一种液压系统及其控制方法、装置、设备

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种液压系统及其控制方法、装置、设备。

背景技术

在整个工艺生产过程中，有很多集成度很高的小型液压控制系统起着至关重要的作用，例如冶炼高炉冷风放风控制系统、顶压调节控制系统等。

这些小型液压控制系统预设有阀门和液压动力等设备的控制，但随着设备老化以及设备维护不到位等问题逐渐出现，液压动力控制系统会不可避免地出现一些问题。又由于液压动力控制系统在整个工艺控制过程中不可或缺，液压动力控制系统的异常往往会导致整套工艺系统的停运或是减产运行等。

因而，由于当前的液压动力控制系统的鲁棒性较差，使得当前工艺生产过程中的稳定性以及安全性并不高。

发明内容

本发明实施例通过提供一种液压系统及其控制方法、装置、设备，解决了当前液压系统鲁棒性较差的技术问题。

第一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种液压系统控制方法，应用于液压系统，所述液压系统包括液压缸、主液压站以及备液压站；所述液压系统控制方法包括：获取所述液压缸活塞的初始行程信息以及所述主液压站的工作状态；在检测到所述主液压站的工作状态为异常，且所述初始行程信息表征所述液压缸活塞处于全开位置时执行第一回油控制；

所述第一回油控制包括：控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭，并控制所述主液压站的回油管路以及所述备液压站的供油管路开启；判断所述液压缸活塞的当前行程信息是否表征所述液压缸活塞处于全关位置，若是，则控制所述主液压站的供油管路以及回油管路关闭，并控制所述备液压站的供油管路以及回油管路开启。

可选的，在所述控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭之前，还包括：获取所述主液压站油箱的实时液位信息，并基于所述实时液位信息判断所述主液压站油箱的实际液位是否超过预设液位上限值；

若是，则执行所述控制所述主液压站的供油管路以及回油管路关闭，并控制所述备液压站的供油管路以及回油管路开启的步骤；

否则，执行所述控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭，并控制所述主液压站的回油管路以及所述备液压站的供油管路开启的步骤。

可选的，所述方法还包括：在检测到所述主液压站的工作状态为异常，且所述初始行程信息表征所述液压缸活塞处于全关位置时执行第二回油控制；

所述第二回油控制包括：控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭，并控制所述主液压站的回油管路以及所述备液压站的供油管路开启。

可选的，在所述控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭之前，还包括：获取所述主液压站油箱的实时液位信息，并基于所述实时液位信息判断所述主液压站油箱的实际液位是否超过预设液位上限值；

若是，则控制所述主液压站的供油管路以及回油管路关闭，并控制所述备液压站的供油管路以及回油管路开启；

否则，执行所述控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭，并控制所述主液压站的回油管路以及所述备液压站的供油管路开启的步骤。

可选的，所述第二回油控制还包括：在所述控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭，并控制所述主液压站的回油管路以及所述备液压站的供油管路开启之后，判断所述液压缸活塞的当前行程信息是否表征所述液压缸活塞处于全开位置，若是，则控制所述主液压站的供油管路以及回油管路关闭，并控制所述备液压站的供油管路以及回油管路开启。

可选的，所述方法还包括：在所述液压缸活塞由所述全开位置向所述全关位置运动的过程中，若检测到所述主液压站的工作状态为异常，则基于所述当前行程信息逆向执行所述第一回油控制。

可选的，所述方法还包括：在所述液压缸活塞由所述全关位置向所述全开位置运动的过程中，若检测到所述主液压站的工作状态为异常，则基于所述当前行程信息逆向执行所述第二回油控制。

第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种液压系统控制装置，应用于液压系统，所述液压系统包括液压缸、主液压站以及备液压站；所述液压系统控制装置包括：

