高度自动驾驶控制器的测试方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及高度自动驾驶控制器的测试方法。

背景技术

高度自动驾驶控制器(Highly Autonomous Driving，HAD)是负责决策、路径规划的设备，如果HAD控制器失效，则汽车的整个系统将处于极大风险之中。

现有技术中，缺乏对HAD控制器的测试方法，导致产品质量无法把控。

发明内容

本发明提供了一种高度自动驾驶控制器，以提供一种高度自动驾驶控制器的测试方法，测试高度自动驾驶控制器的各个电路是否有故障。

根据本发明的一方面，提供了一种高度自动驾驶控制器的测试方法，所述高度自动驾驶控制器包括信息获取电路和分析处理芯片；

所述高度自动驾驶控制器的测试方法，包括：

所述信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息；

所述分析处理芯片根据所述第一特征信息和所述第一采集信息，确定所述信息获取电路是否出现故障。

可选的，所述信息获取电路包括摄像头电路，所述第一特征信息包括第一子特征信息，所述第一采集信息包括第一子采集信息；

所述信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息，包括：

所述摄像头电路采集所述第一子特征信息，并生成所述第一子采集信息；

所述分析处理芯片根据所述第一特征信息和所述第一采集信息，确定所述信息获取电路是否出现故障，包括：

所述分析处理芯片根据所述第一子特征信息和所述第一子采集信息，确定所述摄像头电路是否出现故障。

可选的，所述第一子特征信息包括图片信息。

可选的，所述信息获取电路还包括雷达电路，所述第一特征信息还包括第二子特征信息，所述第一采集信息还包括第二子采集信息；

所述信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息，包括：

所述雷达电路采集所述第二子特征信息，并生成第二子采集信息；

所述分析处理芯片根据所述第一特征信息和所述第一采集信息，确定所述信息获取电路是否出现故障，包括：

所述分析处理芯片根据所述第二子特征信息和所述第二子采集信息，确定所述雷达电路是否出现故障。

可选的，所述第二子特征信息包括声波信息。

可选的，所述高度自动驾驶控制器还包括输出电路；

在所述分析处理芯片确定所述信息获取电路无故障之后，还包括：

所述输出电路根据所述分析处理芯片获取的第二特征信息，生成第一显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的所述第二特征信息和所述第一显示信息，确定所述输出电路是否发生故障。

可选的，所述输出电路根据所述分析处理芯片存储的第二特征信息，生成第一显示信息并显示至显示装置，包括：

所述输出电路根据所述第二特征信息生成第一显示信息，并将所述第一显示信息进行协议转换后输出至所述显示装置。

可选的，在确定所述输出电路无故障之后，包括：

所述信息获取电路采集所述第一特征信息，并生成所述第一采集信息；

所述分析处理芯片将所述第一采集信息转换为第一特征格式信息；

所述输出电路根据所述第一特征格式信息，生成第二显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的所述第一特征信息和所述第二显示信息，确定所述分析处理芯片是否发生第一数据转换故障。

可选的，所述高度自动驾驶控制器还包括存储模块；

在确定所述输出电路无故障之后，还包括：

所述分析处理芯片将所述存储模块中预先存储的第三特征信息转换为第二特征格式信息；

所述输出电路根据所述第二特征格式信息，生成第三显示信息并显示至显示装置；

所述信息获取电路采集所述第三显示信息，并生成第二采集信息；

所述分析处理芯片根据所述第二采集信息和所述第二特征格式信息确定所述分析处理芯片是否发生第二数据转换故障。

可选的，所述第三特征信息包括预设RGB点数。

本发明实施例提供了一种高度自动驾驶控制器的测试方法，用于控制高度自动驾驶控制器，其中，高度自动驾驶控制器包括信息获取电路和分析处理芯片，高度自动驾驶控制器的测试方法，包括：信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息；分析处理芯片根据第一特征信息和第一采集信息，确定信息获取电路是否出现故障。分析处理芯片根据预先存储的第一特征信息和经过信息获取电路生成的第一采集信息，判断两个信息之间的一致性来确定信息获取电路是否存在故障，进而可以确定出信息获取电路是否可以正常获取外部的信息，从而实现对信息获取电路的故障排查。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供的一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图，本实施例可适用于确定高度自动驾驶控制器的部件是否存在故障的情况，该方法可以由高度自动驾驶控制器来执行，该高度自动驾驶控制器装置可以采用硬件和软件的形式实现，该高度自动驾驶控制器可配置于汽车中。高度自动驾驶控制器包括信息获取电路和分析处理芯片，如图1所示，该方法包括：

