障碍物距离的监测方法、装置、终端设备和存储介质

技术领域

本发明涉及高空作业监控技术领域，尤其涉及一种障碍物距离的监测方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

高空作业作为一项危险性极高的工作，需要对高空作业工作中进行严格管控，对于高空事故进行预防监控，以便采取相应的措施，减少事故的发生。

高空作业车可以安装举升装置或载人平台，完成物料举升、起重吊装和载人高空作业等任务，同时为扩展作业装置以及各种工作装置的快速切换提供了接口。而高空作业车在作业过程中必须要注意避让障碍物，需在移动工作斗是必须先观察移动半径内是否有障碍物，避免工作斗撞上障碍物，造成伤亡。但在障碍物安装密集的情况下，操作人员视线很容易受阻，导致在高空作业车伸缩或摆动时，作业斗误碰、误撞设备，发生安全事故。而现有技术中不能对高空作业的工作环境进行监测，也不能对障碍物的距离威胁进行告警，使得安全事故发生的风险较大。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物距离的监测方法、装置、终端设备和存储介质，能有效解决现有技术中不能对障碍物的距离威胁进行告警，使得安全事故发生的风险较大的问题。

本发明一实施例提供一种障碍物距离的监测方法，包括：

接收摄像设备发送的视频图像；其中，所述摄像设备设置于高空作业车上；

根据所述视频图像，计算所述视频图像中障碍物与摄像设备的第一距离；

获取摄像设备发射红外光束的发射时间以及所述红外光束遇到所述障碍物后所形成的反射光束的接收时间，并根据所述发射时间和接收时间的时间差来计算所述障碍物与摄像设备的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离；

判断所述目标距离是否小于预设告警距离，若是则生成距离告警信息，若否则不生成告警信息。

优选地，所述根据所述视频图像，计算所述视频图像中障碍物与摄像设备的第一距离，具体包括：

根据所述视频图像获取所述视频图像中的障碍物图像；

根据所述障碍物图像的像素宽度、障碍物图像的图像宽度与摄像设备的焦距计算得到第一距离。

优选地，所述根据所述障碍物图像的像素宽度、障碍物图像的图像宽度与摄像设备的焦距计算得到第一距离，具体包括：

根据第一公式计算得到第一距离；其中，所述第一公式为：

D＝(Wx F)/P；

其中，D为第一距离，W为障碍物图像的图像宽度，F为摄像设备的焦距，P为障碍物图像的像素宽度。

优选地，所述根据所述发射时间和接收时间的时间差来计算所述障碍物与摄像设备的第二距离，具体包括：

根据所述发射时间和接收时间的时间差以及红外线的传播速度计算得到第二距离。

优选地，所述根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离，具体包括：

计算所述第一距离与所述第二距离的平均距离值；

将所述平均距离值作为所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离。

优选地，还包括：

将障碍物与摄像设备所对应的目标距离的距离值在所述视频图像中进行展示。

在上述的方法实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例。

本发明一实施例提供了一种障碍物距离的监测装置，包括：视频图像接收模块、第一距离计算模块、第二距离计算模块、目标距离计算模块和告警判断模块；

视频图像接收模块，用于接收摄像设备发送的视频图像；其中，所述摄像设备设置于高空作业车上；

第一距离计算模块，用于根据所述视频图像，计算所述视频图像中障碍物与摄像设备的第一距离；

第二距离计算模块，用于获取摄像设备发射红外光束的发射时间以及所述红外光束遇到所述障碍物后所形成的反射光束的接收时间，并根据所述发射时间和接收时间的时间差来计算所述障碍物与摄像设备的第二距离；

目标距离计算模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离；

告警判断模块，用于判断所述目标距离是否小于预设告警距离，若是则生成距离告警信息，若否则不生成告警信息。

在上述的方法实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例。

本发明另一实施例提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述发明实施例所述的一种障碍物距离的监测方法。

