垃圾转运设备液压系统及垃圾转运设备及垃圾斗下降方法

技术领域

本发明涉及垃圾转运设备技术领域，特别涉及垃圾转运设备液压系统及垃圾转运设备及垃圾斗下降方法。

背景技术

为了提高环境卫生水平，现在对于垃圾转运设备的市场需求量越来越高，对于垃圾转运设备的使用寿命要求也越来越高。移动式垃圾压缩机和水平式垃圾压缩机等设备作为垃圾转运设备，其体积小，功能丰富，在场地的限制下，移动式垃圾压缩机在垃圾转运设备领域可以发挥出很大的优势。

移动式垃圾压缩机等设备通过液压系统在自带垃圾斗的作用下，将垃圾上翻装入移动式垃圾压缩机的压缩腔内，对垃圾进行压缩，压缩完成后通过运输车进行转运。其中垃圾斗的上升翻转等动作都是通过液压油缸来实现的。同时，具有后翻、侧翻等水平垃圾压缩机也是通过逻辑控制油缸翻转垃圾斗的方式从而将垃圾投入到压缩腔内，然后对垃圾进行压缩。垃圾斗下降的时候，同样需要油缸带动垃圾斗进行下降，将垃圾斗复位放置于地面。

为了提高工作效率，一般垃圾斗具有容量高且结构刚性强等特点，这就使垃圾斗自身的重量高，所以垃圾斗在倾倒完垃圾后，在油缸的作用下，开始进行复位动作，但是油缸的力气较大，且油缸也一直在持续的作用下，在垃圾斗接触地面的瞬间，垃圾斗还是具有一定的运动速度，且地面也并非完全平整，垃圾斗与地面接触的时候可能摆臂油缸还有行程，会继续迫使垃圾斗运动，这样会导致垃圾斗与地面产生剧烈的撞击，在给作业人员带来不适的同时，也可能在特殊情况下伤到作业人员。设备长期如此运行，会导致垃圾斗的损坏和一些关键部件会因为撞击产生疲劳断裂，可能会危害到作业人员的生命安全，降低设备的可靠性和安全性。

发明内容

为此，需要提供垃圾转运设备液压系统及垃圾转运设备及垃圾斗下降方法，用于解决现有移动式垃圾压缩机等设备为了提高工作效率，一般垃圾斗具有容量高且结构刚性强等特点，这就使垃圾斗自身的重量高，所以垃圾斗在倾倒完垃圾后，在油缸的作用下，开始进行复位动作，但是油缸的力气较大，且油缸也一直在持续的作用下，在垃圾斗接触地面的瞬间，垃圾斗还是具有一定的运动速度，且地面也并非完全平整，垃圾斗与地面接触的时候可能摆臂油缸还有行程，会继续迫使垃圾斗运动，这样会导致垃圾斗与地面产生剧烈的撞击，在给作业人员带来不适的同时，也可能在特殊情况下伤到作业人员。设备长期如此运行，会导致垃圾斗的损坏和一些关键部件会因为撞击产生疲劳断裂，可能会危害到作业人员的生命安全，降低设备的可靠性和安全等的技术问题。

为实现上述目的，发明人提供了垃圾转运设备液压系统，包括液压油箱、液压管路、动力源、控制机构、油缸、电磁溢流阀、电磁换向阀以及单向节流阀；

所述液压管路与所述液压油箱连通，所述液压油箱用于存储液压油；

所述动力源用于提供液压动力，所述控制机构用于控制所述液压系统的运行；

所述液压管路与所述油缸连接，所述油缸用于向垃圾转运设备的垃圾斗提供动力；

所述电磁溢流阀连接于所述动力源与所述液压油箱之间的液压管路上；

所述电磁换向阀设置于所述液压管路上，所述电磁换向阀的A油口连接于所述动力源的主油路上，所述电磁换向阀的B油口连接于所述油缸的有杆腔与所述液压油箱之间的液压管路上；

所述单向节流阀连接于所述电磁换向阀的A油口与所述油缸的无杆腔之间的液压管路上；

所述电磁溢流阀、所述电磁换向阀以及所述单向节流阀分别与所述控制机构电连接。

作为本发明的一种优选结构，所述单向节流阀包括节流阀与单向阀，所述节流阀与所述单向阀并联。

作为本发明的一种优选结构，所述控制机构包括控制器、人机界面以及计时器，所述人机界面与所述控制器电连接，所述计时器与所述控制器电连接。

区别于现有技术，上述技术方案的有益效果为：本发明的垃圾转运设备液压系统在动力源的驱动下，通过电磁换向阀控制油缸的伸缩动作，单向节流阀控制油缸收回过程中的速度，电磁溢流阀在控制机构的控制下，实现油缸在收回过程中利用垃圾斗自重进行下降，避免垃圾斗在油缸的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。

