一种控制阀的阀位的控制方法及相关组件

技术领域

本发明涉及控制阀控制领域，特别是涉及一种控制阀的阀位的控制方法及相关组件。

背景技术

定位器作为控制阀的关键部件，用于实现对控制阀的阀位的控制，现有技术中利用定位器对控制阀的阀位进行控制的策略为通过定位器中的处理器控制I/P驱动单元输出控制信号，再通过I/P转换单元将控制信号转换为压力，最终通过气动功率放大单元将上述压力按照一定比例进行放大后输出至气动执行结构，以通过气动执行机构调节控制阀的阀位，控制阀的实际阀位可通过反馈系统反馈至定位器中的处理器，处理器进而可依据实际阀位与设定阀位之间的差值对I/P驱动单元输出的控制信号进行调节。但是现有技术中定位器对控制阀的阀位进行控制的控制过程中通常采用固定的控制策略，例如始终采用PID的策略对控制阀的阀位进行控制，导致控制过程中可能出现超调，并且存在调节速度慢以及准确度比较低的缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制阀的阀位的控制方法及相关组件，针对实际阀位与设定阀位之间的阀位差所属的区间范围不同，选择不同的调节方式，从而提高调节速度和准确度，还能够减小超调。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种控制阀的阀位的控制方法，包括：

获取控制阀的实际阀位，并确定所述实际阀位与设定阀位之间的阀位差；

确定所述阀位差所属的区间范围，其中，所述区间范围包括大于第一设定阀位差阈值的第一区间范围、介于所述第一设定阀位差阈值与第一容差阈值之间的第二区间范围，介于所述第一容差阈值与零之间的第三区间范围，介于零与第二容差阈值之间的第四区间范围、介于所述第二容差阈值与第二设定阀位差阈值之间的第五区间范围以及小于所述第二容差阈值的第六区间范围；

其中，所述第一设定阀位差阈值大于所述第一容差阈值且均为正数，所述第二设定阀位差阈值小于所述第二容差阈值且均为负数，所述第一容差阈值以及所述第二容差阈值的绝对值均为预设偏差容差值；

根据所述阀位差所属的区间范围确定对所述控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于所述阀位差按照所述控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

优选的，在所述阀位差所属的区间范围为所述第一区间范围或所述第六区间范围时，根据所述阀位差所属的区间范围确定对所述控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于所述阀位差按照所述控制方式对所述控制阀的阀位进行调整，包括：

确定所述控制方式为比例微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例微分控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

优选的，在所述阀位差所属的区间范围为所述第二区间范围或所述第五区间范围时，根据所述阀位差所属的区间范围确定对所述控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于所述阀位差按照所述控制方式对所述控制阀的阀位进行调整，包括：

确定所述控制方式为比例积分微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例积分微分控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

优选的，在所述阀位差所属的区间范围为所述第三区间范围时，根据所述阀位差所属的区间范围确定对所述控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于所述阀位差按照所述控制方式对所述控制阀的阀位进行调整，包括：

当所述阀位差由所述第四区间范围进入所述第三区间范围时，停止对所述控制阀的阀位进行控制；

当所述阀位差由所述第二区间范围进入所述第三区间范围时，确定所述控制方式为比例积分微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例积分微分的控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

优选的，在所述阀位差所属的区间范围为所述第四区间范围时，根据所述阀位差所属的区间范围确定对所述控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于所述阀位差按照所述控制方式对所述控制阀的阀位进行调整，包括：

当所述阀位差由所述第五区间范围进入所述第四区间范围时，确定所述控制方式为比例积分微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例积分微分的控制方式对所述控制阀的阀位进行调整；

当所述阀位差由所述第三区间范围进入所述第四区间范围时，停止对所述控制阀的阀位进行控制。

优选的，在基于所述阀位差按照所述控制方式对所述控制阀的阀位进行调整之后，还包括：

获取定位器中的I/P转换器输出的实际压力；

确定控制信号与所述实际压力之间的压力差，其中，所述控制信号为基于所述阀位差对控制阀的阀位进行调整时生成的信号；

基于所述压力差以P控制的方式对所述I/P转换器输出的所述实际压力进行控制。

本申请还提供了一种控制阀的阀位的控制系统，包括：

阀位差确定单元，用于获取控制阀的实际阀位，并确定所述实际阀位与设定阀位之间的阀位差；

区间范围确定单元，用于确定所述阀位差所属的区间范围，其中，所述区间范围包括大于第一设定阀位差阈值的第一区间范围、介于所述第一设定阀位差阈值与第一容差阈值之间的第二区间范围，介于所述第一容差阈值与零之间的第三区间范围，介于零与第二容差阈值之间的第四区间范围、介于所述第二容差阈值与第二设定阀位差阈值之间的第五区间范围以及小于所述第二容差阈值的第六区间范围；

