基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法

技术领域

本发明涉及机器人编程领域，具体是基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法。

背景技术

现有市面上的多关节机器人离线编程软件都是采用机器人的专用语言﹐按照特定的语法规则，编写特定的某型号机器人，或者某些型号机器人的离线编程系统，每家机器人生产商都有相对独立的机器人语言，不通用，机器人离线编程软件公司，几乎被国外软件垄断，并且，现有的机器人离线编程软件，受制于软件公司的机器人适配范围，不能兼容各种型号，特别是国产机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题就是克服以上的技术缺陷，提供基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，借助三维虚拟仿真软件及开发算法，将机器人末端执行器的位置和姿态，分解成各个关节的角度，在软件中仿真模拟，并将机器人的关节位姿记录下来，再由算法处理后转换成程序保存在PLC中，在三维虚拟仿真软件中确认机器人动作过程中不会产生干涉和碰撞，并且符合工艺要求后，再将PLC记录的“配方”传输到现场的PLC，现场的技术人员可以启动触摸屏，机器人便会运行现场PLC中的“配方”。

5、为了解决上述问题，本发明的技术方案为：基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，包括：

使用过程包括以下步骤：

S1：根据需求在三维虚拟仿真软件中规划机器人关节位姿；

S2：从三维虚拟仿真软件软获取机器人关节位姿传输至PLC；

S3：通过算法转换PLC接受的数据形成“配方”，重新保存到PLC；

S4：通过触摸屏(HMI)与三维虚拟仿真软件再现PLC中的“配方”验证工艺是否合格。

进一步地，当步骤S4判断合格时，将PLC记录的“配方”传输到现场PLC中，通运启动现场的触摸屏(HMI)机器人运行现场PLC中的“配方”。

进一步地，当步骤S4判断不合格时，重新回到步骤S1。

进一步地，当机器人操作机的结构参数已确定，又已知各关节的运动参数，便可确定机器人末端执行器在机座坐标系下所处的位置和姿态。

进一步地，根据机器人所要完成的工作及动作顺序，机器人的示教编程内容包括：选择坐标系、移动机器人、设置轨迹插补方式及再现速度，对机器人路径进行简单规划，最后要进行检查试运行，通过示教编程器可观察或设置机器人的变量信息、系统信息、机器人正在执行中的状态、输入输出信息、参数信息、时间、坐标系、动作循环方式、操作模式、动作模式、程序点间插补方式及再现速度；还可清除记录$包括最后一次信息和全部信息、返回示教起始点、起动运行及紧急制动、打开伺服电源、移动机器人、编辑程序及各种动作文件、解除示教及执行再现。

本发明与现有的技术相比的优点在于：

1、借助三维虚拟仿真软件及开发算法，将机器人末端执行器的位置和姿态，分解成各个关节的角度，在软件中仿真模拟，并将机器人的关节位姿记录下来，再由算法处理后转换成程序保存在PLC中，在三维虚拟仿真软件中确认机器人动作过程中不会产生干涉和碰撞，并且符合工艺要求后，再将PLC记录的“配方”传输到现场的PLC，现场的技术人员可以启动触摸屏，机器人便会运行现场PLC中的“配方”。

附图说明

图1是本发明提出的基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，包括：

使用过程包括以下步骤：

S1：根据需求在三维虚拟仿真软件中规划机器人关节位姿；

S2：从三维虚拟仿真软件软获取机器人关节位姿传输至PLC；

S3：通过算法转换PLC接受的数据形成“配方”，重新保存到PLC；

S4：通过触摸屏(HMI)与三维虚拟仿真软件再现PLC中的“配方”验证工艺是否合格。

当步骤S4判断合格时，将PLC记录的“配方”传输到现场PLC中，通运启动现场的触摸屏(HMI)机器人运行现场PLC中的“配方”。

当步骤S4判断不合格时，重新回到步骤S1。

当机器人操作机的结构参数已确定，又已知各关节的运动参数，便可确定机器人末端执行器在机座坐标系下所处的位置和姿态。

根据机器人所要完成的工作及动作顺序，机器人的示教编程内容包括：选择坐标系、移动机器人、设置轨迹插补方式及再现速度，对机器人路径进行简单规划，最后要进行检查试运行，通过示教编程器可观察或设置机器人的变量信息、系统信息、机器人正在执行中的状态、输入输出信息、参数信息、时间、坐标系、动作循环方式、操作模式、动作模式、程序点间插补方式及再现速度；还可清除记录$包括最后一次信息和全部信息、返回示教起始点、启动运行及紧急制动、打开伺服电源、移动机器人、编辑程序及各种动作文件、解除示教及执行再现。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。