S110：信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息。

信息获取电路为高度自动驾驶控制器(以下简称HAD控制器)用于采集外部信息的电路。第一特征信息为预先设定的信息，信息获取电路采集HAD控制器外的预先设定的第一特征信息，根据第一特征信息生成第一采集信息。示例性的，预先设定一个图片，图片上可显示草原以及位于草原特定位置上的树，则第一特征信息可以为设定的图片，第一采集信息可以为根据第一特征信息生成的新的图片。或者，第一特征信息为设定的图片对应的特征参数，例如树在草原上的位置、树的高度等，第一采集信息为信息获取电路采集完设定图片上的信息后，生成的特征参数。

S120：分析处理芯片根据第一特征信息和第一采集信息，确定信息获取电路是否出现故障。

分析处理芯片根据第一特征信息和第一采集信息的一致性确定信息获取电路是否出现故障。如果第一特征信息对应的特征参数和第一采集信息对应的特征参数一致，则信息获取电路无故障。如果第一特征信息对应的特征参数和第一采集信息对应的特征参数不一致，则信息获取电路存在故障。示例性的，第一特征信息对应的特征参数和第一采集信息对应的特征参数为树在草原上的位置，如果第一采集信息中包含的树在草鱼上的位置与设定的图片上树在草原上的位置相同，则确定信息获取电路无故障。

分析处理芯片根据预先存储的第一特征信息和经过信息获取电路生成的第一采集信息，判断两个信息之间的一致性来确定信息获取电路是否存在故障，进而可以确定出信息获取电路是否可以正常获取外部的信息，从而实现对信息获取电路的故障排查。

可选的，信息获取电路包括摄像头电路，第一特征信息包括第一子特征信息，第一采集信息包括第一子采集信息，图2为本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

S111：摄像头电路采集第一子特征信息，并生成第一子采集信息。

可选的，第一子特征信息包括图片信息，摄像头电路主要对图片进行信息采集。在进行测试前，提前设定用于对摄像头电路进行测试的图片，示例性的，任一步骤中，对摄像头电路进行测试的图片均可以是S110中所述的图片，在此不再赘述。第一子采集信息为摄像头电路采集用于测试的设定图片后生成的新的图片或新的特征参数。

S121：分析处理芯片根据第一子特征信息和第一子采集信息，确定摄像头电路是否出现故障。

分析处理芯片根据第一子特征信息和第一子采集信息的一致性，确定摄像头电路是否出现故障。具体也可参见S120，在此不再赘述。

分析处理芯片根据预先存储的第一子特征信息和经过信息获取电路生成的第一子采集信息，判断两个信息之间的一致性来确定摄像头电路是否存在故障，进而可以确定出摄像头电路是否可以正常获取外部的信息，从而实现对摄像头电路的故障排查。

可选的，信息获取电路还包括雷达电路，第一特征信息还包括第二子特征信息，第一采集信息还包括第二子采集信息。图3为本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

S112：雷达电路采集第二子特征信息，并生成第二子采集信息。

可选的，第二子特征信息包括声波信息。提前设定用于测试雷达电路的障碍物，雷达电路通过超声波信号感知障碍物的位置及形状，并在感知后生成第二子采集信息。第二子采集信息即为包括障碍物的位置及形状等特征参数的信息。

S122：分析处理芯片根据第二子特征信息和第二子采集信息，确定雷达电路是否出现故障。

分析处理芯片根据第二子特征信息和第二子采集信息的一致性确定雷达电路是否出现故障。特征参数包括障碍物的位置及形状。具体的，如果分析处理芯片确定第二子特征信息中包含的障碍物的位置及形状与第二子采集信息中障碍物的位置及形状相同，则确定雷达电路无故障。如果分析处理芯片确定第二子特征信息包含的障碍物的位置及形状与第二子采集信息对应的障碍物的位置及形状中有至少一者不相同，则确定雷达电路存在故障。

分析处理芯片根据预先存储的第一子特征信息和经过信息获取电路生成的第一子采集信息，判断两个信息之间的一致性来确定雷达电路是否存在故障，进而可以确定出雷达电路是否可以正常获取外部的信息，从而实现对雷达电路的故障排查。

可选的，高度自动驾驶控制器还包括输出电路，图4为本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图，参考图4，该测试方法包括：

S113：信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息。

S123：分析处理芯片根据第一特征信息和第一采集信息，确定信息获取电路是否出现故障。

S133：在分析处理芯片确定信息获取电路无故障之后，输出电路根据分析处理芯片获取的第二特征信息，生成第一显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的第二特征信息和第一显示信息，确定输出电路是否发生故障。