在上述的方法实施例的基础上，本发明对应提供了存储介质项实施例。

本发明另一实施例提供了一种，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述发明实施例所述的一种障碍物距离的监测方法。

通过实施本发明具有如下有益效果：

本发明实施例提供了一种障碍物距离的监测方法、装置、终端设备和存储介质，所述障碍物距离的监测方法，通过接收摄像设备发送的视频图像；其中，所述摄像设备设置于高空作业车上；根据所述视频图像，计算所述视频图像中障碍物与摄像设备的第一距离，以及根据摄像设备发射红外光束的发射时间以及所述红外光束遇到所述障碍物后所形成的反射光束的接收时间的时间差来计算所述画面中障碍物与摄像设备的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离后，判断所述目标距离是否小于预设告警距离，若是则生成距离告警信息，若否则不生成告警信息。与现有技术相比，本发明可以获取摄像设备发送的视频图像以及视频图像中障碍物距离摄像设备的目标距离，当障碍物的目标距离小于预设告警距离时则生成距离告警信息并将所述距离告警信息进行展示，以提醒需要注意安全事故的发生，即本发明可以降低高空作业的安全事故发生风险。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种障碍物距离的监测方法的流程示意图。

图2是本发明一实施例提供的一种障碍物距离的监测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，是本发明一实施例提供的的流程示意图，

本发明一实施例提供了的方法，包括：

步骤S1：接收摄像设备发送的视频图像；其中，所述摄像设备设置于高空作业车上；

步骤S2：根据所述视频图像，计算所述视频图像中障碍物与摄像设备的第一距离；

步骤S3：获取摄像设备发射红外光束的发射时间以及所述红外光束遇到所述障碍物后所形成的反射光束的接收时间，并根据所述发射时间和接收时间的时间差来计算所述障碍物与摄像设备的第二距离；

步骤S4：根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离；

步骤S5：判断所述目标距离是否小于预设告警距离，若所述目标距离小于预设告警距离，则生成距离告警信息，若所述目标距离大于预设距离值则不生成告警信息。

对于步骤S1，在一个优选的实施例中，接收摄像设备发送的视频图像；其中，所述摄像设备设置于高空作业车上，用于监测高空作业的周围环境并生成视频图像；摄像设备将录制的视频图像进行转码后推送到流服务器后，流服务器生成拉流URL以实现对摄像设备将录制的视频图像进行播放。

则摄像设备可以对高空作业车周围的环境和障碍物进行监测，以实现对障碍物的距离进行告警；其中，摄像设备发送的视频图像为当前时刻，即本发明实施例可以实现对每时刻的视频图像进行监控。

对于步骤S2，在一个优选的实施例中，根据所述视频图像获取所述视频图像中的障碍物图像；

根据所述障碍物图像的像素宽度、障碍物图像的图像宽度与摄像设备的焦距计算得到第一距离，包括：

根据第一公式计算得到第一距离；其中，所述第一公式为：

D＝(WxF)/P；

其中，D为第一距离，W为障碍物图像的图像宽度，F为摄像设备的焦距，P为障碍物图像的像素宽度。

根据所述视频图像，计算所述视频图像中障碍物与摄像设备的第一距离，具体包括：

在一个优选的实施例中，本发明实施例采用单目测距算法进行对视频图像中各障碍物进行实时的测距，所述单目测距算法为：采集摄像设备的镜头内各障碍物的实时图像，并获取镜头内各障碍物的像素宽度和图片宽度，获取镜头的聚焦距离(即焦距)进行计算后得到镜头到每一障碍物的垂直距离，并将所述垂直距离作为每一障碍物到摄像设备的第一距离。

对于步骤S3，在一个优选的实施例中，获取摄像设备发射红外光束的发射时间以及所述红外光束遇到所述障碍物后所形成的反射光束的接收时间，并根据所述发射时间和接收时间的时间差来计算所述障碍物与摄像设备的第二距离，具体包括：