为实现上述目的，发明人还提供了垃圾转运设备，包括垃圾斗、连动机构以及

上述发明人提供的任意一项所述液压系统；

所述连动机构与所述垃圾斗连接，所述液压系统用于向所述连动机构提供动力，所述连动机构用于翻转所述垃圾斗。

作为本发明的一种优选结构，所述垃圾转运设备还包括压缩箱体，所述连动机构包括第一连杆以及第一摆臂；

所述垃圾斗与所述压缩箱体铰接，所述第一连杆设置于所述垃圾斗上，所述第一连杆与所述垃圾斗连接；

所述第一摆臂的一端与所述压缩箱体铰接，所述第一摆臂的另一端与所述第一连杆铰接；

所述液压系统的油缸的一端与所述压缩箱体连接，油缸的另一端与所述第一摆臂连接。

区别于现有技术，上述技术方案的有益效果为：本发明的垃圾转运设备，其中液压系统在动力源的驱动下，通过电磁换向阀控制油缸的伸缩动作，单向节流阀控制油缸收回过程中的速度，电磁溢流阀在控制机构的控制下，实现油缸在收回过程中利用垃圾斗自重进行下降，避免垃圾斗在油缸的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。

为实现上述目的，发明人还提供了垃圾斗下降方法，包括以下步骤：

通过上述发明人提供的任意一项所述液压系统的驱动垃圾斗完成上料动作；

垃圾斗完成垃圾倾倒动作后，通过控制机构控制油缸的输出端收回，从而带动垃圾斗下降；

当控制机构发出油缸的输出端收回的命令时，计时器开始计时，记录垃圾斗下降时间的累计为T

若垃圾斗下降时间T

油缸的输出端继续收回，油缸继续带动垃圾斗下降；

若垃圾斗下降时间T

控制机构控制电磁溢流阀左端失电，泵体打出的液压油通过电磁溢流阀直接流回液压油箱，此时油缸所连接的液压管路内无压力，垃圾斗靠自重下降；

垃圾斗越过最高点后，垃圾斗在油缸的作用下具有一定的初速度，并结合垃圾斗自身的重量，垃圾斗缓慢下降完成复位收回地面的动作。

作为本发明的一种优选方法，在所述通过液压系统的驱动垃圾斗完成上料动作的步骤中：

驱动机构驱动泵体工作，泵体将液压油打入液压管路的主油路，此时液压油通过电磁溢流阀流回液压油箱；

当需要垃圾斗完成上料动作，通过控制机构控制电磁换向阀和电磁溢流阀的左端分别得电，此时液压油通过液压管路流入油缸的无杆腔，油缸的有杆腔内的液压油被压回液压油箱，油缸的输出端伸出带动垃圾斗完成上料动作。

作为本发明的一种优选方法，在所述当控制机构发出油缸的输出端收回的命令时的步骤中：

此时控制机构控制电磁换向阀的右端得电，液压油通过液压管路进入油缸的有杆腔内，油缸的输出端开始收回，垃圾斗在油缸的作用下先开始绕连杆做旋转运动。

作为本发明的一种优选方法，所述预设时间W

作为本发明的一种优选方法，垃圾斗越过最高点后，垃圾斗在油缸的作用下具有一定的初速度，并结合垃圾斗自身的重量，垃圾斗可以将油缸的无杆腔内液压油通过单向节流阀压回液压油箱，通过调节单向节流阀可控制垃圾斗运动的快慢，最终垃圾斗通过自重缓慢下降，完成复位收回地面的动作。

区别于现有技术，上述技术方案的有益效果为：本发明的垃圾斗下降方法，其中液压系统在动力源的驱动下以及控制机构的控制下，通过电磁换向阀控制油缸的伸缩动作，单向节流阀控制油缸收回过程中的速度，电磁溢流阀在控制机构的控制下，实现油缸在收回过程中利用垃圾斗自重进行下降，避免垃圾斗在油缸的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。