数据获取单元，用于获取所述液压缸活塞的初始行程信息以及所述主液压站的工作状态；

回油控制单元，用于在检测到所述主液压站的工作状态为异常，且所述初始行程信息表征所述液压缸活塞处于全开位置时执行第一回油控制；

所述第一回油控制包括：控制所述主液压站的供油管路以及所述备液压站的回油管路关闭，并控制所述主液压站的回油管路以及所述备液压站的供油管路开启；

判断所述液压缸活塞的当前行程信息是否表征所述液压缸活塞处于全关位置，若是，则控制所述主液压站的供油管路以及回油管路关闭，并控制所述备液压站的供油管路以及回油管路开启。

第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种液压系统控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的代码，所述处理器执行所述代码时第一方面中任一实施方式。

第四方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种液压系统，包括液压缸、主液压站、备液压站以及如第三方面中所述的液压系统控制设备，所述液压系统控制设备分别与所述液压缸的电控阀、所述主液压站的电控阀以及所述备液压站的电控阀电性连接。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过获取液压缸活塞的初始行程信息以及主液压站的工作状态，这样，在检测到主液压站的工作状态为异常，且初始行程信息表征液压缸活塞处于全开位置时能够执行第一回油控制。其中，第一回油控制包括：控制主液压站的供油管路以及备液压站的回油管路关闭，并控制主液压站的回油管路以及备液压站的供油管路开启；判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞处于全关位置，若是，则控制主液压站的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站的供油管路以及回油管路开启。因而，在主液压站出现故障的情况下，能够将主液压站中的油液回流至主液压站油箱中，并切换为备液压站向整个液压系统提供动力，保障液压系统正常运行，从而提高液压系统的鲁棒性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中液压系统在一种实施方式下的结构示意图；

图2为本发明实施例中液压系统控制方法的流程图；

图3为本发明实施例中液压系统控制装置结构的示意图；

图4为本发明实施例中液压系统控制设备结构的示意图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种液压系统及其控制方法、装置、设备，解决了当前液压系统鲁棒性较差的技术问题。

本发明实施例提供的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

首先获取液压缸活塞的初始行程信息以及主液压站的工作状态，这样，在检测到主液压站的工作状态为异常，且初始行程信息表征液压缸活塞处于全开位置时能够执行第一回油控制。其中，第一回油控制包括：控制主液压站的供油管路以及备液压站的回油管路关闭，并控制主液压站的回油管路以及备液压站的供油管路开启，；判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞处于全关位置，若是，则控制主液压站的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站的供油管路以及回油管路开启。这样就能够将主液压站中的油液回流至主液压站的油箱中，并切换为备液压站向整个液压系统提供动力，来保障液压系统正常运行。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例，能够按照除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

第一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种液压系统控制方法，可以应用于液压系统，接下来请参见如图1所示，该液压系统可以包括液压缸100、主液压站101以及备液压站102，液压缸100与主液压站101以及备液压站102选择性连通。

为了更好地监控液压系统的工作状态，可以针对液压缸100的活塞设置位置传感器(未图示)，以不间断地获取液压缸活塞的位置信息。液压缸100可以是双作用油缸，可以理解的是，本发明实施例提供的液压系统控制方法同样适用于单作用油缸。接下来以双作用油缸为例，在此不再赘述说明。

同样的，为了实现对主液压站101的控制，可以在主液压站101的供油管路和回油管路中设置第一阀门1011，进而，通过控制第一阀门1011能够实现主液压站101供油管路的开启或关闭，以及实现主液压站101回油管路的开启或关闭。

可选的，上述第一阀门1011可以是常开式电磁换向阀，具体可以是单作用两位两通常开式液压电磁换向阀。主液压站101的供油管路和回油管路均设置常开式电磁换向阀，能够保障主液压站101的优先级，即在主液压站101非故障状态下，由主液压站101优先提供整个液压系统的液压动力。

同理，为了实现对备液压站102的控制，可以在备液压站102的供油管路和回油管路中设置第二阀门1021，进而，通过控制第二阀门1021能够实现备液压站102供油管路的开启或关闭，以及实现备液压站102回油管路的开启或关闭。

可选的，上述第二阀门1021可以是常闭式电磁换向阀，具体可以是单作用两位两通常闭式液压电磁换向阀。备液压站102的供油管路和回油管路均设置常闭式电磁换向阀，能够保障备液压站102在必要时正常工作，即在主液压站101故障状态下，由备液压站102提供整个液压系统的液压动力。