分析处理芯片确定信息获取电路无故障可参见S120，在此不再赘述。

HAD控制器包括存储模块，第二特征信息可以为图片，如显示草原和大树的图片，其中图片包括树在草原上的位置这一特征参数。可以将第二特征信息预先存储在HAD控制器的存储模块内或者存储在分析处理芯片的存储模块内，本实施例对此不做具体限定。分析处理芯片根据第二特征信息，读取出其中的特征参数并传输至输出电路。输出电路根据特征参数生成第一显示信息并显示至显示装置。具体的，输出电路根据第二特征信息生成第一显示信息，并将第一显示信息进行协议转换后输出至显示装置。输出电路将第一显示信息通过GMSL协议显示到显示装置如显示屏上。其中，第一显示信息可以为根据预先设定的图片生成的包含草原和树等因素的新的图片。陪测设备根据第一显示信息和第二特征信息的一致性确定输出电路是否发生故障，即根据预先设定的图片和显示装置经输出电路生成的新的图片的一致性，确定输出电路是否发生故障。值得注意的是，图片的一致性主要指特征参数的一致性，如树在草原上的位置。如果一致，则确定输出电路无故障，如果不一致，则确定输出电路存在故障。

分析处理芯片在确定信息获取电路无故障之后，进行输出电路是否存在故障的判断，以便后续基于信息获取电路和输出电路均无故障后，进行其他硬件测试。

图5为本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图，参考图5，可选的，该测试方法包括：

S114：信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息。

S124：分析处理芯片根据第一特征信息和第一采集信息，确定信息获取电路是否出现故障。

S134：在分析处理芯片确定信息获取电路无故障之后，输出电路根据分析处理芯片获取的第二特征信息，生成第一显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的第二特征信息和第一显示信息，确定输出电路是否发生故障。

S144：在确定输出电路无故障之后，信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息。

信息获取电路包括摄像头电路和雷达电路，第一特征信息包括第一子特征信息和第二子特征信息，第一采集信息包括第一子采集信息，信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息，具体包括：

摄像头电路采集第一子特征信息，并生成第一子采集信息。

雷达电路采集第二子特征信息，并生成第二子采集信息。

S154：分析处理芯片将第一采集信息转换为第一特征格式信息；

当信息获取电路包括摄像头电路和雷达电路时，因第一采集信息包括第一子采集信息和第二子采集信息，因此，第一特征格式信息包括第一格式信息和第二格式信息。分析处理芯片将第一采集信息转换为第一特征格式信息，包括：

分析处理芯片将第一子采集信息转换为第一格式信息，以及将第二子采集信息转换为第二格式信息。其中第一特征格式信息为输出电路可以接受的数据格式，第一格式信息和第二格式信息对应的数据格式相同。

S164：输出电路根据第一特征格式信息，生成第二显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的所述第一特征信息和第二显示信息，确定分析处理芯片是否发生第一数据转换故障。

输出电路生成第二显示信息后通过GSML协议输出给显示装置，进行显示。第二显示信息包括第一子显示信息和第二子显示信息。输出电路根据第一特征格式信息，生成第二显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的第一特征信息和第二显示信息，确定分析处理芯片是否发生第一数据转换故障，包括：

输出电路根据第一格式信息，生成第一子显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的第一子特征信息和第一子显示信息，确定分析处理芯片是否发生第一数据转换故障。

输出电路根据第二格式信息，生成第二子显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的第二子特征信息和第二子显示信息，确定分析处理芯片是否发生第一数据转换故障。

第一子特征信息为预先设定的图片，第一子显示信息为显示装置进行显示的图片，或者，第一子特征信息为设定的图片对应的特征参数，第一子显示信息为输出电路生成的特征参数。示例性的，陪测设备根据第一子特征信息和第一子显示信息的一致性，确定分析处理芯片是否发生第一数据转换故障。第二子特征信息为预先设定的障碍物，第二子显示信息为显示装置根据信息获取电路获取的信息进行显示的障碍物，或者，第二子特征信息为设定的障碍物的特征参数，第二子显示信息为输出电路生成的特征参数，特征参数可以为障碍物的形状及位置。陪测设备根据预先设定的障碍物的形状以及位置与显示装置显示的障碍物的形状和位置之间的一致性，确定分析处理芯片是否发生第一数据转换故障。因已根据步骤S124确定信息获取电路无故障，根据步骤S134确定输出电路无故障，在信息获取电路和输出电路均无故障的前提下，若第一特征信息和第二显示信息不一致，则可确定为分析处理芯片在提取信息获取电路中的第一采集信息，并将其转换为第一特征格式信息时出现故障，将此故障定义为第一数据转换故障。

本实施例中在确定信息获取电路以及输出电路无故障的基础上，进行闭环测试，分析处理芯片根据信息获取电路采集的信息进行数据转换后输出至输出电路，以使输出电路通过GMSL协议输出给显示装置进行显示，根据显示装置显示的信息和预先设定的用于让信息获取电路采集的信息之间的一致性确定分析处理芯片进行数据转换时是否存在故障。

