2回到集成阀3的T通道与油口T3连通回油箱；

另外，推土装置进行伸缩动作时，集成阀3的P通道高压油打开单向阀3.6与单向节流阀3.7入口、LS1、LS2连通，单向节流阀3.7出口与油口LS连接、通过油口LS去控制泵的排量，同时LS2高压油通过管路和夹钳负载敏感控制阀组4的油口LS1连通，作用在夹钳负载敏感控制阀组4的首联4.1.1卸荷阀的控制腔，保证卸荷阀4.1.1处于截止状态，避免泵的高压油通过卸荷阀4.1.1卸荷，无法完成相应的功能。

夹钳负载敏感控制阀组4的油口LS1主要是机具工作时，用来控制泵的排量和夹钳负载敏感控制阀组4的首联卸荷阀4.1.1处于截止状态。

当推土装置进行变幅动作时，此时其实现方式和推土装置伸缩动作相同，开关减压阀的电磁铁DT5和变幅电控开关阀3.3一侧的电磁铁DT8或DT9同时通电，完成变幅油缸5、6伸或缩；此时浮动电控开关阀的电磁铁DT10不通电，浮动电控开关阀3.4的A、B口处于截止状态同集成阀3的T通道断开。

当推土装置浮动时，变幅油缸5、6有杆腔、无杆腔是相通的，不需要减载时，变幅电控开关阀3.3的电磁铁DT8或DT9不通电，此时浮动电控开关阀3.4的电磁铁DT10通电，浮动电控开关阀3.4的A、B、P、T同集成阀3的T通道连通，变幅油缸5、6的有杆腔、无杆腔的油通过集成阀3的内部油道A3、B3经过浮动电控开关阀3.4的A、B、P、T口与集成阀3的T通道连通使油缸处于浮动状态；

当推土装置比较重，地面较松软，推土装置处于浮动状态时，为防止推土装置下沉，需要减轻路面的承载力，这种情况下需要打开减载功能，浮动功能不是通过浮动电控开关阀3.4控制，而是通过伸缩电控开关阀3.2、电控开关减压阀3.1和阀块内部通道实现。控制方式是电磁铁DT5、DT9、DT11通电，浮动电控开关阀的电磁铁DT10不通电，处于常闭工况，开式泵高压油进入集成阀3的P通道，通过变幅电控开关阀3.3内部通道P到B和电控开关减压阀3.1的P口相通进入变幅油缸5、6无杆腔，变幅油缸5、6有杆腔的油通过变幅电控开关阀3.3内部通道A到T和油路块的T通道相通，变幅油缸5、6无杆腔油压力即承载力大小可通过电控开关减压阀3.1的电流大小进行调节，这样变幅油缸5、6下腔始终保持一定的压力，实现减载功能，又能保持推土装置浮动，满足施工要求。

如图2所示，本发明的控制模块，包括负载敏感控制阀组和本发明的集成阀3，负载敏感控制阀组包括依次连接的首联4.1、工作联4.2以及尾联4.3，首联4.1集成有卸荷阀4.1.1、节流阀4.1.2、第一溢流阀4.1.3、恒流量阀4.1.4以及第一滤网4.1.5，卸荷阀4.1.1的进口P1与变量柱塞泵2的出口连接，进口引出一路油控制在卸荷阀4.1.1的一端，集成阀3的一路LS作用在卸荷阀4.1.1的另一端弹簧控制腔，并通过节流阀4.1.2和第一溢流阀4.1.3进口连接，第一溢流阀4.1.3进口同时又和工作联4.2LS口连接，第一溢流阀4.1.3出口和恒流阀出口并联和油箱连接；工作联4.2LS口通过第一滤网4.1.5和恒流阀进口相连；工作联4.2有若干片，每片工作联4.2包括第一减压阀4.2.1、换向阀4.2.2以及压力补偿阀4.2.3，第一减压阀4.2.1的进口和尾联4.3的减压阀出口相连，第一减压阀4.2.1的出口和换向阀4.2.2的控制腔连接，换向阀4.2.2的进口和首联4.1的进口相通，A、B口和工作机构连接，T口和首尾联T通道相通；尾联4.3集成有第三溢流阀4.3.1、第二减压阀4.3.2以及第二滤网4.3.3，第三溢流阀4.3.1的进口和首联4.1的进口相通，出口和T通道相通，第三溢流阀4.3.1的进口同时通过第二滤网4.3.3与第二减压阀4.3.2的进口相通，第二减压阀4.3.2的出口与工作联4.2的第一减压阀4.2.1进口相连接；集成阀3的两条并联的LS通道（即集成阀3通道LS1和LS2）分别和负载敏感控制阀组的两个LS口相连。

