超车辅助方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种超车辅助方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在一些县道乡道等双向两车道道路上行车时，会因为一些前车的车辆类型、行车风格等造成自车无法快速通行。比如货车、卡车、摩托车等本身行车速度不高，或者一些司机本身就不愿意开太快等，压低了自车速度。

这种情况下，道路可能仅仅只有双向双车道，甚至是双向通行的单车道，在进行超车时有对向行驶车辆会车的风险，一般的超车辅助功能由于传感器性能、前车遮挡等情况的限制，无法确定相邻或者对向车道中车辆信息，难以进行超车路径的规划，此时仅仅只能依靠司机经验进行超车，会有较大的安全风险。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种超车辅助方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术超车风险较高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种超车辅助方法，所述方法包括以下步骤:

检测用户超车意图；

在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息；

根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离；

根据所述安全超车距离生成超车对比图像，所述超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像；

根据所述超车对比图像进行超车辅助。

可选的，所述根据所述安全超车距离生成超车对比图像，包括：

获取驾驶员眼部位置；

根据所述驾驶员眼部位置以及安全超车距离确定车辆投影尺寸；

根据所述车辆投影尺寸确定超车对比图像。

可选的，所述根据所述驾驶员眼部位置以及安全超车距离确定车辆投影尺寸，包括：

获取车型尺寸关系映射表，所述车型尺寸关系映射表包含卡车、面包车、轿车以及摩托车的车型以及对应的车辆尺寸；

根据所述驾驶员眼部位置、安全超车距离以及车型尺寸关系映射表中各车型的车辆尺寸，生成各车型对应的车辆投影尺寸。

可选的，所述根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离，包括：

根据所述当前车辆的工作信息确定第一超车所需距离；

根据所述当前车辆的工作信息以及第一超车所需距离确定超车时间；

根据所述第一超车所需距离、超车时间以及当前车辆的工作信息确定安全超车距离。

可选的，所述根据所述当前车辆的工作信息确定第一超车所需距离，包括：

根据所述当前车辆的工作信息确定前车行驶距离、前车距离、前车车长以及超车后待保持车距；

根据所述前车行驶距离、前车距离、前车车长以及超车后待保持车距确定第一超车所需距离。

可选的，所述根据所述当前车辆的工作信息以及第一超车所需距离确定超车时间，包括：

获取当前道路的限速值；

根据所述当前车辆的工作信息确定当前车速和超车加速度；

根据所述限速值、当前车速和超车加速度确定第二超车所需距离；

根据所述第一超车所需距离以及第二超车所需距离确定超车时间。

可选的，所述在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息之后，还包括：

根据所述当前车辆的工作信息确定前方道路信息、目的地信息或相邻车道信息；

根据所述前方道路信息、目的地信息或相邻车道信息进行风险评估，得到风险评估结果；

根据所述风险评估结果生成提示信息进行超车告警。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种超车辅助装置，所述超车辅助装置包括：

获取模块，用于检测用户超车意图；

处理模块，用于在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息；

所述处理模块，还用于根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离；

所述处理模块，还用于根据所述安全超车距离生成超车对比图像，所述超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像；

控制模块，用于根据所述超车对比图像进行超车辅助。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种超车辅助设备，所述超车辅助设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超车辅助程序，所述超车辅助程序配置为实现如上文所述的超车辅助方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有超车辅助程序，所述超车辅助程序被处理器执行时实现如上文所述的超车辅助方法的步骤。

本发明检测用户超车意图；在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息；根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离；根据所述安全超车距离生成超车对比图像，所述超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像；根据所述超车对比图像进行超车辅助。通过上述方式，实现了在无法进行会车检测的情况下，进行超车评估的方法，用过给予超车对比图像至用户进行参考，即使经验尚浅的司机也可以得到较为可靠的指引，提升了超车的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的超车辅助设备的结构示意图；

图2为本发明超车辅助方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明超车辅助方法一实施例的场景示意图；

图4为本发明超车辅助方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明超车辅助方法一实施例的投影示意图；

图6为本发明超车辅助装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的超车辅助设备结构示意图。

如图1所示，该超车辅助设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对超车辅助设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及超车辅助程序。

在图1所示的超车辅助设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明超车辅助设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在超车辅助设备中，所述超车辅助设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的超车辅助程序，并执行本发明实施例提供的超车辅助方法。