上述发明内容相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。

附图说明

附图仅用于示出本申请具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本申请的限制。

在说明书附图中：

图1为具体实施方式所述液压系统示意图；

图2为图1中Ⅰ部的局部放大图；

图3为图1中Ⅱ部的局部放大图；

图4为具体实施方式所述液压系统的电路关系图；

图5为具体实施方式所述垃圾转运设备的结构示意图。

上述各附图中涉及的附图标记说明如下：

1、驱动机构，

2、泵体，

3、电磁溢流阀，

4、电磁换向阀，

5、单向阀，

6、油缸，

7、节流阀，

8、垃圾斗，

9、连杆，

10、摆臂，

11、压缩箱体，

12、控制机构。

具体实施方式

为详细说明本申请可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本申请中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。

除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本申请所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本申请。

在本申请的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，表示：存在A，存在B，以及同时存在A和B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。

在本申请中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。

在没有更多限制的情况下，在本申请中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。

与《审查指南》中的理解相同，在本申请中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本申请实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

除非另有明确的规定或限定，在本申请实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本申请所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1至图5，本实施例涉及提供了垃圾转运设备液压系统，在本实施例中，垃圾转运设备可以为水平垃圾压缩机、移动式垃圾压缩机以及垃圾压缩车等。具体的，垃圾转运设备液压系统包括液压油箱、液压管路、动力源、控制机构12、油缸6、电磁溢流阀3、电磁换向阀4以及单向节流阀；所述液压管路与所述液压油箱连通，所述液压油箱用于存储液压油；具体的，在本实施例中，所述液压管路的一端与所述液压油箱的出油口连接，所述液压管路的另一端与所述液压油箱的回油口连接。所述动力源用于提供液压动力，进一步的，在某些实施例中，所述动力源包括驱动机构1以及泵体2，所述泵体2设置于所述液压管路上，所述泵体2与所述驱动机构1连接，所述驱动机构1用于向所述泵体2提供动力。优选的，在本实施例中，泵体2选用齿轮泵，驱动机构1选用电机。

进一步的，在某些实施例中，所述控制机构12用于控制所述液压系统的运行；具体的，在本实施例中，所述控制机构12包括控制器、人机界面以及计时器，所述人机界面与所述控制器电连接，所述计时器与所述控制器电连接，所述计时器用于记录垃圾斗8下降的时间。

进一步的，在某些实施例中，如图1至图5所示，所述液压管路与所述油缸6连接，所述油缸6用于向垃圾转运设备的垃圾斗8提供动力。进一步的，在某些实施例中，如图1至图5所示，所述电磁溢流阀3连接于所述动力源与所述液压油箱之间的液压管路上；所述电磁换向阀4设置于所述液压管路上，所述电磁换向阀4的A油口连接于所述动力源的主油路上，具体的，在本实施例中，如图1至图5所示，所述电磁换向阀4的A油口连接于所述泵体2的主油路上。所述电磁换向阀4的B油口连接于所述油缸6的有杆腔与所述液压油箱之间的液压管路上；所述单向节流阀连接于所述电磁换向阀4的A油口与所述油缸6的无杆腔之间的液压管路上；

进一步的，在某些实施例中，如图1至图5所示，所述电磁溢流阀3、所述电磁换向阀4以及所述单向节流阀分别与所述控制机构12电连接。具体的，在本实施例中，如图1至图5所示，所述单向节流阀包括节流阀7与单向阀5，所述节流阀7与所述单向阀5并联。优选的，在本实施例中，所述电磁换向阀4为三位四通O型电磁换向阀4。

具体的，在本实施例中，如图1至图5所示，垃圾转运设备液压系统采用单泵驱动，通过三位四通电磁换向阀4控制油缸6的伸缩动作，节流阀7和单向阀5并联组合控制油缸6收回过程中的速度，节流阀7控制垃圾斗8下降的速度，电磁溢流阀3在控制机构12的控制下，实现油缸6在收回过程中利用垃圾斗8自重进行下降，避免垃圾斗8在油缸6的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。

具体的，在本实施例中的垃圾转运设备液压系统，当驱动机构1得电后带动泵体2工作，泵体2将液压油打入液压管路的主油路，此时液压油通过电磁溢流阀3流回液压油箱，通过调节电磁溢流阀3可以调节整个液压系统的最高限制压力。

进一步的，当需要将油缸6伸出时，通过控制机构12使三位四通O型电磁换向阀4和电磁溢流阀3的左端分别得电，此时液压油通过液压管路流入油缸6的无杆腔，油缸6的有杆腔内的液压油被压回液压油箱，油缸6带动垃圾斗8完成上料动作。