获取摄像设备发射红外光束的发射时间以及所述红外光束遇到所述障碍物后所形成的反射光束的接收时间；

根据所述发出时间和反射时间进行计算得到时间差；

根据红外线的传播速度，将所述红外线的传播速度与所述时间差计算得到第二距离。

本发明实施例通过记录摄像设备的红外线发出时间以及记录红外线遇到目标障碍物后所形成的反射光束被反射回来的接收时间，根据两个时间以及红外线的传播速度可以计算得出目标障碍物距离摄像设备的第二距离，本发明在计算出第一距离后，还通过雷达测距的方法进行计算第二距离，以提高计算障碍物实际与摄像设备的距离的准确性。

对于步骤S4，在一个优选的实施例中，根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离，具体包括：

计算所述第一距离与所述第二距离的平均距离值；

将所述平均距离值作为所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离。

通过计算所述第一距离与所述第二距离的平均距离值，可以提高计算得到障碍物与摄像设备所对应的目标距离的准确性。

对于步骤S5，在一个优选的实施例中，判断所述目标距离是否小于预设告警距离，若是则生成距离告警信息，若否则不生成告警信息，具体包括：

在计算出障碍物与摄像设备所对应的目标距离后，则判断所述目标距离是否小于预设告警距离；

若所述目标距离小于预设告警距离，则生成距离告警信息并将所述告警信息向用户进行展示，以提醒用户高空作业车外围的障碍物已造成威胁；

若所述目标距离大于预设距离值则不生成告警信息，则代表高空作业车附近的障碍物暂未构成威胁。

在一个优选的实施例中，还包括：将障碍物与摄像设备所对应的目标距离在摄像设备发送的视频图像中进行显示；

具体的，在一个优选的实施例中，在实际的应用场景中，通讯的客户端收到的障碍物与摄像设备所对应的目标距离后，在实时的视频图像上方使用动态线条将该目标距离进行展示，并且实现对每一时刻的距离的实时展示，即使在未生成告警的情况下，用户也可以通过视频图像来观测到障碍物的靠近距离，从而实现主动观测周围环境的效果，降低安全事故发生的风险。

本发明的方法实施例可以通过摄像设备发送的视频图像以及计算视频图像中障碍物距离摄像设备的目标距离，得到各障碍物的目标距离，并进行实时的展示，当障碍物的目标距离小于预设告警距离时则生成距离告警信息并将所述距离告警信息进行展示，以提醒用户需要注意安全事故的发生，能够对高空作业车周围环境进行实时监测，为高空作业安全提供稳定且有效的保障，即本发明可以降低高空作业的安全事故发生的风险。

如图2所示，在上述各种障碍物距离的监测方法的实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；

本发明一实施例提供了一种障碍物距离的监测装置，包括：视频图像接收模块、第一距离计算模块、第二距离计算模块、目标距离计算模块和告警判断模块；

视频图像接收模块，用于接收摄像设备发送的视频图像；其中，所述摄像设备设置于高空作业车上；

第一距离计算模块，用于根据所述视频图像，计算所述视频图像中障碍物与摄像设备的第一距离；

第二距离计算模块，用于获取摄像设备发射红外光束的发射时间以及所述红外光束遇到所述障碍物后所形成的反射光束的接收时间，并根据所述发射时间和接收时间的时间差来计算所述障碍物与摄像设备的第二距离；

目标距离计算模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述障碍物与摄像设备所对应的目标距离；

告警判断模块，用于判断所述目标距离是否小于预设告警距离，若是则生成距离告警信息，若否则不生成告警信息。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可参考前述方法实施例中对应的过程，在此不再赘述。

在上述各种障碍物距离的监测方法的实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例。

本发明一实施例提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任意一方法项实施例所述的一种障碍物距离的监测方法。

所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算终端设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在上述各种障碍物距离的监测方法的实施例的基础上，本发明对应提供了存储介质项实施例。

本发明一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行本发明任意一方法项实施例所述的一种障碍物距离的监测方法。

所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机程序存储在所述计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。