一种电液控制系统的控制方法、系统、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及液压技术领域，尤其涉及一种电液控制系统的控制方法、系统、装置及电子设备。

背景技术

现代机械液压系统向着高精度、高性能的方向发展，液压系统的工作状态和可靠性很大程度上决定着设备本身的性能和稳定性。液压传动系统由动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和介质几部分组成。机械行走系统大多采用变量泵-马达组成的闭式液压系统，液压油是液压传动的工作介质，通过马达、油泵、液压缸以及液压辅助元件传递能量，进而实现液压缸速度的控制、方向的转换。

为了保证机械行走设备运行稳定可靠，对液压泵、控制阀等液压元件的控制精度有着非常高的要求，其精度直接决定着液压系统的运行状态。往复式布料器作为生球进入焙烧机之前的布料设备，对球团的整体产量和成品球的质量起着极为关键的作用。布料器小车通过电液结合的控制方式，实现对其运行速度和运行方向的控制。在实际运行过程中，布料器小车经常发生往复运行速度不一致的现象，导致了布料不均和设备损伤，甚至出现不能换向冲出的严重故障，对生产和设备都造成了一定的影响和损失。

发明内容

本申请实施例通过提供了一种电液控制系统的控制方法、系统、装置及电子设备，该方法能够改善因布料器小车经常发生往复运行速度不一致导致的，布料不均和设备损伤等问题，有利于提高电液控制系统的稳定性，使得布料更加均匀。

第一方面，本发明通过本发明的一实施例提供如下技术方案：

一种电液控制系统的控制方法，包括：电液控制系统包括控制器、液压主泵、压力检测器以及液压缸，所述压力检测器与所述液压主泵连接，所述液压主泵通过第一主管路与所述液压缸的一端连接，所述第一主管路上设置有第一阀门，以及所述液压主泵通过第二主管路与所述液压缸的另一端连接，所述第二主管路上设置有第二阀门，所述液压主泵、所述压力检测器、所述第一阀门以及所述第二阀门均所述控制器连接，所述方法包括：在控制所述液压主泵运行后，获取所述压力检测器监测到的所述液压主泵的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值；判断所述两侧控制压力值的差值是否等于零；若是，则控制所述第一阀门以及所述第二阀门均打开，使得所述液压主泵与所述液压缸之间的第一主管路以及第二主管路均接通；控制小车启动，使得所述小车基于所述液压缸的控制往复运行。

可选地，所述控制小车启动之后，还包括：继续监测所述两侧控制压力值；若继续监测出所述两侧控制压力值的差值不在预设允许值范围内，则调节所述电液控制系统中信号放大器的输出电流，使得所述差值在所述预设允许值范围内，并对调节次数进行累加，在累加的调节次数大于预设次数时，对所述伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。

可选地，所述电液控制系统还包括中间继电器，所述中间继电器设置在所述信号放大器的使能端和输出端，所述中间继电器与所述控制器连接，所述控制小车启动后，还包括：控制所述中间继电器闭合，以控制所述信号放大器的使能和输出。

可选地，所述控制所述中间继电器闭合之后，还包括：检测所述信号放大器的输出电流是否为预设电流值；若否，则控制小车停止运行，并发出第二报警提示，以对所述信号放大器的零点进行调整。

可选地，所述电液控制系统还包括数显表以及转换开关，所述数显表通过所述转换开关接入所述信号放大器与负载之间，所述转换开关与所述控制器连接，所述控制所述第一阀门以及所述第二阀门均打开之后，还包括：将所述转换开关从运行位切至电流信号测量位，使得所述数显表监测显示所述信号放大器的输出电流；所述对所述信号放大器的零点进行调整之后，还包括：将所述转换开关从所述电流信号测量位切至所述运行位，并重新控制小车启动。

可选地，所述判断所述两侧控制压力值的差值是否等于零之后，包括：若所述两侧控制压力值的差值不等于零，则控制所述液压主泵停止，并发出第一报警提示，以对所述伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。