另外，还可以在备液压站102供油管路和回油管路分别安装手动球阀1022，手动球阀1022增强了备液压站102油路的可控性，能够在备液压站102、备液压站102油路维修或彻底隔绝主液压站101系统时，通过手动球阀1022实现备液压站102隔绝的可靠性。

最后，为了有效限制进入液压系统的液压压力，确保液压缸100不会被过高的液压压力损坏，可以在备液压站102的供油管路安装减压阀1023，这样就可通过调节减压阀确保进入液压缸100的液压压力与预设值一致，从而保障液压系统正常运行。

请参见如图2所示，上述液压系统控制方法可以包括如下步骤：

步骤S201：获取液压缸活塞的初始行程信息以及主液压站的工作状态。

具体的，可以通过上述位置传感器不间断地获取液压缸活塞的初始行程信息，初始行程信息可以与主液压站101的工作状态对应，即可以在同一时刻分别获取初始行程信息以及主液压站101的工作状态。

具体的，可以在线监测主液压站101的工作状态，监测对象可以诸如：油泵、供电或系统压力等，一旦一个或多个监测对象出现异常，则表征主液压站101的工作状态为异常。

步骤S202：在检测到主液压站的工作状态为异常，且初始行程信息表征液压缸活塞处于全开位置时执行第一回油控制。

具体的，在检测到主液压站101的工作状态为异常时，此时位置传感器检测到液压缸活塞到达最大行程位置，则初始行程信息表征液压缸活塞处于全开位置。

需要说明的是，此时液压缸活塞只能接收关闭指令。

当液压缸活塞接收关闭指令后，并一直执行关闭指令至全关位置，这一过程执行控制主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启的步骤。

此时，液压缸活塞完成一次全关位置，主液压站101回油完毕，控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，控制备液压站102供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

当关闭指令未一次性执行完毕，液压缸活塞未处于全关位置而是停留在中间某个位置时，此时记录液压缸活塞的当前行程位置，若液压缸活塞再次接收的命令是关闭命令，继续执行主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启。若液压缸活塞再次接收的命令是打开命令，并且在液压缸活塞未再次到达当前行程位置前，都将执行控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启的步骤，直到液压缸活塞完成一次全关位置，才表征主液压站101回油完毕。控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

其中，第一回油控制包括：控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启；判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞完成一次全关位置，若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启。

作为一种可选的实施方式，在控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭之前，还可以获取主液压站101油箱的实时液位信息，并基于实时液位信息判断主液压站101油箱的实际液位是否超过预设液位上限值。

若是，则执行控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启的步骤；否则，执行控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启的步骤。

具体的，可以在主液压站101油箱中设置液位传感器(未图示)，以便于获取主液压站101油箱的实时液位信息。

只要液压缸活塞完成一次全关位置，则表征主液压站101的油箱回油完毕，此时液压系统完全由备液压站102提供液压动力。

与上述实施方式类似的，在检测到主液压站101的工作状态为异常，且初始行程信息表征液压缸活塞处于全关位置时执行第二回油控制。

具体的，在检测到主液压站101的工作状态为异常时，此时位置传感器检测到液压缸活塞到达最小行程位置，则初始行程信息表征液压缸活塞处于全关位置。

需要说明的是，此时液压缸活塞只能接收打开指令。

当液压缸活塞接收打开指令后，并一直执行打开指令至全开位置，这一过程执行控制主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启的步骤。

此时，液压缸活塞完成一次全开位置，主液压站101回油完毕，控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，控制备液压站102供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

当打开指令未一次性执行完毕，液压缸活塞未处于全开位置而是停留在中间某个位置时，此时记录液压缸活塞的当前行程位置，若液压缸活塞再次接收的命令是打开命令，继续执行主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启。若液压缸活塞再次接收的命令是关闭命令，并且在液压缸活塞未再次到达当前行程位置前，都将执行控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启的步骤，直到液压缸活塞完成一次全开位置，才表征主液压站101回油完毕。控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