图6为本发明实施例提供的另一种高度自动驾驶控制器的测试方法的流程图，参考图6，可选的，该测试方法包括：

S115：信息获取电路采集第一特征信息，并生成第一采集信息。

S125：分析处理芯片根据第一特征信息和第一采集信息，确定信息获取电路是否出现故障。

S135：在分析处理芯片确定信息获取电路无故障之后，输出电路根据分析处理芯片获取的第二特征信息，生成第一显示信息并显示至显示装置，以使陪测设备根据预先存储的第二特征信息和第一显示信息，确定输出电路是否发生故障。

S145：在确定输出电路无故障之后，分析处理芯片将存储模块中预先存储的第三特征信息转换为第二特征格式信息。

当信息获取电路包括摄像头电路和雷达电路时，第三特征信息可以包括摄像头电路对应的预先设定的图片以及雷达电路对应的预先设定的障碍物信息，且值得注意的是，预先设定的图片和障碍物信息可对应提取出特征参数，例如，预先设定的图片的特征参数为树在草原上的位置，障碍物信息对应的特征参数为障碍物的形状及位置。分析处理芯片将第三特征信息进行数据格式转换，转换为输出电路可接受的数据格式也即第二特征格式信息，值得注意的是第二特征格式信息和S154中提及的第一特征格式信息的数据格式相同。

S155：输出电路根据第二特征格式信息，生成第三显示信息并显示至显示装置。

输出电路根据第二特征格式信息，通过GMSL协议的形式将数据输出至显示装置进行显示。

S165：信息获取电路采集第三显示信息，并生成第二采集信息。

在S155中，输出电路将第三显示信息显示至显示装置时，针对不同的第三特征信息，分开显示。具体的，输出电路根据摄像头电路对应的第三特征信息转换成的第二特征格式信息，生成第三显示信息并显示至显示装置，其中第三显示信息为包含草原和树的图片。摄像头电路采集显示装置显示的信息，并生成对应的第二采集信息。

输出电路根据雷达电路对应的第三特征信息转换成的第二特征格式信息，生成对应的第三显示信息并显示至显示装置，其中，第三显示信息为包含障碍物的形状以及位置的图片。雷达电路采集显示装置显示的信息，并生成对应的第二采集信息。

S175：分析处理芯片根据第二采集信息和第二特征格式信息确定分析处理芯片是否发生第二数据转换故障。

分析处理芯片根据摄像头电路对应的第二采集信息和第二特征格式信息的一致性确定分析处理芯片是否发生第二数据转换故障。分析处理芯片还根据雷达电路对应的第二采集信息和第二特征格式信息的一致性确定分析处理芯片是否发生第二数据转换故障。因已根据步骤S125确定信息获取电路无故障，根据步骤S135确定输出电路无故障，在信息获取电路和输出电路均无故障的前提下，若第二采集信息和第二特征格式信息不一致，则可确定为分析处理芯片在提取存储模块中的第三特征信息，并将其转换为第二特征格式信息时出现故障，将此故障定义为第二数据转换故障。

可选的，第三特征信息包括预设RGB点数。比如第三特征信息为红色对应的RGB点数。输出电路将存储模块中红色的RGB点数读取出来并进行数据格式转换，即生成第二特征格式信息。输出电路电路根据第二特征格式信息，生成第三显示信息并显示至显示装置。此时，第三显示信息也为RGB点数，显示装置上显示的为色彩图片。摄像头电路采集显示装置上的图片信息即第三显示信息后，生成第二采集信息，其中第二采集信息为显示装置上显示的图片的RGB点数。分析处理芯片根据红色对应的RGB点数以及第二采集信息中的RGB点数确定分析处理芯片是否发生第二数据转换故障，具体的，红色对应的RGB点数以及第二采集信息中的RGB点数之间的差值小于设定阈值时，认为显示装置上显示的为红色图片，分析处理芯片在获取存储模块数据时无故障发生，如果红色对应的RGB点数以及第二采集信息中的RGB点数之间的差值大于或等于设定阈值时，认为显示装置上显示的为非红色图片，分析处理芯片在获取存储模块数据时存在故障。

本实施例中在确定信息获取电路以及输出电路无故障的基础上，进行闭环测试，分析处理芯片根据显示装置显示的信息以及存储模块预先存储的第三特征信息之间的一致性确定分析处理芯片在对存储模块中存储的信息进行提取时是否存在故障。

可选的，在确定信息获取电路和输出电路均无故障之后，测试方法还包括：

分析处理芯片将预先存储的算法模型进行格式转换后输出至输出电路；

输出电路根据算法模型输出显示信息显示至显示装置。

算法模型以每秒遇到一个障碍物并自动躲避为例，分析处理芯片识别摄像头电路和雷达电路获取的数据，自动转向躲避障碍物，并通过显示装置显示躲避前和躲避后的场景。分析处理芯片内部还包括多个计算模块，在分析处理芯片通过显示装置显示躲避前和躲避后的场景时，记录各计算模块的负荷并同步显示在显示装置中。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。