可选地，所述控制小车启动，包括：在伺服控制阀阀芯移动的速度处于设定速度值时，控制小车启动；所述调节所述电液控制系统中信号放大器的输出电流，包括：在所述设定速度值的基础上调整其中一侧的速度值，以调节所述电液控制系统中信号放大器的输出电流。

第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：

一种电液控制系统，包括：控制器、液压主泵、压力检测器以及液压缸，所述压力检测器与所述液压主泵连接，所述液压主泵通过第一主管路与所述液压缸的一端连接，所述第一主管路上设置有第一阀门，以及所述液压主泵通过第二主管路与所述液压缸的另一端连接，所述第二主管路上设置有第二阀门；

所述液压主泵、所述压力检测器、所述第一阀门以及所述第二阀门均所述控制器连接，所述控制器用于在控制所述液压主泵运行后，获取所述压力检测器监测到的所述液压主泵的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值；判断所述两侧控制压力值的差值是否等于零；若是，则控制所述第一阀门以及所述第二阀门均打开，使得所述液压主泵与所述液压缸之间的第一主管路以及第二主管路均接通；控制小车启动，使得所述小车基于所述液压缸的控制往复运行。

第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：

一种电液控制系统的控制装置，包括：

监测模块，用于在控制所述液压主泵运行后，获取压力检测器监测到的所述液压主泵的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值；

差值判断模块，用于判断所述两侧控制压力值的差值是否等于零；

阀门控制模块，用于若所述两侧控制压力值的差值等于零，则控制所述第一阀门以及所述第二阀门均打开，使得所述液压主泵与所述液压缸之间的第一主管路以及第二主管路均接通；

启动模块，用于控制小车启动，使得所述小车基于所述液压缸的控制往复运行。

第四方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：

一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述第一方面中任一项所述方法的步骤。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例提供的电液控制系统的控制方法，该电液控制系统中液压主泵上设置有压力检测器，电液控制系统中的第一主管路和第二主管路上分别设置有第一阀门和第二阀门，在第一阀门以及第二阀门均打开时，才控制小车启动，而第一阀门以及第二阀门的打开条件为：在控制液压主泵运行后，通过压力检测器实时监测到，液压主泵的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值，若监测到两侧控制压力值的差值等于零，则控制第一阀门以及第二阀门均打开。由此，在液压主泵运行过程中，本申请考虑到阀芯移动到两侧工作区的位置不对称的问题，通过检测两侧控制压力，取其差值作为判断条件，使得在差值为零时，才控制第一阀门以及第二阀门均打开，控制小车启动，从而使阀芯移动到两侧工作区的位置保持对称，避免出现小车往复速度不一致的问题。本申请能有效地改善因布料器小车经常发生往复运行速度不一致导致的，布料不均和设备损伤等问题，有利于提高电液控制系统的稳定性，使得布料更加均匀。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中电液控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中压力检测器的设置位置的结构示意图；

图3为本发明实施例中电液控制系统油路的结构示意图；

图4为本发明实施例中提高电液控制系统稳定性的方法的流程图；

图5为本发明实施例中电液控制系统的控制流程图；

图6为本发明实施例中提高电液控制系统稳定性的装置的结构示意图；

图7为本发明实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供了一种电液控制系统的控制方法、系统、装置及电子设备，该方法能够改善因布料器小车经常发生往复运行速度不一致导致的，布料不均和设备损伤等问题，有利于提高电液控制系统的稳定性。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种电液控制系统的控制方法，电液控制系统包括控制器、液压主泵、压力检测器以及液压缸，压力检测器与液压主泵连接，液压主泵通过第一主管路与液压缸的一端连接，第一主管路上设置有第一阀门，以及液压主泵通过第二主管路与液压缸的另一端连接，第二主管路上设置有第二阀门，液压主泵、压力检测器、第一阀门以及第二阀门均控制器连接，方法包括：在控制液压主泵运行后，获取压力检测器监测到的液压主泵的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值；判断两侧控制压力值的差值是否等于零；若是，则控制第一阀门以及第二阀门均打开，使得液压主泵与液压缸之间的第一主管路以及第二主管路均接通；控制小车启动，使得小车基于液压缸的控制往复运行。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