其中，第二回油控制包括：控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启。可选的，在控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启之后，判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞完成一次全开位置，若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启。

对应的，在控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭之前，还可以获取主液压站101油箱的实时液位信息，并基于实时液位信息判断主液压站101油箱的实际液位是否超过预设液位上限值。

若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启；否则，执行控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启的步骤。

只要液压缸活塞完成一次全开位置，则表征主液压站101的油箱回油完毕，此时液压系统完全由备液压站102提供液压动力。

需要说明的是，上述第一回油控制执行的过程中，液压缸活塞是从全开位置一直运动到全关位置的，只要液压缸活塞没有完成一次全关位置，第一回油控制就会一直执行。

在检测到主液压站101的工作状态为异常，且初始行程信息表征液压缸活塞处于中间位置时。具体的，在检测到主液压站101的工作状态为异常时，此时位置传感器检测到液压缸活塞处于中间位置，则初始行程信息表征液压缸活塞处于全关至全开行程中间某个位置，记录该中间位置为初始行程位置。

需要说明的是，液压缸活塞在初始行程位置至全开位置间动作，液压缸活塞首次只能接收打开指令；液压缸活塞在初始行程位置至全关位置间动作，液压缸活塞首次只能接收关闭指令。

假如液压缸活塞在初始行程位置至全开位置间动作，当液压缸活塞接收打开指令后，并一直执行打开指令至全开位置，这一过程执行控制主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启的步骤。

此时，液压缸活塞完成一次全开位置，至此，液压缸活塞在初始行程位置至全开位置间，主液压站101回油完毕。之后，液压缸活塞再在该行程区间动作，控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

当打开指令未一次性执行完毕，液压缸活塞未处于全开位置而是再次停留在中间某个位置时，此时记录液压缸活塞的当前行程位置，若液压缸活塞再次接收的命令是打开命令，继续执行控制主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启的步骤。若液压缸活塞再次接收的命令是关闭命令，并且在液压缸活塞未再次到达当前行程位置前，都将执行控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启的步骤，直到液压缸活塞完成一次全开位置。

至此，液压缸活塞在初始行程位置至全开位置间，主液压站101回油完毕。之后，液压缸活塞再在该行程区间动作，控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

假如液压缸活塞在初始行程位置至全关位置间动作，当液压缸活塞接收关闭指令后，并一直执行关闭指令至全关位置，这一过程执行控制主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启的步骤。

此时，液压缸活塞完成一次全关位置，至此，液压缸活塞在初始行程位置至全关位置间，表征主液压站101回油完毕。之后，假如液压缸活塞再在该行程区间动作，则控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

当关闭指令未一次性执行完毕，液压缸活塞未处于全关位置而是再次停留在中间某个位置时，此时记录液压缸活塞的当前行程位置，若液压缸活塞再次接收的命令是关闭命令，继续执行控制主液压站101供油管路和备液压站102回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和主液压站101回油管路开启的步骤。若液压缸活塞再次接收的命令是打开命令，并且在液压缸活塞未再次到达当前行程位置前，都将执行控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启的步骤，直到液压缸活塞完成一次全关位置。

至此，液压缸活塞在初始行程位置至全关位置间，表征主液压站101回油完毕。之后，假如液压缸活塞再在该行程区间动作，控制主液压站101供油管路和回油管路关闭，以及控制备液压站102供油管路和回油管路开启，以使备液压站102完全投入使用。

综上，只有当液压缸活塞完成一次全开位置和一次全关位置后，主液压站101方能回油完毕，此后，备液压站102也才能够在整个行程区间方能完全投入使用。

在第一回油控制执行期间假如出现液压缸活塞不再移动的情况，也可以逆向执行第一回油控制，即控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启，来使得备液压站102供油，并且油液回流至备液压站102的油箱中。