其中，所述第一设定阀位差阈值大于所述第一容差阈值且均为正数，所述第二设定阀位差阈值小于所述第二容差阈值且均为负数，所述第一容差阈值以及所述第二容差阈值的绝对值均为预设偏差容差值；

控制单元，用于根据所述阀位差所属的区间范围确定对所述控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于所述阀位差按照所述控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

本申请还提供了一种控制阀的阀位的控制装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述控制阀的阀位的控制方法的步骤。

本申请还提供了一种定位器，包括上述的控制阀的阀位的控制装置。

本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述控制阀的阀位的控制方法的步骤。

综上，本发明提供了一种控制阀的阀位的控制方法及相关组件，包括首先获取控制阀的实际阀位，并确定实际阀位与设定阀位之间的阀位差，针对阀位差所属的区间范围的不同选择不同的控制方式，最终基于阀位差按照确定的控制方式对控制阀的阀位进行控制。其中，区间范围被第一设定阀位差阈值、第一容差阈值、第二容差阈值以及第二设定阀位差阈值划分为第一区间范围、第二区间范围直至第六区间范围，针对不同的区间范围选择不同的调节方式，从而提高调节速度和准确度，还能够减小超调。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的流程图；

图2为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的坐标示意图；

图3为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的控制流程图；

图4为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制系统的结构示意图；

图5为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制装置的结构示意图；

图6为本申请提供的另一种控制阀的阀位的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种控制阀的阀位的控制方法及相关组件，针对实际阀位与设定阀位之间的阀位差所属的区间范围不同，选择不同的调节方式，从而提高调节速度和准确度，还能够减小超调。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的流程图，该控制阀的阀位的控制方法包括：

S1：获取控制阀的实际阀位，并确定实际阀位与设定阀位之间的阀位差；

S2：确定阀位差所属的区间范围，其中，区间范围包括大于第一设定阀位差阈值的第一区间范围、介于第一设定阀位差阈值与第一容差阈值之间的第二区间范围，介于第一容差阈值与零之间的第三区间范围，介于零与第二容差阈值之间的第四区间范围、介于第二容差阈值与第二设定阀位差阈值之间的第五区间范围以及小于第二容差阈值的第六区间范围；

其中，第一设定阀位差阈值大于第一容差阈值且均为正数，第二设定阀位差阈值小于第二容差阈值且均为负数，第一容差阈值以及第二容差阈值的绝对值均为预设偏差容差值；

S3：根据阀位差所属的区间范围确定对控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整。

现有技术中定位器对控制阀的阀位进行控制的控制过程中通常采用固定的控制策略，例如始终采用PID(Proportion Integral Derivative，比例积分微分)的策略对控制阀的阀位进行控制，导致控制过程中可能出现超调，并且存在调节速度慢以及准确度比较低的缺点。

并且，在实际控制过程中控制阀的阀位还会受到摩擦力以及气源气压波动的影响，导致定位器对控制阀的阀位的控制不够精准。具体的，控制阀在位置平衡状态时阀芯受到摩擦力的影响，并且由于填料预紧差异，导致控制阀的最大静摩擦力有差别。在控制阀的生命周期内，由于在阀门动作过程中控制阀会被磨损，同样导致最大静摩擦力会逐渐变化。另外，在阀门的生命周期内的正常维护也会引起最大静摩擦力突变。并且由于摩擦力的存在，控制阀在正行程和负行程过程中，摩擦力方向不同，阀芯总成平衡状态不同，因此在实际应用中，阀门位置调节过程中正负行程工作状态不同。调节阀控制系统在使用时主要使用空压机提供压缩空气，气源气压会周期性在一定范围内波动，气源如果直接接入I/P转换单元和气动放大器单元，气源气压周期性的波动会影响控制压力输出的波动变化，上述干扰因素均会影响控制阀的阀位的控制精度。

