线控换挡器的传感器故障判别方法、运行控制装置及汽车

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，特别涉及一种线控换挡器的传感器故障判别方法、运行控制装置及汽车。

背景技术

目前随着汽车技术的发展，越来越多的汽车上使用SBW(Shift By Wire，线控换挡器)。SBW与传统机械拉索式的换挡器最大的不同在于，对档位的判断通过电子的传感器进行，没有直接的机械连接。因此，传感器的可靠性对SBW显得尤为重要。

旋钮换挡属于SBW其中一种形式。在旋钮换挡中，普遍使用开关式霍尔传感器作为档位的检知。为保证档位的正确以及故障识别，一般采用冗余式的开关霍尔传感器。通过对比同一组霍尔传感器的输出值，来判断霍尔传感器的故障。正常状态能同时检测到同一档位的两组霍尔传感器同时ON(数值1表示)或同时OFF(数值0表示)。当其中一个霍尔传感器出现开路故障，霍尔传感器的输出值保持为0。当检测到两组霍尔传感器的输出值不一样时，就判断该组霍尔传感器出现故障。但是由于传感器加工精度/印刷电路板封装/使用条件等，冗余的同一组霍尔传感器在感应范围多少会存在偏差。如果以同组霍尔传感器的输出值来判断故障，有可能会出现故障误判断的情况。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供了一种线控换挡器的传感器故障判别方法、运行控制装置及汽车，能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度。

第一方面，本发明实施例提供了一种线控换挡器的传感器故障判别方法，所述线控换挡器包括旋钮换挡电路板和换挡旋钮，所述旋钮换挡电路板设置有两个以上的档位，每个所述档位设置有两个以上的霍尔传感器；若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，所述待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若待判断档位的逆时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，所述待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若所述顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且所述待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，所述待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；若所述逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且所述待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，所述待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；

所述传感器故障判别方法包括：

获取待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值；

若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1或者逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，获取待判断档位所有霍尔传感器的输出值；

根据待判断档位所有霍尔传感器的输出值更新所有霍尔传感器的变化计数值；

若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，获取待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值；

确定变化计数值为0的霍尔传感器发生故障。

根据本发明实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法，至少具有如下有益效果：通过待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1或者逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，来判断出换挡旋钮从待判断档位的顺时针方向侧相邻档位转出或者从待判断档位的逆时针方向侧相邻档位转出；进一步若换挡旋钮转入待判断档位，待判断档位的所有霍尔传感器的输出值都应该由0变成1并使该霍尔传感器的变化计数值加1，除非该霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，说明换挡旋钮已经多次转入待判断档位，若此时还存在变化计数值为0的霍尔传感器，则说明该霍尔传感器至少连续多次没有检测到换挡旋钮转入待判断档位，因此可以确定该霍尔传感器发生故障，该传感器故障判别方法能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度，避免出现故障误判别的情况。

根据本发明的一些实施例，若更新所有霍尔传感器的变化计数值后所有霍尔传感器的变化计数值相同，将所有霍尔传感器的变化计数值重置为0。

在本实施例中，若更新所有霍尔传感器的变化计数值后所有霍尔传感器的变化计数值相同，说明此时所有霍尔传感器都能检测到换挡旋钮转入待判断档位，此时将所有霍尔传感器的变化计数值重置为0，以便重新进行计数。

根据本发明的一些实施例，所述传感器故障判别方法还包括以下步骤：

将待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值重置为0；

将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

在本实施例中，在判断出发生故障的霍尔传感器并发出警示型号之后，将待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值重置为0以及将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，进而可以继续对待判断档位的其他霍尔传感器进行监控和故障判别，使得有新的霍尔传感器发生故障时能够及时判别出来。