本发明实施例提供了一种超车辅助方法，参照图2，图2为本发明一种超车辅助方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述超车辅助方法包括以下步骤：

步骤S10：检测用户超车意图。

需要说明的是，本实施例的执行主体为智能终端，所述智能终端可以车机电脑，也可以为与车辆通信的智能终端，还可以为其他与车机电脑功能相同或者相似的其他设备，本实施例对此不加以限定，仅仅以车机电脑为例加以说明。

需要说明的是，本实施例应用于车辆超车工况中，在一些县道乡道等双向两车道道路上行车时，会因为一些前车的车辆类型、行车风格等造成自车无法快速通行。比如货车、卡车、摩托车等本身行车速度不高，或者一些司机本身就不愿意开太快等，压低了自车速度。这种情况下，道路可能仅仅只有双向双车道，甚至是双向通行的单车道，在进行超车时有对向行驶车辆会车的风险，一般的超车辅助功能由于传感器性能、前车遮挡等情况的限制，无法确定相邻或者对向车道中车辆信息，难以进行超车路径的规划，此时仅仅只能依靠司机经验进行超车，会有较大的安全风险。基于上述内容，本实施例提出一种方案解决上述问题，例如：在双向2车道前车压速时，车辆根据地图结合前视摄像头判断自车所处的环境是否为双向2车道，并且依照自车压速前的行驶速度、巡航设置速度、转向拨杆、变道行为等判断自车是否有超车意图。通过地图和导航分析当前道路的超车环境以及超车收益对车主进行提醒。当车主选择超车时，通过前车速度、道路限速、前车距离等条件进行车辆模型大小的推荐，通过HUD显示在风挡上，用户进行比较确认，如果实物小于推荐模型，则系统开始执行超车。过程中你如果用户发现实物大于模型，则系统根据风险决定是否放弃超车返回原车道。通过在例如HUD或者其他显示设备，显示出可以安全超车时，相向车辆应当有的轮廓大小，给用户进行对比参考，来辅助用户安全进行超车或者辅助超车控制。

需要说明的是，本实施例优选的应用于窄车道场景中(如图3所示)，用户驾驶的目标车有超越前车的需求，可能受到来自对向车的威胁，因此需要一个策略参考是否进行超车，例如：判断是否处于窄路压速工况，具体的，通过地图定位自车是否处于双向2车道或者双向单车道工况；判断前车是否压速；通过摄像头、雷达等获取前车的类型、速度、与自车距离等信息；与巡航设置车速进行比较，如果前车速度与巡航设置速度差值大于阈值s1，且持续时间大于t1，则判断为压速；或者如果用户没有设置巡航速度，那就用前车速度与道路限速进行比较，差值大于s2且持续时间大于t2，那么就判断为压速。在用户处于窄车道且压速场景下，本实施例能够发挥更好的技术效果，这是因为，在窄车道中，进行超车是很有可能与对向车辆会车的，特别是在乡村小路等场景中，由于存在很多摩托车、小货车、拖拉机等，速度都很慢，此时很难不选择进行超车。

可以理解的是，检测用户超车意图一般可以通过多种方式进行，例如：通过摄像头判断自车是否有向左压线行为，或者左转的转向拨杆是否有波动，如果有，则判断为用户期望进行超车。或者，可以观察驾驶员的行为，例如变道信号的使用、车辆位置的调整、速度的变化等。如果驾驶员频繁使用变道信号，调整车辆位置以适应超车的情况，或者加速以超过其他车辆，这可能表明驾驶员有超车意图，本实施例对此不加以限定。

步骤S20：在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息。

可以理解的是，在用户出现超车意图时，需要对车辆是否超车进行判断，因此，需要采集多方面信息，其中，当前车辆的工作信息可以通过多种方式获取，例如车辆的各种传感器、图像采集装置以及各种计算单元。

具体的，当前车辆的工作信息可以包括：车辆的运动信息(车速、加速度等)、地理定位信息、行程信息、各个图像采集设备采集到的图像信息，传感器采集到的感知信息等。

在一些实施例中，根据所述当前车辆的工作信息确定前方道路信息、目的地信息或相邻车道信息；根据所述前方道路信息、目的地信息或相邻车道信息进行风险评估，得到风险评估结果；根据所述风险评估结果生成提示信息进行超车告警。