因此，在本申请中首先获取控制阀的实际阀位，并确定实际阀位与设定阀位之间的阀位差，以便针对阀位差所属的区间范围的不同选择不同的控制方式，也即进行分段控制。还需要说明的是，本申请中的实际阀位与设定阀位之间的阀位差通常是指设定阀位减去实际阀位得到的差值，本申请对于设定阀位的取值不作特别限定，可根据实际情况进行设置。

本申请根据设定阀位与实际阀位之间的阀位差在控制阀的总行程内分为多个控制区间范围，以便分段采取不同的控制方式。其中，控制阀的总行程是指控制阀从全开状态至全关状态经历的行程。为了保证区间范围划分的合理性，容易知道的是本申请中的第一设定阀位差阈值大于第一容差阈值，第二容差阈值大于第二设定阀位差阈值，对于第一设定阀位差阈值与第二设定阀位差阈值的绝对值之间的大小关系本申请不作特别限定，例如可以将第一设定阀位差阈值与第二设定阀位差阈值设置为相反数。还需要说明的是，当阀位差为0时证明实际阀位与设定阀位相同，当阀位差大于0时证明设定阀位大于实际阀位因此需要将控制阀的阀位的开度增大，当阀位差小于0时证明设定阀位小于实际阀位因此需要将控制阀的阀位的开度减小，由于阀位差大于0和小于0时对控制阀的阀位进行调整的方向不同，因此在本申请中对区间范围进行划分时将区间范围以0为分界线进行了分割。此外，考虑到在实际应用中受到过程工艺要求等多方面影响，设定阀位的值总是在变化，导致实际阀位与设定阀位之间总是会存在一定的阀位差，当阀位差较小时是可以被接受的，因此在本申请中将第一容差阈值和第二容差阈值的绝对值均设置为预设偏差容差值，并且依据第一容差阈值和第二容差阈值对区间范围进行划分。

本申请中的第一设定阀位差阈值、第二设定阀位差阈值、第一容差阈值以及第二容差阈值均可以通过控制阀的总行程表示。例如，当第一容差阈值与第二容差阈值的绝对值相同时，第一设定阀位差阈值为a％FS(FS表示控制阀的阀位的总行程)、第二设定阀位差阈值为-a％FS、第一容差阈值为b％FS以及第二容差阈值为-b％FS，将区间范围分成E≤-a％FS(第六区间范围)、-a％FS＜E≤-b％FS(第五区间范围)、-b％FS＜E＜0(第四区间范围)、0＜E＜b％FS(第三区间范围)、b％FS≤E＜a％FS(第二区间范围)、a％FS≥E(第一区间范围)。

当阀位差位于不同的区间范围内时证明设定阀位与实际阀位之间的大小关系不同，且设定阀位与实际阀位之间的偏差程度不同，针对不同的情况采用不同的控制方式，从而提高对控制阀的阀位进行控制时的响应速度、调节速度和控制精度，还能够抑制超调。例如分别采用比例控制、比例微分控制或者比例积分微分控制等。例如，当阀位差很大时需要快速将实际阀位调整至偏差容差带(也即第三区间范围或第四区间范围)内，当偏差较小时应当缓慢精准的进行调整从而抑制超调。并且，采用本申请提供的反馈控制策略还能够减弱由于气源气压周期性波动对控制阀的阀位控制带来的干扰，进一步提高对控制阀的阀位控制的精准度。

综上，本发明提供了一种控制阀的阀位的控制方法，包括首先获取控制阀的实际阀位，并确定实际阀位与设定阀位之间的阀位差，针对阀位差所属的区间范围的不同选择不同的控制方式，最终基于阀位差按照确定的控制方式对控制阀的阀位进行控制。其中，区间范围被第一设定阀位差阈值、第一容差阈值、第二容差阈值以及第二设定阀位差阈值划分为第一区间范围、第二区间范围直至第六区间范围，针对不同的区间范围选择不同的调节方式，从而提高调节速度和准确度，还能够减小超调。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，在阀位差所属的区间范围为第一区间范围或第六区间范围时，根据阀位差所属的区间范围确定对控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整，包括：