需要说明的是，本申请所指的运行时发生往复运行速度不一致的现象是指：小车运行速度难以与往复皮带和宽皮带运行速度相匹配，布料过程中出现边料高或低，衔接点高或低的情况。该现象会造成入机布料出现问题，导致生产工艺参数波动频繁，设备运行存在安全隐患。

第一方面，本发明实施例提供的一种电液控制系统的控制方法，如图1所示，电液控制系统包括控制器(图中未示出)、液压主泵10、压力检测器(图中未示出)以及液压缸20，压力检测器与液压主泵10连接，液压主泵10通过第一主管路(A油路)与液压缸20的一端连接，第一主管路上设置有第一阀门30，以及液压主泵10通过第二主管路(B油路)与液压缸20的另一端连接，第二主管路上设置有第二阀门40，液压主泵10、压力检测器、第一阀门30以及第二阀门40均控制器连接。

可选地，压力检测器可以是压力传感器、压力计等装置。控制器可以为单片机或PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)等。

在具体实施例中，压力检测器可以设置在液压主泵的伺服压力测压口位置，即如图2所示，在伺服压力测压口(M4)位置处设置有第一压力检测器，伺服压力测压口(M5)位置处设置有第二压力检测器，从而使得第一压力检测器监测伺服控制阀阀芯移动产生的其中一侧的控制压力值，第二压力检测器监测伺服控制阀阀芯移动产生的另一侧的控制压力值，第一压力检测器与第二压力检测器均与控制器连接。

如图3所示，本申请中的液压主泵10可以包括第一主泵101和第二主泵102，第一主泵101以及第二主泵102均与电液控制系统中的主油箱50连接，第一主泵101以及第二主泵102的一端均通过第一主管路与液压缸20的一端连接，第一主泵101以及第二主泵102的另一端均通过第二主管路与液压缸20的另一端连接，第一主泵101与第二主泵102用于控制液压缸20的往复运行，使得小车基于液压缸的控制往复运行。

可选地，设置在第一主管路上的第一阀门30以及设置在第二主管路上的第二阀门40均可以为电动开关阀门。从而通过在液压主泵10至液压缸20的主管路上增加电动开关阀门，用来开断主油路。

具体来讲，如图4所示，电液控制系统的控制方法包括以下步骤S101至步骤S104：

步骤S101，在控制所述液压主泵运行后，获取所述压力检测器监测到的所述液压主泵的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值。

在具体实施过程中，先提前开启液压站，在液压站运行平稳后，开启液压缸。通过在伺服控制压力测压口增加压力传感器，并将压力信号传至控制器，控制器用于接收阀芯的两控制压力口设置的压力传感器测得的压力信号，通过这两个压力传感器可以监测液压主泵运行后，控制伺服活塞移动的控制压力，控制程序接收测得数据并做出判断，执行对应指令。具体地，控制器可以控制电动开关阀门的开启与关闭，并接受电动开关阀门发送的开关到位信号。

步骤S102，判断所述两侧控制压力值的差值是否等于零；

步骤S103，若是，则控制所述第一阀门以及所述第二阀门均打开，使得所述液压主泵与所述液压缸之间的第一主管路以及第二主管路均接通；

在一种实施例中，为了保证两侧控制压力值的测量的准确性，通过判断预设时长内，两侧控制压力值的差值是否等于零。可选地，预设时长可以在2～3min之间，例如：预设时长为2min。