待液压缸活塞处于全关位置后，通过备液压站102与液压缸100之间的换向阀改变备液压站102的供油方向，同时，控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启。这样，当备液压站102驱动液压缸活塞由全关位置向全开位置运动的过程中，液压缸100中的油液会继续补充到主液压站101的油箱中。

不难理解，基于当前行程信息与初始行程信息的差值，能够确定出主液压站101剩余未回收的油液量，进而在逆向执行第一回油控制的过程中，通过控制液压缸活塞的行程，就能够补充主液压站101剩余未回收的油液量。

同理，在上述第二回油控制执行的过程中，液压缸活塞是从全关位置一直运动到全开位置的，只要液压缸活塞没有完成一次全开位置，第二回油控制就会一直执行。

在第二回油控制执行期间假如出现液压缸活塞不再移动的情况，也可以逆向执行第二回油控制，即控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启，来使得备液压站102供油，并且油液回流至备液压站102的油箱中。

待液压缸活塞处于全开位置后，通过备液压站102与液压缸100之间的换向阀改变备液压站102的供油方向，同时，控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启。这样，当备液压站102驱动液压缸活塞由全开位置向全关位置运动的过程中，液压缸100中的油液会继续补充到主液压站101的油箱中。

不难理解，基于当前行程信息与初始行程信息的差值，能够确定出主液压站101剩余未回收的油液量，进而在逆向执行第二回油控制的过程中，通过控制液压缸活塞的行程，就能够补充主液压站101剩余未回收的油液量。

当主液压站101的工作状态恢复正常后，为了液压系统的安全，可以通过操作人员现场确认主液压站101的工作状态正常后，通过手动方式触发由备液压站102切换为主液压站101提供液压动力。

由于主液压站101切换为备液压站102的过程，与备液压站102切换为主液压站101的过程相反，因而，备液压站102切换为主液压站101的过程可以参见上述实施例。举例来讲，若初始行程信息表征液压缸活塞处于全开位置，则执行第三回油控制。

其中，第三回油控制包括：控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路关闭；判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞处于全关位置，若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路开启，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路关闭。

作为一种可选的实施方式，在控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启之前，还可以获取主液压站101油箱的实时液位信息，并基于实时液位信息判断主液压站101油箱的实际液位是否低于预设液位下限值。

若是，则执行控制主液压站101的供油管路以及回油管路开启，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路关闭的步骤；否则，执行控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路关闭的步骤。

只要液压缸活塞处于全关位置，则表征备液压站102的油箱回油完毕，此时液压系统完全由主液压站101提供液压动力。

类似的，若初始行程信息表征液压缸活塞处于全关位置，则执行第四回油控制。其中，第四回油控制包括：控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路关闭。

可选的，在控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路关闭之后，判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞处于全关位置，若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路开启，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路关闭。

对应的，在控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启之前，还可以获取主液压站101油箱的实时液位信息，并基于实时液位信息判断主液压站101油箱的实际液位是否低于预设液位下限值。

若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路开启，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路关闭；否则，执行控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路关闭的步骤。

只要液压缸活塞处于全开位置，则表征备液压站102的油箱回油完毕，此时液压系统完全由主液压站101提供液压动力。

需要说明的是，上述第三回油控制执行的过程中，液压缸活塞是从全开位置一直运动到全关位置的，只要液压缸活塞没有到达全关位置，第三回油控制就会一直执行。

在第三回油控制执行期间假如出现液压缸活塞不再移动的情况，可以逆向执行第三回油控制，即控制主液压站101的供油管路以及回油管路开启，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路关闭，来使得主液压站101供油，并且油液回流至主液压站101的油箱中。

待液压缸活塞处于全关位置后，通过主液压站101与液压缸100之间的换向阀改变主液压站101的供油方向，同时，控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路关闭。这样，当主液压站101驱动液压缸活塞由全关位置向全开位置运动的过程中，液压缸100中的油液会继续补充到主液压站101的油箱中。

同理，在上述第四回油控制执行的过程中，液压缸活塞是从全关位置一直运动到全开位置的，只要液压缸活塞没有到达全开位置，第四回油控制就会一直执行。

在第四回油控制执行期间假如出现液压缸活塞不再移动的情况，可以逆向执行第四回油控制，即控制主液压站101的供油管路以及回油管路开启，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路关闭，来使得主液压站101供油，并且油液回流至主液压站101的油箱中。