确定控制方式为比例微分控制方式，基于阀位差按照比例微分控制方式对控制阀的阀位进行调整。

当阀位差不同时，表明实际阀位与设定阀位之间的偏差大小不同，当偏差很大时需要快速将实际阀位调整至偏差容差带内，当偏差较小时应当缓慢精准的进行调整，从而减小超调。请参照图2，图2为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的坐标示意图。当阀位差所属的区间范围为第一区间范围也即设定阀位减去实际阀位得到的阀位差大于第一设定阀位差阈值，或者当阀位差所属的区间范围为第六区间范围也即阀位差小于第二设定阀位差阈值时，均证明此时实际阀位距离理想的设定阀位相差较大，因此需要快速对控制阀的阀位进行粗调，因此在本实施例中为了避免引起过大的超调，同时缩短调节时间采用PD也即比例微分的控制方式对控制阀的阀位进行粗调，从而加快对控制阀的阀位的调节速度。采用比例微分的控制方式能够避免由于积分累积带来的超调，避免给系统带来过大的振荡，从而提高对控制阀的阀位控制的精准。

本申请对于比例微分控制方式的比例系数以及微分时间等参数的具体取值不作特别限定，可根据实际情况进行设置。另外，还需要说明的是，当阀位差位于第一区间范围或者位于第六区间范围时，虽然控制方式均是采用比例微分控制方式，但是当阀位差位于第一区间范围时需要基于比例微分的控制方式将实际阀位增大，当阀位差位于第六区间范围内时需要基于比例微分的控制方式将实际阀位减小。

作为一种优选的实施例，在阀位差所属的区间范围为第二区间范围或第五区间范围时，根据阀位差所属的区间范围确定对控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整，包括：

确定控制方式为比例积分微分控制方式，基于阀位差按照比例积分微分控制方式对控制阀的阀位进行调整。

当阀位差不同时，表明实际阀位与设定阀位之间的偏差大小不同，当偏差很大时需要快速将实际阀位调整至偏差容差带内，当偏差较小时应当缓慢精准的进行调整，从而减小超调。请参照图2，图2为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的坐标示意图。本实施例中阀位差位于第二区间范围或者第五区间范围，此时设定阀位与实际阀位之间的偏差较小，应当对控制阀的阀位进行缓慢调节，因此在本实施例中为了避免引起过大的超调从而导致系统产生振荡，利用比例积分微分控制方式对控制阀的阀位进行调整。

本实施例对于比例积分微分控制方式的比例系数、积分时间以及微分时间的具体取值不作特别限定，可根据实际情况进行设定。另外，还需要说明的是，当阀位差位于第二区间范围内时具体采用比例积分微分的方式将控制阀的实际阀位增大，当阀位差位于第五区间范围内时具体采用比例积分微分的控制方式将控制阀的实际阀位减小。

作为一种优选的实施例，在阀位差所属的区间范围为第三区间范围时，根据阀位差所属的区间范围确定对控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整，包括：

当阀位差由第四区间范围进入第三区间范围时，停止对控制阀的阀位进行控制；

当阀位差由第二区间范围进入第三区间范围时，确定控制方式为比例积分微分控制方式，基于阀位差按照比例积分微分的控制方式对控制阀的阀位进行调整。

当阀位差不同时，表明实际阀位与设定阀位之间的偏差大小不同，当偏差很大时需要快速将实际阀位调整至偏差容差带内，当偏差较小时应当缓慢精准的进行调整，从而减小超调。在本实施例中，阀位差位于第三区间范围也即阀位差此时位于偏差容差带内，此时需要对控制阀的阀位进行更加精细的调节，避免因调节过度导致阀位差又超出偏差容差带。

请参照图2，图2为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的坐标示意图。具体的，将阀位差位于第三区间范围的情况进一步划分为由第四区间范围进入第三区间范围和由第二区间范围进入第三区间范围两种情况。其中，当阀位差由第四区间范围进入第三区间范围内时证明控制阀的实际阀位在逐渐减小，并且实际阀位减小的程度过大导致阀位差进一步扩大，此时停止对控制阀的阀位进行额外的控制干预，利用控制阀自身的重力以及摩擦力等使得控制阀的阀位自由调节，避免过度干预带来超调。当阀位差由第二区间范围进入第三区间范围时，第二区间范围的调节方式正确，因此继续保持比例积分微分的控制方式对控制阀的阀位进行调整，从而逐渐缩小设定阀位与实际阀位之间的偏差，有效减小振荡幅度，缩短过渡时间，使控制阀的阀位更加快速的趋于稳定。