在具体实施例中，在往复式布料器小车液压站启动之前，主管路上第一阀门30以及第二阀门40保持关闭状态，启动液压站后，2min内先对两侧控制压力值进行对比，假如两侧控制压力值的差值等于0或近似等于0(例如：-1到1之间为近似等于0)，则控制第一阀门30以及第二阀门40均打开。

具体地，判断两侧控制压力值的差值是否等于零之后，还包括：若两侧控制压力值的差值不等于零，则控制液压主泵10停止，并发出第一报警提示，以对伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。其中，可以基于中位调节螺栓(如图2所示中的螺栓M72，M90为螺母)对伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。

具体来说，若差值不等于零，表示当前伺服控制阀阀芯移动到两侧工作区的位置不对称，为了使阀芯移动到两侧工作区的位置保持对称，在先控制液压主泵10停止运行，并发出第一报警提示，以用于提醒维护人员对伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。

当然，除了在两侧控制压力差值等于零的情况下，开启第一阀门30和第二阀门40，还可以在接收到小车开启命令时，开启第一阀门30和第二阀门40，进而控制小车开启。

步骤S104，控制小车启动，使得所述小车基于所述液压缸20的控制往复运行。

在具体实施例中，控制小车启动可以包括：在伺服控制阀阀芯移动的速度处于设定速度值时，控制小车启动，即设置速度为零的情况下启动小车，以避免小车溜车。其中，这里的溜车是指发生在小车停机后开机前，小车会往一个方向移动，直至小车到达机械极限。溜车会对设备造成损伤，也会给操作带来麻烦，同时形成极大的安全隐患。

在具体实施例中，控制小车启动之后，还包括：继续监测两侧控制压力值；若继续监测出两侧控制压力值的差值不在预设允许值范围内，则调节电液控制系统中信号放大器60的输出信号，使得差值在预设允许值范围内，并对调节次数进行累加，在累加的调节次数大于预设次数时，对伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。可选地，预设次数可以在3-6次。

其中，预设允许值范围的获取包括：记录阀芯的速度为0％时的两侧最大压力值Y1，以及记录阀芯的速度为100％时的两侧最大压力值Y2，取Y1与Y2的差值Y，得到预设允许值范围为5％Y。

具体地，若继续监测出两侧控制压力值的差值大于或等于5％Y，则调节电液控制系统中信号放大器60的输出信号，使得差值小于5％Y。若继续监测出两侧控制压力值的差值小于5％Y，则阀芯的伸缩按照给定值运行。

其中，调节电液控制系统中信号放大器60的输出信号，可以包括：在设定速度值的基础上调整其中一侧的速度值，以调节电液控制系统中信号放大器60的输出信号。

可选地，在调节电液控制系统中信号放大器60的输出信号之前，还可以包括：判断两侧控制压力值的差值是大于零还是小于零。

若大于零，则在设定速度值的基础上调整其中一侧的速度值，可以包括：控制阀芯的伸出速度在给定值基础上减小1％，阀芯的缩回速度在给定值基础上增加1％。

若小于零，则在设定速度值的基础上调整其中一侧的速度值，可以包括：则控制阀芯的缩回速度在给定值基础上减小1％，阀芯的伸出速度在给定值基础上增加1％。

具体来说，正常运行过程中，实时监测两侧控制压力值，当一个运行周期检测到的压力差值超过一定范围，则系统会在设定速度值的基础上调整给定其中一侧的速度值，从而实现通过调整信号放大器60的输出信号来控制两侧压力差值在预设允许值范围内，当调整次数过多，则说明伺服阀阀芯的机械中位偏差太大。

由此，在运行过程中，本申请针对导致小车往复速度不一致的根本原因：阀芯移动到两侧工作区的位置不对称，通过检测两侧控制压力，取两侧控制压力的差值作为判断条件来调整两个方向电气控制信号的大小，从而使阀芯移动到两侧工作区的位置保持对称，其中，反馈信号可以取液压主泵10的伺服控制压力。