进一步的，当垃圾斗8完成垃圾倾倒动作后，需要将垃圾斗8复位收回于地面上，通过在控制机构12控制逻辑中创建一个垃圾斗8下降的计时器T0，当发出油缸6收回的命令时，计时器T0开始计时，记录垃圾斗8下降时间的累计；并在控制程序及人机界面HMI中创建一个可进行设置的下降时间参数W0，时间参数W0为油缸6带动垃圾斗8下降时，越过垃圾斗8的最高点的1～2秒后。其中W0的设置可根据不同的设备设置不同的参数。

进一步的，控制机构12发出油缸6收回的命令时，计时器T0开始计时，且此时控制机构12控制三位四通O型电磁换向阀4的右端得电，液压油通过液压管路进入油缸6的有杆腔内，油缸6开始收回，此时垃圾斗8在油缸6的作用下先开始绕连杆9做旋转运动，带动垃圾斗8越过垃圾斗8的最高点1～2S后，通过控制机构12的逻辑判断：当下降时间T0大于等于所设置的下降时间参数W0时，控制机构12控制电磁溢流阀3左端失电，泵体2打出的液压油通过电磁溢流阀3直接流回液压油箱，此时油缸6所连接的液压管路内都无压力；当垃圾斗8越过最高点后，在油缸6的作用下具有一定的初速度，并结合垃圾斗8自身的重量，垃圾斗8可以将油缸6无杆腔内油液压回油箱，该液压油在压回的过程中需要经过单向节流阀，通过调节节流阀7可控制垃圾斗8运动的快慢，最终垃圾斗8通过自重缓慢下降完成复位收回地面的动作，避免垃圾斗8在油缸6的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。

请参阅图1至图5，本实施例还涉及垃圾转运设备，包括垃圾斗8、连动机构以及液压系统；所述连动机构与所述垃圾斗8连接，所述液压系统用于向所述连动机构提供动力，所述连动机构用于翻转所述垃圾斗8。具体的，在本实施例中，垃圾转运设备为移动式垃圾压缩机。在其他实例中，垃圾转运设备还可以为水平垃圾压缩机或压缩式垃圾车等。

进一步的，在某些实施例中，如图1至图5所示，所述垃圾转运设备还包括压缩箱体11以及压缩机构，所述压缩机构设置于所述压缩箱体11内，所述压缩机构用于压缩垃圾。所述连动机构包括第一连杆9以及第一摆臂10；所述垃圾斗8与所述压缩箱体11铰接，所述第一连杆9设置于所述垃圾斗8上，所述第一连杆9与所述垃圾斗8连接；所述第一摆臂10的一端与所述压缩箱体11铰接，所述第一摆臂10的另一端与所述第一连杆9铰接；所述液压系统的油缸6的一端与所述压缩箱体11连接，油缸6的另一端与所述第一摆臂10连接，通过油缸6带动第一摆臂10驱动垃圾斗8实现翻转上料。需要说明的是，本实施例的连动机构的结构并不局限于此，本领域技术人员可以根据本实施例的教导选择其他的合适的连动机构。

具体的，在本实施例中的垃圾转运设备，当驱动机构1得电后带动泵体2工作，泵体2将液压油打入液压管路的主油路，此时液压油通过电磁溢流阀3流回液压油箱，通过调节电磁溢流阀3可以调节整个液压系统的最高限制压力。

进一步的，当需要将油缸6伸出带动摆臂10驱动垃圾斗8翻转上料时，通过控制机构12使三位四通O型电磁换向阀4和电磁溢流阀3的左端分别得电，此时液压油通过液压管路流入油缸6的无杆腔，油缸6的有杆腔内的液压油被压回液压油箱，油缸6带动摆臂10驱动垃圾斗8向上翻转完成上料动作。

进一步的，当垃圾斗8完成垃圾倾倒动作后，需要将垃圾斗8复位收回于地面上，通过在控制机构12控制逻辑中创建一个垃圾斗8下降的计时器T0，当发出油缸6收回的命令时，计时器T0开始计时，记录垃圾斗8下降时间的累计；并在控制程序及人机界面HMI中创建一个可进行设置的下降时间参数W0，时间参数W0为油缸6带动垃圾斗8下降时，越过垃圾斗8的最高点的1～2秒后。其中W0的设置可根据不同的设备设置不同的参数。