作为一种优选的实施例，在阀位差所属的区间范围为第四区间范围时，根据阀位差所属的区间范围确定对控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整，包括：

当阀位差由第五区间范围进入第四区间范围时，确定控制方式为比例积分微分控制方式，基于阀位差按照比例积分微分的控制方式对控制阀的阀位进行调整；

当阀位差由第三区间范围进入第四区间范围时，停止对控制阀的阀位进行控制。

在本实施例中，阀位差位于第四区间范围也即阀位差此时位于偏差容差带内，此时需要对控制阀的阀位进行更加精细的调节，避免因调节过度导致阀位差再次脱离偏差容差带。

具体的，将阀位差位于第四区间范围的情况进一步划分为由第五区间范围进入第四区间范围和由第三区间范围进入第四区间范围两种情况。其中，当阀位差由第五区间范围进入第四区间范围时证明控制阀的实际阀位在逐渐减小，并且在实际阀位在逐渐趋近于设定阀位，因此继续保持在第五区间范围的控制方法也即继续采用比例积分微分控制方式对控制阀的实际阀位进行调整，从而逐渐缩小设定阀位与实际阀位之间的偏差。当阀位差由第三区间范围进入第四区间范围时证明控制阀的实际阀位在逐渐增加，并且实际阀位增加的程度过大导致设定阀位与实际阀位之间的阀位差进一步扩大，此时应当停止对控制阀的阀位进行额外的干预，以便利用控制阀自身的重力和摩擦力等进行自由调节，避免过度干预带来的超调，实现对控制阀的阀位的精准控制。

请参照图2，图2为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的坐标示意图。上述两个实施例也即当阀位差位于偏差容差带内也即位于HEB-PID控制区时，本申请的控制策略可以表示为：当-b％FS＜偏差E＜b％FS：当偏差E由小于-b％FS进入容差带±b％FS内，未跨越偏差零点值时，这时保持比例积分微分控制，当偏差E已经脱离半边容差带-b％FS＜E＜0％FS，进入半边容差带0％FS＜E＜b％FS时停止对控制阀的阀位进行干预，抑制产生超调。当偏差E由大于b％FS进入容差带±b％FS内，开始缩小偏差，为了使有效的减缓振荡幅度，缩短过渡过程的时间，更快趋于稳定，未跨越偏差零点值时，这时保持比例积分微分控制，当偏差E已经脱离半边容差带0％FS＜E＜b％FS，进入半边容差带-b％FS＜E＜0％FS时停止对控制阀的阀位进行干预，抑制产生超调出，使控制阀的阀位趋于稳定。

作为一种优选的实施例，在基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整之后，还包括：

获取定位器中的I/P转换器输出的实际压力；

确定控制信号与实际压力之间的压力差，其中，控制信号为基于阀位差对控制阀的阀位进行调整时生成的信号；

基于压力差以P控制的方式对I/P转换器输出的实际压力进行控制。

请参照图3，图3为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制方法的控制流程图，E(t)表示设定阀位减去实际阀位得到的阀位差。在本实施例中对控制阀的阀位进行控制时采用双闭环控制策略，采用I/P转换器输出的实际压力作为反馈信号构成内环控制回路，具有超前控制的作用，减弱甚至消除干扰对于控制带来的不利影响。实际阀位作为反馈信号构成外环控制回路，并且由于比例积分微分控制自身的特性，在对控制阀的阀位进行控制时能够考虑阀位差的变化率等因素，进一步提高对阀位控制的精准度。

还需要说明的，采用本实施例中提供的双闭环控制策略还能够提高对控制阀的阀位控制时的安全性。具体的，当外环控制回路故障时，内环控制回路能够起到备份控制作用，从而保证控制阀的功能安全。

请参照图4，图4为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制系统的结构示意图，该控制阀的阀位的控制系统包括：