进一步地，为了避免小车突然冲出的问题，在确定出伺服阀阀芯的机械中位偏差太大之后，还可以包括：若判断出机械中位的偏差值大于阀芯偏移上限值，则发出第三报警提示，以提醒操作人员倒泵，维护人员及时检查恢复故障泵。其中，阀芯偏移上限值可以根据实际情况进行设定。

具体来说，运行过程中小车突然冲出是因为电气控制虽然成功换向，但由于阀芯偏移量过大，造成此时电气控制运行方向对应的主油路无排量，反而另一路主油路有很大排量，这种情况是阀芯偏移积累造成的。所以可以设置一个阀芯偏移上限值，当阀芯偏移累计超过该上限值，系统发出重故障警报，提醒操作人员倒泵。

进一步地，为了预防小车溜车，如图3所示，电液控制系统还包括中间继电器KA，中间继电器KA设置在信号放大器60的使能端和输出端，中间继电器KA与控制器连接，控制小车启动后，还可以包括：控制中间继电器KA闭合，以控制信号放大器60的使能和输出。

在具体实施例中，在信号放大器60的使能端和输出端新增有中间继电器KA，通过中间继电器KA控制信号放大器60的使能和输出，当小车启动命令发出时，控制中间继电器KA吸合，以控制信号放大器60的使能和输出。

当小车不启动时，中间继电器KA为断开状态，从而禁止了信号放大器60的使能和输出，避免了因干扰造成小车溜车。

进一步地，为了进一步地防止小车溜车问题，控制中间继电器闭合之后，还可以包括：检测信号放大器60的输出信号是否为预设电流值；若否，则控制小车停止运行，并发出第二报警提示，以对信号放大器60的零点进行调整。

如图3所示，假设信号放大器60的输出信号在8mA-72mA之间，这里的预设电流值则为8mA，此时小车的速度为零。若预设电流值大于8mA，则表明当前信号放大器零点存在偏差。

具体来说，设置速度为0的情况下启动小车，此时信号放大器60的使能位及运行位继电器开点闭合，放大器输出控制信号应为8mA，假如超过允许范围，则停止小车运行发出第二报警提示，提醒维护人员调整放大器零点。

进一步地，为了便于信号放大器零点的调整，如图3所示，电液控制系统还可以包括数显表70以及转换开关SA，数显表70通过转换开关SA接入信号放大器60与负载之间，转换开关70与控制器连接，控制第一阀门30以及第二阀门40均打开之后，还可以包括：将转换开关从运行位切至电流信号测量位，使得数显表监测显示信号放大器60的输出信号；对信号放大器零点进行调整之后，还包括：将转换开关从电流信号测量位切至运行位，并重新控制小车启动。

可选地，数显表70可以为高精度数显毫安表。

具体地，增加高精度数显毫安表，通过转换开关SA接入负载与信号放大器60之间，正常运行时毫安表切出，当需要调整输出信号或伺服控制阀阀芯中位时，将数显表切入。

需要说明的是，这里增加数显表70不仅便于调整信号放大器60的输出零点，还可以通过数显表配合压力传感器的监测数值，调整阀芯的机械中位。

具体来说，第一阀门30与第二阀门40打开后，将转换开关的运行位切至电流信号测量位，然后设置速度为0的情况下启动小车；在放大器零点调整完毕后，将转换开关的电流信号测量位切至运行位，设置好运行速度后启动小车。

当然，在其他实施例中，电液控制系统还可以仅包括数显表，数显表接入所述信号放大器60与负载之间，数显表用于实时监测显示信号放大器60的输出信号。

由此，为便于信号放大器零点及伺服控制阀阀芯机械中位的调整，通过增加数显表和压力检测器，需要调整阀芯零位时，将数显表所在的电流测量回路切入，并通过电流信号值-压力值对比实现快速精准调整放大器零点及阀芯中位。解决了信号放大器零点及主泵伺服控制阀阀芯机械零位调整无参考数值的问题。