在本实施例的一种具体实施方式中，本发明的工作联4.2还包括第二溢流阀4.2.4，第二溢流阀4.2.4根据负载敏感控制阀组需要选配使用，当使用第二溢流阀4.2.4时，第二溢流阀4.2.4插装于当前工作片的A、B通道，A、B口留有选配的插口，第二溢流阀4.2.4的进口并联A、B通道，出口与工作片的T通道相通。

在本实施例的一种具体实施方式中，当负载敏感控制阀组作为夹钳负载敏感控制阀组4时，夹钳负载敏感控制阀组4包括一片首联4.1、两片工作联4.2以及一片尾联4.3；当负载敏感控制阀组作为机械臂负载敏感控制阀组16时，包括一片首联4.1、七片工作联4.2以及一片尾联4.3，且当液压系统中夹钳负载敏感控制阀组4和机械臂负载敏感控制阀组16同时存在时，将机械臂负载敏感控制阀组16中首联4.1中的卸荷阀4.1.1、第一溢流阀4.1.3、恒流量阀4.1.4以及尾联4.3中的第三溢流阀4.3.1去掉，用堵头堵住，共用夹钳负载敏感控制阀组4中的卸荷阀4.1.1、第一溢流阀4.1.3、恒流量阀4.1.4和第三溢流阀4.3.1；当负载敏感控制阀组作为叉车负载敏感控制阀组21时，包括一片首联4.1、四片工作联4.2以及一片尾联4.3，且当液压系统中夹钳负载敏感控制阀组4和叉车负载敏感控制阀组21同时存在时，将叉车负载敏感控制阀组21中首联4.1中的卸荷阀4.1.1、第一溢流阀4.1.3、恒流量阀4.1.4以及尾联4.3中的第三溢流阀4.3.1去掉，用堵头堵住，共用夹钳负载敏感控制阀组4中的卸荷阀4.1.1、第一溢流阀4.1.3、恒流量阀4.1.4和第三溢流阀4.3.1。

集成阀3通道LS1通过管路和搭载的模块负载敏感控制阀组LS连接。比如：集成阀3通道LS2通过管路和夹钳负载敏感控制阀组4的LS1连接。各个模块都工作时，LS1、LS2、集成阀3P选择最高一路压力通过阻尼进入LS通道和变量柱塞泵2控制口连接；单个模块工作时，LS1、LS2、集成阀3P选择工作模块压力通过阻尼进入LS通道和变量柱塞泵2控制口连接，通过LS去控制变量柱塞泵2的排量，并通过LS1、LS2进入不工作的负载敏感控制阀组的卸荷阀4.1.1的弹簧控制腔控制卸荷阀4.1.1切断。

在本实施例的一种具体实施方式中，第一减压阀4.2.1为电比例减压阀。

夹钳负载敏感控制阀组4中的第三溢流阀4.3.1可以对液压系统的最高工作压力进行限制，对液压系统进行保护，第三溢流阀4.3.1为各路换向阀4.2.2、减压阀提供先导油源。

负载敏感控制阀组分模块布置在搭载的各装置上，共用集成在主机液压模块的夹钳负载敏感控制阀组4的首尾联插件，首联4.1集成的卸荷阀4.1.1、第一溢流阀4.1.3、恒流量阀4.1.4，尾联4.3集成的第三溢流阀4.3.1（即主溢流阀）在中位不工作时，通过夹钳负载敏感控制阀组4的卸荷阀4.1.1将变量柱塞泵2的出油进行低压卸荷，工作时将卸荷阀4.1.1切断、保证各功能正常工作；各动作卡滞时通过夹钳负载敏感控制阀组4尾联4.3的主溢流阀溢流。

如图4至图6所示，本发明的液压系统，包括主机液压模块、机械臂液压模块以及叉车液压模块，主机液压模块包括液压油箱1、变量柱塞泵2、集成阀3、夹钳负载敏感控制阀组4、变幅油缸5、6、伸缩油缸7、8、夹钳油缸9、旋转马达10以及第一组合快换14；

机械臂液压模块包括第二组合快换15、机械臂负载敏感控制阀组16、第一执行油缸17、回转马达18、液压旋转马达1910以及液压锁20；

叉车液压模块包括第二组合快换15、叉车负载敏感控制阀组21以及第二执行油缸22；

变量柱塞泵2通过取力器或分动箱与发动机连接，从液压油箱1中吸油；集成阀3、夹钳负载敏感控制阀组4、机械臂负载敏感控制阀组16以及叉车负载敏感控制阀组21分别并联于变量柱塞泵2的出口；集成阀3的LS1通过第二组合快换15与搭载的机械臂负载敏感控制阀组16或叉车负载敏感控制阀组21的LS1连接；集成阀3的LS2与夹钳负载敏感控制阀组4的LS1连接；集成阀3中的LS与变量柱塞泵2的X口连接；集成阀3、夹钳负载敏感控制阀组4、机械臂负载敏感控制阀组16、叉车负载敏感控制阀组21这4组控制阀的T口相互连通；夹钳负载敏感控制阀组4、机械臂负载敏感控制阀组16以及叉车负载敏感控制阀组21这三组控制阀的A、B口分别直接与相应模块中的执行机构的液压锁20、油缸、马达相连；主机液压模块通过第一组合快换14和第二组合快换15与机械臂液压模块、叉车液压模块直接对接完成油路的连通。分模块中的负载敏感控制阀组共同一变量柱塞泵2，分模块液压回路通过多个组合快换和主机液压模块的回路快换连通。