需要说明的是，在进行超车判断前，可以从一些较为简单的工作信息中确定车辆是否合适超车，可以先发出提醒，明确告知用户不建议超车，这样可以节约后续的计算资源，例如：根据导航计算与目的地的距离，如果该距离低于阈值s3，则判断为即将抵达目的地的低速行驶，此时如果系统判断用户有超车意图，则提醒用户“即将抵达目的地，请耐性行驶”；如果前方一定距离s4内有路口，且用户有超车意图，则提醒用户“前方有路口，超车存在危险”；如果探测到对向车道有车行驶，且用户有超车意图，则提醒用户“对向车道有车，请勿超车”；结合地图和导航判断当前的窄路剩余里程，以当前车速评估所需时间，将里程和时间告知给用户。当用户有变道意图时，按照道路最高限速计算窄路通行时间，比较超车所能节省的时间t3，与阈值t4进行比较。低于t4时，提醒用户“占用对向车道超车仅能节省t3时间，不建议超车”；高于t4时，提醒用户“占用对向车道超车仅能节省t3时间，请谨慎驾驶”，当用户通过语音、开关、转向拨杆等明确超车意图时，系统进行辅助超车；超车前置条件：判断前方一定距离s4内是否有路口，有则不能超车；判断对向车道一定时间t5内是否存在车辆，有则不能超车；道路曲率是否超过阈值s5，如果曲率不满足则不能超车；其他占用对向车道超车的风险判断(障碍物、行人等等)。其中上述t1～t5、s1～s5均为根据工程师经验或者标定值设置的一个可调整的阈值，用于辅助本实施例进行说明，并不对其具体数值加以限定。

步骤S30：根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离。

应当说明的是，安全超车距离即为图3中对向车必须在多少车距之外才算安全，例如：如果对向车距离本车大于等于安全超车距离，进行超车就是被允许的，如果对向车距离本车小于安全超车距离则存在一定的超车风险，不建议超车，虽然对向车看见目标车可能会减速，但是以安全为主，不建议目标车变道超车。

在一些实施例中，根据所述当前车辆的工作信息确定第一超车所需距离；根据所述当前车辆的工作信息以及第一超车所需距离确定超车时间；根据所述第一超车所需距离、超车时间以及当前车辆的工作信息确定安全超车距离。

可以理解的是，第一超车所需距离即为目标车辆完成超车动作所需要行驶过的距离，具体的计算方式可以通过行驶距离进行估算，也可以通过前车速度以及预计行驶时间进行估算，也可以通过测试工况下的标定数据进行计算，即前车速度、当前车辆速度和用户的行驶习惯进行估算。在具体实现中，第一超车所需距离、超车时间以及当前车辆的工作信息确定安全超车距离，根据超车所需距离以及超车时间可以确定当前车辆是否有机会在超车过程中达到道路的限制速度，因此，需要根据第一超车所需距离、超车时间以及当前车辆的工作信息(主要为速度、加速、限速值等)进行综合判断。具体的，可以例如：通过传感器等信息确定第一超车所需距离l5，在根据l5计算和t6进行计算t6＝(2·l5/a1)，其中a1用户一般使用的车辆加速度。

在一些实施例中，根据所述当前车辆的工作信息确定前车行驶距离、前车距离、前车车长以及超车后待保持车距；根据所述前车行驶距离、前车距离、前车车长以及超车后待保持车距确定第一超车所需距离。

需要说明的是，要想准确计算第一超车所需距离需要考虑多个因素，例如：通过传感器获知自车与前车距离l1，通过前车类型(卡车、货车、小车、二轮车)等评估前车车长l2，返回自车道时需要与前车保持的距离l3，超车过程中前车所行驶的距离l0，两次变道带来的相对于直线距离增加的距离l4。l5＝l1+l2+l3+l4+l0作为整个超车所需要的第一超车所需距离。其中，l0为前车行驶距离，l1为前车距离，l2为前车车长，l3为超车后待保持车距。还可以考虑变道时所需要走过的路程l4，l4的路程占比较小，但建议加入以提高第一超车所需距离计算的准确性。

在一些实施例中，获取当前道路的限速值；根据所述当前车辆的工作信息确定当前车速和超车加速度；根据所述限速值、当前车速和超车加速度确定第二超车所需距离；根据所述第一超车所需距离以及第二超车所需距离确定超车时间。