针对本申请中的电液控制系统：在停机状态时，A/B主油路不该有流量输出，根据调试过程中遇到的情况及得出的结论，采取以下措施：液压站运行小车不启动的状态下，信号放大器60的使能信号回路及输出回路保持断开状态；以及液压站运行小车不启动的状态下，A/B主油路保持切断。第一阀门30与第二阀门40打开的条件可以是：液压站运行后2min内两侧控制压力差等于零或者小车开启命令发出时。

在运行状态时，第一阀门30与第二阀门40关断的条件是：往复小车停车后两侧控制压力差不等于零或者液压站停机后。

如图5所示，为本申请提供的电液控制系统的控制方法的示例过程：先开启液压站，再实时监测A/B两侧控制压力信号，一方面，分别记录阀芯的速度为0％和100％时的两侧最大压力值，取它们的差值Y，另一方面，在小车运行平稳后分别读取相应方向的控制压力值，判断2min内A/B两侧压力差是否等于0，若是，则控制第一阀门30以及第二阀门40开启，若否，则进行第二报警提示。

开启液压站后，可以直接启动小车运行，再进行自动调整控制或非自动调整控制，自动调整控制包括：开启主油路的第一阀门30和第二阀门40，阀芯的伸缩按照给定值(信号放大器60的输出信号)运行；非自动调整控制包括：开启主油路的第一阀门30和第二阀门40，一方面阀芯伸缩按照给定值运行，另一方面延时1min后，判断两侧控制压力的差值是否大于或等于5％Y，若否，则重复执行延时1min后，判断两侧控制压力的差值是否大于或等于5％Y的步骤。

若大于或等于5％Y，则进行阀芯速度调整：判断压力差值是否大于或小于0，若大于0，则阀芯的伸出速度在给定值基础上减小1％，阀芯的缩回速度在给定值基础上增加1％，若小于0，则阀芯的缩回速度在给定值基础上减小1％，阀芯的伸出速度在给定值基础上增加1％，速度调整完毕。

记录阀芯的偏差值，一方面，判断偏差值是否等于0，若是，则阀芯伸缩按照给定值运行，若差值不等于0，则取消正常赋值；另一方面，判断累计差值是否超过上限值，若是，则进行重故障报警，提醒操作人员倒泵，若否，则正常运行。其中，记录的阀芯偏差值可以在一段时长后清零，预留出存储空间。

本申请提供的电液控制系统的控制方法的有益效果：小车停机状态下不再溜车，运行状态下往复速度基本一致，可以有效地减少故障泵的更换或者修复，降低在线调整阀芯中位的难度；可以减少液压设备的损伤，延长使用寿命；减少故障停机，布料更均匀，工艺设备运行参数波动减轻，成品质量有所提升；设备停止和运行中的隐患消除，减少了安全风险。

综上所述，通过本发明实施例提供的一种电液控制系统的控制方法，该方法能有效地改善因布料器小车经常发生往复运行速度不一致导致的，布料不均和设备损伤等问题，有利于提高电液控制系统的稳定性，使得布料更加均匀。

避免出现小车正常运行过程中突然不能换向，造成冲撞机械限位停机，使产线停产，设备受损。

第二方面，基于同一发明构思，本实施例提供了一种电液控制系统，如图1所示，包括：控制器(图中未示出)、液压主泵10、压力检测器(图中未示出)以及液压缸20，压力检测器与液压主泵10连接，液压主泵10通过第一主管路(A油路)与液压缸20的一端连接，第一主管路上设置有第一阀门30，以及液压主泵10通过第二主管路(B油路)与液压缸20的另一端连接，第二主管路上设置有第二阀门40。

液压主泵10、压力检测器、第一阀门30以及第二阀门40均控制器连接，控制器用于在控制液压主泵10运行后，获取压力检测器监测到的液压主泵10的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值；判断两侧控制压力值的差值是否等于零；若是，则控制第一阀门30以及第二阀门40均打开，使得液压主泵10与液压缸20之间的第一主管路以及第二主管路均接通；控制小车启动，使得小车基于液压缸20的控制往复运行。