如图2所示，夹钳负载敏感控制阀组4的MP与P1连接，P1与变量柱塞泵2出口B连接，S1接回液压油箱1，T1、T3与T2相通，T1、T3用堵头堵上，T2与温控阀11进口连接，A1接夹钳油缸9无杆腔、B1接夹钳油缸9有杆腔，A2、B2接旋转马达10进回油口，V与尾联4.3第二减压阀4.3.2出口连接用堵头堵上，S2与S1连接接回液压油箱1。

如图3和图7所示，机械臂负载敏感控制阀组16的T1、T3与T2相通，T1、T3用堵头堵上,T2通过第二组合快换15与主机液压模块T回路连接，P1通过第二组合快换15与主机液压模块柱塞泵出口B连接，S2通过第二组合快换15与主机液压模块油箱连接，MP与P1连接，V、P2、S1用堵头堵上，LS1通过第二组合快换15与主机液压模块集成阀3LS1连接、A、B工作口分别与相应的液压锁20、油缸、马达连接。

如图3和图8所示，叉车负载敏感控制阀组21的连接关系和功能原理与机械臂负载敏感控制阀组16相同。

在本实施例的一种具体实施方式中，主机液压模块还包括温控阀11，集成阀3、夹钳负载敏感控制阀组4、机械臂负载敏感控制阀组16、叉车负载敏感控制阀组21这4组控制阀的T口与温控阀11连接。

液压油散热是通过温控阀11进行冷却系统的大小循环，温控阀11集成节温阀，保证油液温度高于某一数值，油液通过散热器进行大循环散热，高于某一数值，油液直接回油箱，节能降耗。

在本实施例的一种具体实施方式中，主机液压模块还包括冷却器12和回油过滤器13，温控阀11的进口一路和冷却器12的进口连接，另一路和系统回油相通，温控阀11的出口与回油过滤器13进口连接，回油过滤器13进口与冷却器12的出口连接；控制模块中的回油依次经过温控阀11、冷却器12以及回油过滤器13返回液压油箱1。

本发明还提出了一种破拆机器人，包括本发明的液压系统。

实施时：施工时，为保证搭载的多种作业工具能同时施工，同时为了满足机械臂的复合动作，提升操控性和稳定性,采用与负载压力无关的流量分配(LUDV)系统，专业开发了模块化片式小流量电控LUDV负载敏感阀，LUDV负载敏感阀按模块拆分，分组布置、机具上负载敏感阀首尾联加以改制，共用基础负载敏感阀首尾联功能，工作联模块相同，共用变量柱塞泵2一个动力源，结构紧凑、成本优化；变量泵根据压力信号实时地调节自身的流量和压力，使之与负载需求相适应，并且在变量泵流量饱和时仍能正常工作，当变量泵提供的最大流量小于各执行元件需求流量的总和，按照各支路控制阀的开口度成正比例分配，不会使各执行元件失去复合动作的协调能力；变量柱塞泵2为了保证执行机构快速反应，变量柱塞泵2设置了最小排量。

主机液压模块组装了二联的负载敏感控制阀组；机械臂组装了七联的负载敏感控制阀组；叉车组装了四联的负载敏感控制阀组；三组负载敏感控制阀组只在主机液压模块的夹钳负载敏感控制阀组首联4.1装了第一溢流阀4.1.3（第一溢流阀为LS溢流阀），尾联4.3装了第三溢流阀4.3.1；当各阀组工作联在中位，发动机带动变量柱塞泵2从液压油箱1吸油，泵出的油液经负载敏感控制阀组首联4.1.1卸荷阀卸荷。工作时，换向阀4.2.2是按照比例控制的，第一减压阀4.2.1上电流的大小决定控制压力的高低，从而决定主阀芯的行程，从而决定流量的方向和大小，并流向执行元件油口（A或B）；压力补偿阀4.2.3保持主阀芯上的压差及流向各油缸、马达执行元件的流量不变，实现各工作机构的速度要求；各阀组的LS口并联一起，在夹钳负载敏感控制阀组4，首联设置定流量阀，使LS腔的流量始终保持恒定，流回油箱，保证LS建立足够的压力，又能保证响应速度。集成阀3中LS1、LS2进油通过单向阀3.6截止，通过可通过集成阀3中LS口反馈到变量柱塞泵2，根据负载调整泵排量，满足执行机构的速度要求。

需要说明的是，在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。