根据本发明的一些实施例，所述传感器故障判别方法，还包括以下步骤：

若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，获取待判断档位的所有霍尔传感器的输出值；

若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

在本实施例中，若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，说明目前说明换挡旋钮转入待判断档位的次数还不够多，还不足以判别出是否有霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，说明换挡旋钮此时是从待判断档位转出至相邻的档位，此时将顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，以便换挡旋钮再次从相邻的档位转入待判断档位时，能够被判别出来。

本发明的另一实施例提供一种线控换挡器的传感器故障判别方法，所述线控换挡器包括旋钮换挡电路板和换挡旋钮，所述旋钮换挡电路板设置有两个以上的档位，每个所述档位设置有两个以上的霍尔传感器；若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，所述待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若所述顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且所述待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，所述待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；

所述传感器故障判别方法包括：

获取待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值；

若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，获取待判断档位所有霍尔传感器的输出值；

根据待判断档位所有霍尔传感器的输出值更新所有霍尔传感器的变化计数值；

若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，获取待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值；

确定变化计数值为0的霍尔传感器发生故障。

本实施例所提供的传感器故障判别方法是上述实施例的一个特例，即待判断档位为旋钮换挡电路板上最边缘的档位，待判断档位的顺时针方向侧才有相邻档位，逆时针方向侧没有相邻的档位。本实施例的原理和效果与上述实施例相同，此处不再赘述。

根据本发明的一些实施例，所述传感器故障判别方法，还包括以下步骤：

若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，获取待判断档位的所有霍尔传感器的输出值；

若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

同理，在本实施例中，若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，说明目前说明换挡旋钮转入待判断档位的次数还不够多，还不足以判别出是否有霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，说明换挡旋钮此时是从待判断档位转出至相邻的档位，此时将顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，以便换挡旋钮再次从相邻的档位转入待判断档位时，能够被判别出来。

本发明的又一实施例提供一种线控换挡器的传感器故障判别方法，所述线控换挡器包括旋钮换挡电路板和换挡旋钮，所述旋钮换挡电路板设置有两个以上的档位，每个所述档位设置有两个以上的霍尔传感器；若待判断档位的逆时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，所述待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若所述逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且所述待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，所述待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；

所述传感器故障判别方法包括：

获取待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值；

若待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，获取待判断档位所有霍尔传感器的输出值；

根据待判断档位所有霍尔传感器的输出值更新所有霍尔传感器的变化计数值；

若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，获取待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值；

确定变化计数值为0的霍尔传感器发生故障。

本实施例所提供的传感器故障判别方法是上述实施例的一个特例，即待判断档位为旋钮换挡电路板上最边缘的档位，待判断档位的逆时针方向侧才有相邻档位，顺时针方向侧没有相邻的档位。本实施例的原理和效果与上述实施例相同，此处不再赘述。

根据本发明的一些实施例，所述传感器故障判别方法，还包括以下步骤：

若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，获取待判断档位的所有霍尔传感器的输出值；

若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，将待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

同理，在本实施例中，若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，说明目前说明换挡旋钮转入待判断档位的次数还不够多，还不足以判别出是否有霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，说明换挡旋钮此时是从待判断档位转出至相邻的档位，此时将逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，以便换挡旋钮再次从相邻的档位转入待判断档位时，能够被判别出来。

第二方面，本发明的实施例提供一种运行控制装置，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如发明第一方面实施例所述的线控换挡器的传感器故障判别方法。

第三方面，本发明实施例提供一种汽车，包括本发明第二方面实施例所述的运行控制装置。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如本发明第一方面实施例所述的线控换挡器的传感器故障判别方法。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是本发明一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法的流程图；