进一步地，电液控制系统还包括中间继电器KA，中间继电器KA设置在信号放大器60的使能端和输出端，中间继电器KA与控制器连接。

进一步地，电液控制系统还包括数显表70以及转换开关SA，数显表70通过转换开关SA接入信号放大器与负载之间，转换开关70与控制器连接。

本发明实施例所提供的一种电液控制系统，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，系统实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

第三方面，基于同一发明构思，本实施例提供了一种电液控制系统的控制装置，如图6所示，包括：

获取模块401，用于在控制所述液压主泵运行后，获取压力检测器监测到的所述液压主泵的伺服控制阀阀芯移动产生的两侧控制压力值；

差值判断模块402，用于判断所述两侧控制压力值的差值是否等于零；

阀门控制模块403，用于若所述两侧控制压力值的差值等于零，则控制所述第一阀门以及所述第二阀门均打开，使得所述液压主泵与所述液压缸之间的第一主管路以及第二主管路均接通；

启动模块404，用于控制小车启动，使得所述小车基于所述液压缸的控制往复运行。

作为一种可选的实施例，所述装置还包括：信号调节模块，用于在控制小车启动之后，继续监测两侧控制压力值；若继续监测出两侧控制压力值的差值不在预设允许值范围内，则调节电液控制系统中信号放大器的输出电流，使得差值在预设允许值范围内，并对调节次数进行累加，在累加的调节次数大于预设次数时，对伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。

作为一种可选的实施例，所述电液控制系统还包括中间继电器，所述中间继电器设置在所述信号放大器的使能端和输出端，所述中间继电器与所述控制器连接，装置还包括：继电器控制模块，用于在控制小车启动后，控制中间继电器闭合，以控制信号放大器的使能和输出。

作为一种可选的实施例，所述装置还包括：第二报警模块，用于控制中间继电器闭合之后，检测信号放大器的输出电流是否为预设电流值；若否，则控制小车停止运行，并发出第二报警提示，以对信号放大器的零点进行调整。

作为一种可选的实施例，所述电液控制系统还包括数显表以及转换开关，数显表通过转换开关接入信号放大器与负载之间，转换开关与控制器连接，装置还包括：

第一切换模块，用于控制第一阀门以及第二阀门均打开之后，将转换开关从运行位切至电流信号测量位，使得数显表监测显示信号放大器的输出电流；

第二切换模块，用于对信号放大器的零点进行调整之后，将转换开关从电流信号测量位切至运行位，并重新控制小车启动。

作为一种可选的实施例，所述装置还包括：第一报警模块，用于若所述两侧控制压力值的差值不等于零，则控制所述液压主泵停止，并发出第一报警提示，以对所述伺服控制阀阀芯的机械中位进行调整。

作为一种可选的实施例，所述启动模块404，具体用于：在伺服控制阀阀芯移动的速度处于设定速度值时，控制小车启动；所述信号调节模块，具体用于：在所述设定速度值的基础上调整其中一侧的速度值，以调节所述电液控制系统中信号放大器的输出电流。

以上各模块可以是由软件代码实现，此时，上述的各模块可存储于控制设备的存储器内。以上各模块同样可以由硬件例如集成电路芯片实现。

本发明实施例所提供的一种电液控制系统的控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

第三方面，基于同一发明构思，本实施例提供了一种电子设备500，如图7所示，包括：存储器501、处理器502及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序503，所述处理器502执行所述程序时实现前述第一方面所述电液控制系统的控制方法的步骤。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中电液控制系统的控制方法所采用的电子设备，故而基于本申请实施例中所介绍的电液控制系统的控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中电液控制系统的控制方法所采用的电子设备，都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的模块。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令模块的制造品，该指令模块实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。