待液压缸活塞处于全开位置后，通过主液压站101与液压缸100之间的换向阀改变主液压站101的供油方向，同时，控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路开启，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路关闭。这样，当主液压站101驱动液压缸活塞由全开位置向全关位置运动的过程中，液压缸100中的油液会继续补充到主液压站101的油箱中。

第二方面，基于同一发明构思，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种液压系统控制装置，可以应用于上述液压系统。

请参见如图3所示，该液压系统控制装置可以包括：

数据获取单元301，用于获取液压缸活塞的初始行程信息以及主液压站101的工作状态。

回油控制单元302，用于在检测到主液压站101的工作状态为异常，且初始行程信息表征液压缸活塞处于全开位置时执行第一回油控制。

第一回油控制包括：控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启；判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞处于全关位置，若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启。

作为一种可选的实施方式，该液压系统控制装置还包括：

液位监测单元303，用于获取主液压站101油箱的实时液位信息，并基于实时液位信息判断主液压站101油箱的实际液位是否超过预设液位上限值。若是，则执行控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启的步骤；否则，执行控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启的步骤。

作为一种可选的实施方式，回油控制单元302，还用于：

在检测到主液压站101的工作状态为异常，且初始行程信息表征液压缸活塞处于全关位置时执行第二回油控制。

第二回油控制包括：控制主液压站101的供油管路以及备液压站102的回油管路关闭，并控制主液压站101的回油管路以及备液压站102的供油管路开启；判断液压缸活塞的当前行程信息是否表征液压缸活塞处于全开位置，若是，则控制主液压站101的供油管路以及回油管路关闭，并控制备液压站102的供油管路以及回油管路开启。

作为一种可选的实施方式，回油控制单元302，还用于：

在液压缸活塞由全开位置向全关位置运动的过程中，若检测到主液压站101的工作状态为异常，则基于当前行程信息逆向执行第一回油控制。

以及，在液压缸活塞由全关位置向全开位置运动的过程中，若检测到主液压站101的工作状态为异常，则基于当前行程信息逆向执行第二回油控制。

由于本实施例所介绍的液压系统控制装置，为实施本发明实施例中液压系统控制方法所采用的电子设备，故而基于本发明实施例中所介绍的液压系统控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中液压系统控制方法所采用的电子设备，都属于本发明所欲保护的范围。

第三方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种液压系统控制设备，可以应用于上述液压系统。

请参考图4所示，本发明实施例提供的液压系统控制设备，包括：存储器401、处理器402及存储在存储器上并可在处理器402上运行的代码，处理器402在执行代码时实现前文液压系统控制方法中任一实施方式。

其中，在图4中，总线架构(用总线400来代表)，总线400可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线400将包括由处理器402代表的一个或多个处理器和存储器401代表的存储器的各种电路链接在一起。总线400还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口405在总线400和接收器403和发送器404之间提供接口。接收器403和发送器404可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器402负责管理总线400和通常的处理，而存储器401可以被用于存储处理器402在执行操作时所使用的数据。

第四方面，基于第三方面提供的液压控制设备，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种液压系统，包括液压缸、主液压站、备液压站以及如第三方面中的液压系统控制设备，液压系统控制设备分别与液压缸的电控阀、主液压站的电控阀以及备液压站的电控阀电性连接。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、通过获取液压缸活塞的初始行程信息以及主液压站101的工作状态，这样，在检测到主液压站101的工作状态为异常时，若初始行程信息表征液压缸活塞处于全开位置时能够执行第一回油控制。若初始行程信息表征液压缸活塞处于全关位置能够执行第二回油控制，因而，在主液压站101出现故障的情况下，能够将主液压站101中的油液回流至主液压站101油箱中，并切换为备液压站102向整个液压系统提供动力，保障液压系统正常运行，从而提高液压系统的鲁棒性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。