具体的，本实施例结合超车时间提出如下优选方式进行安全超车距离的计算：通过传感器获知自车与前车距离l1，通过前车类型(卡车、货车、小车、二轮车)等评估前车车长l2，返回自车道时需要与前车保持的距离l3，超车过程中前车所行驶的距离l0，两次变道带来的相对于直线距离增加的距离l4。l5＝l1+l2+l3+l4+l0作为整个超车所需要的行驶距离，该工况下的一般超车加速度为a1，当前车速v1，道路限速上浮10％作为行车最大速度v2，l6＝(v2–v1)

步骤S40：根据所述安全超车距离生成超车对比图像，所述超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像。

需要说明的是，超车对比图像即为用来给用户进行参考对象车是否满足安全超车距离的图像。通过这个图像信息用户可以根据显示设备上的超车对比图像与对向车进行对比，判断是否有超车条件。其中，超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像，即超车对比图像在用户的位置看起来，应当与安全超车距离处的实际车辆看起来大小一致。

步骤S50：根据所述超车对比图像进行超车辅助。

应当说明的是，根据所述超车对比图像进行超车辅助分为多种实施方式，可以直接在屏幕上进行展示，让用户进行对比，也可以在前挡风玻璃的HUD上显示，通过锁定车辆位置和用户的眼睛位置，将超车对比图像显示在上述两个位置之间或者附近的位置，以帮助用户进行对比，其中，HUD是Head-Up Display的缩写，意为抬头显示。HUD是一种技术，通过投影在驾驶员视线范围内的透明显示屏上，将重要信息直接显示在驾驶员的视野中，使驾驶员无需将目光从前方道路转移，即可获取关键信息。HUD可以显示诸如车速、导航指示、警告信息和其他驾驶相关的数据。这种技术旨在提高驾驶员的注意力集中度和反应时间，以增强驾驶安全性。HUD在汽车、飞机和军事应用等领域得到广泛使用。在这里优选为HUD投影在前挡风玻璃上。

本实施例检测用户超车意图；在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息；根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离；根据所述安全超车距离生成超车对比图像，所述超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像；根据所述超车对比图像进行超车辅助。通过上述方式，实现了在无法进行会车检测的情况下，进行超车评估的方法，用过给予超车对比图像至用户进行参考，即使经验尚浅的司机也可以得到较为可靠的指引，提升了超车的安全性。

参考图4，图4为本发明一种超车辅助方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例超车辅助方法在所述步骤S40，还包括：

步骤S41：获取驾驶员眼部位置。

需要说明的是，获取驾驶员眼部位置主要用于判断驾驶员双眼到前挡风玻璃的距离，或者到超车对比图显示位置的距离，获取方式可以通过驾舱监控或者驾驶位图像采集装置得到。

步骤S42：根据所述驾驶员眼部位置以及安全超车距离确定车辆投影尺寸。

需要说明的是，根据座舱内的传感器(摄像头、雷达等)获取驾驶员的眼部位置，同时根据该位置推算出驾驶员眼位到HUD显示位置的距离l8，根据相似原理，计算出一般车正视轮廓的投影大小，如图5所示，其中，l8为驾驶员眼位到显示位置的距离，l7为安全超车距离，n1为车辆尺寸，n2为车辆投影尺寸。

在一些实施例中，获取车型尺寸关系映射表，所述车型尺寸关系映射表包含卡车、面包车、轿车以及摩托车的车型以及对应的车辆尺寸；根据所述驾驶员眼部位置、安全超车距离以及车型尺寸关系映射表中各车型的车辆尺寸，生成各车型对应的车辆投影尺寸。

可以理解的是，如果对向车类型不同，实际估算的车辆尺寸也应当不同，因此可以根据车型确定车型的尺寸，由于距离太远或者有前车遮挡，无法识别车辆车型，那么可以将较为典型的几种车型均显示出来以供用户参考，如卡车、面包车、轿车以及摩托车的车型以及对应的车辆尺寸，按照图5所示，将货车的尺寸按照(m1，n1)计算，根据相似原理，可以推导出投影尺寸：n2＝n1·l8/l7，m2＝m1·l8/l7，同理可以将卡车、面包吃、小轿车、摩托车等的投影尺寸均计算出来，共同投影在HUD上。

步骤S43：根据所述车辆投影尺寸确定超车对比图像。

应当说明的是，在确定车辆投影尺寸后，即可根据车辆尺寸绘制超车对比图像，其中，超车对比图像可以是拟真化的车辆前脸图像，也可以是方便对比的尺寸框，本实施例以尺寸框为例进行后续说明。