阀位差确定单元11，用于获取控制阀的实际阀位，并确定实际阀位与设定阀位之间的阀位差；

区间范围确定单元12，用于确定阀位差所属的区间范围，其中，区间范围包括大于第一设定阀位差阈值的第一区间范围、介于第一设定阀位差阈值与第一容差阈值之间的第二区间范围，介于第一容差阈值与零之间的第三区间范围，介于零与第二容差阈值之间的第四区间范围、介于第二容差阈值与第二设定阀位差阈值之间的第五区间范围以及小于第二容差阈值的第六区间范围；

其中，第一设定阀位差阈值大于第一容差阈值且均为正数，第二设定阀位差阈值小于第二容差阈值且均为负数，第一容差阈值以及第二容差阈值的绝对值均为预设偏差容差值；

控制单元13，用于根据阀位差所属的区间范围确定对控制阀的阀位进行控制的控制方式，基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整。

对于本申请提供的一种控制阀的阀位的控制系统的相关介绍请参照上述控制阀的阀位的控制方法的实施例，在此不作赘述。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，在所述阀位差所属的区间范围为所述第一区间范围或所述第六区间范围时，控制单元13具体用于：

确定所述控制方式为比例微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例微分控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

作为一种优选的实施例，在所述阀位差所属的区间范围为所述第二区间范围或所述第五区间范围时，控制单元13具体用于：

确定所述控制方式为比例积分微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例积分微分控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

作为一种优选的实施例，在所述阀位差所属的区间范围为所述第三区间范围时，控制单元13具体包括：

第一控制子单元，用于当所述阀位差由所述第四区间范围进入所述第三区间范围时，停止对所述控制阀的阀位进行控制；

第二控制子单元，用于当所述阀位差由所述第二区间范围进入所述第三区间范围时，确定所述控制方式为比例积分微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例积分微分的控制方式对所述控制阀的阀位进行调整。

作为一种优选的实施例，在所述阀位差所属的区间范围为所述第四区间范围时，控制单元13具体包括：

第三控制子单元，用于当所述阀位差由所述第五区间范围进入所述第四区间范围时，确定所述控制方式为比例积分微分控制方式，基于所述阀位差按照所述比例积分微分的控制方式对所述控制阀的阀位进行调整；

第四控制子单元，用于当所述阀位差由所述第三区间范围进入所述第四区间范围时，停止对所述控制阀的阀位进行控制。

作为一种优选的实施例，还包括：

实际压力获取单元，用于在基于阀位差按照控制方式对控制阀的阀位进行调整之后，获取定位器中的I/P转换器输出的实际压力；

压力差确定单元，用于确定控制信号与实际压力之间的压力差，其中，控制信号为基于阀位差对控制阀的阀位进行调整时生成的信号；

内环控制单元，用于基于压力差以P控制的方式对I/P转换器输出的实际压力进行控制。

请参照图5，图5为本申请提供的一种控制阀的阀位的控制装置的结构示意图，该控制阀的阀位的控制装置包括：

存储器21，用于存储计算机程序；

处理器22，用于执行计算机程序时实现如上述控制阀的阀位的控制方法的步骤。

对于本申请提供的一种控制阀的阀位的控制装置的相关介绍请参照上述控制阀的阀位的控制方法的实施例，本申请在此不作赘述。

本申请还提供了一种定位器，包括上述的控制阀的阀位的控制装置。

对于本申请提供的一种定位器的相关介绍请参照上述控制阀的阀位的控制方法的实施例，本申请在此不作赘述。

请参照图6，图6为本申请提供的另一种控制阀的阀位的控制装置的结构示意图。定位器中除了包括上述控制阀的阀位的控制装置也即处理器22和存储器21之外，还可以包括用于获取设定阀位、实际阀位以及实际压力并且将三者转换为处理器可以处理的数据类型的信号调理采样单元、用于为整个定位器供电的电源部分、以及用于输出控制信号的I/P驱动单元、用于将控制信号转换为压力的I/P转换单元、将上述压力按照一定比例进行放大后输出至气动执行结构的气动功率放大单元、检测控制阀的实际阀位的阀位测量传感器以及将实际阀位传送至信号调理采样单元的阀位反馈装置。

本发明提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述控制阀的阀位的控制方法的步骤。

对于本申请提供的一种计算机可读存储介质的相关介绍请参照上述控制阀的阀位的控制方法的实施例，本申请在此不作赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。