进一步的，控制机构12发出油缸6收回的命令时，计时器T0开始计时，且此时控制机构12控制三位四通O型电磁换向阀4的右端得电，液压油通过液压管路进入油缸6的有杆腔内，油缸6开始收回，此时垃圾斗8在油缸6的作用下先开始绕连杆9做旋转运动，带动垃圾斗8越过垃圾斗8的最高点1～2S后，通过控制机构12的逻辑判断：当下降时间T0大于等于所设置的下降时间参数W0时，控制机构12控制电磁溢流阀3左端失电，泵体2打出的液压油通过电磁溢流阀3直接流回液压油箱，此时油缸6所连接的液压管路内都无压力；当垃圾斗8越过最高点后，在油缸6的作用下具有一定的初速度，并结合垃圾斗8自身的重量，垃圾斗8可以将油缸6无杆腔内油液压回油箱，该液压油在压回的过程中需要经过单向节流阀，通过调节节流阀7可控制垃圾斗8运动的快慢，最终垃圾斗8通过自重缓慢下降完成复位收回地面的动作，避免垃圾斗8在油缸6的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。

进一步的，在其他实施中，所述垃圾转运设备还包括感应机构，所述感应机构与控制机构12电连接，所述感应机构用于感应所述垃圾斗8下降越过最高点。具体的，当感应机构感应到垃圾斗8下降过程中，其越过最高点时，感应机构向控制机构12发送一个电信号，控制机构12收到电信号后，控制机构12控制电磁溢流阀3左端失电，泵体2打出的液压油通过电磁溢流阀3直接流回液压油箱，此时油缸6所连接的液压管路内都无压力；当垃圾斗8越过最高点后，在油缸6的作用下具有一定的初速度，并结合垃圾斗8自身的重量，垃圾斗8可以将油缸6无杆腔内油液压回油箱，该液压油在压回的过程中需要经过单向节流阀，通过调节节流阀7可控制垃圾斗8运动的快慢，最终垃圾斗8通过自重缓慢下降完成复位收回地面的动作，避免垃圾斗8在油缸6的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。优选的，在其他实施例中，感应机构选用接近开关。

本实施例还涉及垃圾斗下降方法，包括以下步骤：

通过液压系统的驱动垃圾斗8完成上料动作；

垃圾斗8完成垃圾倾倒动作后，通过控制机构12控制油缸6的输出端收回，从而带动垃圾斗8下降；

当控制机构12发出油缸6的输出端收回的命令时，计时器开始计时，记录垃圾斗8下降时间的累计为T0；

若垃圾斗8下降时间T0小于控制机构12所预设时间W0；

油缸6的输出端继续收回，油缸6继续带动垃圾斗8下降；

若垃圾斗8下降时间T0大于等于控制机构12所预设时间W0；

控制机构12控制电磁溢流阀3左端失电，泵体2打出的液压油通过电磁溢流阀3直接流回液压油箱，此时油缸6所连接的液压管路内无压力，垃圾斗8靠自重下降；

垃圾斗8越过最高点后，垃圾斗8在油缸6的作用下具有一定的初速度，并结合垃圾斗8自身的重量，垃圾斗8缓慢下降完成复位收回地面的动作。

进一步的，在所述通过液压系统的驱动垃圾斗8完成上料动作的步骤中：

驱动机构1驱动泵体2工作，泵体2将液压油打入液压管路的主油路，此时液压油通过电磁溢流阀3流回液压油箱；

当需要垃圾斗8完成上料动作，通过控制机构12控制电磁换向阀4和电磁溢流阀3的左端分别得电，此时液压油通过液压管路流入油缸6的无杆腔，油缸6的有杆腔内的液压油被压回液压油箱，油缸6的输出端伸出带动垃圾斗8完成上料动作。

进一步的，在所述当控制机构12发出油缸6的输出端收回的命令时的步骤中：

此时控制机构12控制电磁换向阀4的右端得电，液压油通过液压管路进入油缸6的有杆腔内，油缸6的输出端开始收回，垃圾斗8在油缸6的作用下先开始绕连杆9做旋转运动。

进一步的，所述预设时间W0为油缸6带动垃圾斗8下降时，越过垃圾斗8的最高点的1～2秒后。

进一步的，垃圾斗8越过最高点后，垃圾斗8在油缸6的作用下具有一定的初速度，并结合垃圾斗8自身的重量，垃圾斗8可以将油缸6的无杆腔内液压油通过单向节流阀压回液压油箱，通过调节单向节流阀可控制垃圾斗8运动的快慢，最终垃圾斗8通过自重缓慢下降，完成复位收回地面的动作，避免垃圾斗8在油缸6的作用下撞击地面，提升设备的使用寿命，增加可靠性，降低设备的故障率，且提高作业人员的安全性。

最后需要说明的是，尽管在本申请的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本申请的专利保护范围。凡是基于本申请的实质理念，利用本申请说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本申请的专利保护范围之内。