进一步的，本实施例提出如下优选改进方案，例如：驾驶员通过观察对向目标，将目标与同类型的尺寸框进行比较。比尺寸框小时，说明在所需的行驶距离内没有车辆，系统辅助进行变道。如果比尺寸框大，说明在所需的行驶距离内存在车辆，系统不进行变道。用户确认目标尺寸比尺寸框小时，系统按照设计的路径进行占用对向车道的超车动作。超车过程中的计算和判断；在超车过程中，随着时间的进行，t6逐步减小，对应计算出的投影尺寸框也就逐渐变大。在变道过程中，当用户判断目标尺寸大于尺寸框时，系统根据变道进程，计算：通过将a1调整为系统允许的最大加速并且将l3调整到系统允许的最小距离得出的变道时间t前，将a1调整为减速度回到原始跟车相对位置的时间t后，比较t前和t后，选择较小的时间进行继续超车或者退回到原始相对跟车位置。同时，如果传感器探测到对向目标车，将v2调整为对向目标的实际车速进行风险判断，有风险时进行t前和t后判断，前者满足则加速变道，后者满足则减速回退。如果两者都不满足，则回退的同时提醒用户进行接管。在变道过程中，如果发现前车之前还有前车，则根据前车和前车的距离l9进行评估。如果l9小于阈值s6，则将前车车长l2调整为前车的尾部到前前车头部的距离；如果l9不小于阈值s6，则超车行为不受影响。

本实施例获取驾驶员眼部位置；根据所述驾驶员眼部位置以及安全超车距离确定车辆投影尺寸；根据所述车辆投影尺寸确定超车对比图像。通过上述方式，实现了根据用户眼部位置确定车辆投影尺寸的过程，进一步提升了超车对比图像的视觉效果，让用户更容易进行对比，提升了车辆的安全性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有超车辅助程序，所述超车辅助程序被处理器执行时实现如上文所述的超车辅助方法的步骤。

参照图6，图6为本发明超车辅助装置第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例提出的超车辅助装置包括：

获取模块10，用于检测用户超车意图；

所述获取模块10，还用于在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息；

处理模块20，用于根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离；

所述处理模块20，还用于根据所述安全超车距离生成超车对比图像，所述超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像；

控制模块30，用于根据所述超车对比图像进行超车辅助。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例获取模块10检测用户超车意图；获取模块10在用户出现超车意图时，获取当前车辆的工作信息；处理模块20根据所述当前车辆的工作信息评估安全超车距离；处理模块20根据所述安全超车距离生成超车对比图像，所述超车对比图像为安全超车距离处，车辆投影尺寸的图像；控制模块30根据所述超车对比图像进行超车辅助。通过上述方式，实现了在无法进行会车检测的情况下，进行超车评估的方法，用过给予超车对比图像至用户进行参考，即使经验尚浅的司机也可以得到较为可靠的指引，提升了超车的安全性。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于获取驾驶员眼部位置；

根据所述驾驶员眼部位置以及安全超车距离确定车辆投影尺寸；

根据所述车辆投影尺寸确定超车对比图像。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于获取车型尺寸关系映射表，所述车型尺寸关系映射表包含卡车、面包车、轿车以及摩托车的车型以及对应的车辆尺寸；

根据所述驾驶员眼部位置、安全超车距离以及车型尺寸关系映射表中各车型的车辆尺寸，生成各车型对应的车辆投影尺寸。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于根据所述当前车辆的工作信息确定第一超车所需距离；

根据所述当前车辆的工作信息以及第一超车所需距离确定超车时间；

根据所述第一超车所需距离、超车时间以及当前车辆的工作信息确定安全超车距离。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于根据所述当前车辆的工作信息确定前车行驶距离、前车距离、前车车长以及超车后待保持车距；

根据所述前车行驶距离、前车距离、前车车长以及超车后待保持车距确定第一超车所需距离。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于获取当前道路的限速值；

根据所述当前车辆的工作信息确定当前车速和超车加速度；

根据所述限速值、当前车速和超车加速度确定第二超车所需距离；

根据所述第一超车所需距离以及第二超车所需距离确定超车时间。

在一些实施例中，所述处理模块20，还用于根据所述当前车辆的工作信息确定前方道路信息、目的地信息或相邻车道信息；

根据所述前方道路信息、目的地信息或相邻车道信息进行风险评估，得到风险评估结果；

根据所述风险评估结果生成提示信息进行超车告警。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的超车辅助方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。