图2是本发明另一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法的流程图；

图3是本发明另一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法的流程图；

图4是本发明另一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法的流程图；

图5是本发明另一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法的流程图；

图6是本发明另一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法的流程图；

图7是本发明另一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法的流程图；

图8是本发明实施例的旋钮换挡电路板的示意图；

图9是理想状态下同一档位的两个霍尔传感器的输出值时序图；

图10是同一档位的两个霍尔传感器中的其中一个发生故障时的输出值时序图；

图11是实际情况下同一档位的两个霍尔传感器的输出值时序图；

图12是图8的旋钮换挡电路板在霍尔传感器H2出现故障时各个霍尔传感器及参数的时序图；

图13是霍尔传感器H1和霍尔传感器H2的故障判别流程；

图14是本发明实施例提供的运行控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本发明提供了一种线控换挡器的传感器故障判别方法、运行控制装置及汽车，能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

第一方面，如图1所示，图1是本发明一个实施例提供的线控换挡器的传感器故障判别方法。

线控换挡器包括旋钮换挡电路板和换挡旋钮，旋钮换挡电路板设置有两个以上的档位，每个档位设置有两个以上的霍尔传感器；若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若待判断档位的逆时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；若逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；

传感器故障判别方法包括但不限于以下步骤:

步骤S110：获取待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值；

步骤S120：若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1或者逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，获取待判断档位所有霍尔传感器的输出值；

步骤S130：根据待判断档位所有霍尔传感器的输出值更新所有霍尔传感器的变化计数值；

步骤S140：若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，获取待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值；

步骤S150：确定变化计数值为0的霍尔传感器发生故障。

在本实施例中，通过待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1或者逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，来判断出换挡旋钮从待判断档位的顺时针方向侧相邻档位转出或者从待判断档位的逆时针方向侧相邻档位转出；进一步若换挡旋钮转入待判断档位，待判断档位的所有霍尔传感器的输出值都应该由0变成1并使该霍尔传感器的变化计数值加1，除非该霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，说明换挡旋钮已经多次转入待判断档位，若此时还存在变化计数值为0的霍尔传感器，则说明该霍尔传感器至少连续多次没有检测到换挡旋钮转入待判断档位，因此可以确定该霍尔传感器发生故障，该传感器故障判别方法能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度，避免出现故障误判别的情况。

在本发明的一些实施例中，若更新所有霍尔传感器的变化计数值后所有霍尔传感器的变化计数值相同，将所有霍尔传感器的变化计数值重置为0。

在本实施例中，若更新所有霍尔传感器的变化计数值后所有霍尔传感器的变化计数值相同，说明此时所有霍尔传感器都能检测到换挡旋钮转入待判断档位，此时将所有霍尔传感器的变化计数值重置为0，以便重新进行计数。

参照图2，在本发明的一些实施例中，传感器故障判别方法还包括以下步骤：

步骤S160：将待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值重置为0；

步骤S170：将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

在本实施例中，在判断出发生故障的霍尔传感器并发出警示型号之后，将待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值重置为0以及将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，进而可以继续对待判断档位的其他霍尔传感器进行监控和故障判别，使得有新的霍尔传感器发生故障时能够及时判别出来。

参照图3，在本发明的一些实施例中，传感器故障判别方法，还包括以下步骤：

步骤S310：若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，获取待判断档位的所有霍尔传感器的输出值；

步骤S320：若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

在本实施例中，若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，说明目前说明换挡旋钮转入待判断档位的次数还不够多，还不足以判别出是否有霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，说明换挡旋钮此时是从待判断档位转出至相邻的档位，此时将顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值和逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，以便换挡旋钮再次从相邻的档位转入待判断档位时，能够被判别出来。

参照图4，本发明的另一实施例提供一种线控换挡器的传感器故障判别方法，线控换挡器包括旋钮换挡电路板和换挡旋钮，旋钮换挡电路板设置有两个以上的档位，每个档位设置有两个以上的霍尔传感器；若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；

传感器故障判别方法包括以下步骤：

步骤S410：获取待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值；

步骤S420：若待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，获取待判断档位所有霍尔传感器的输出值；

步骤S430：根据待判断档位所有霍尔传感器的输出值更新所有霍尔传感器的变化计数值；

步骤S440：若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，获取待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值；

步骤S450：确定变化计数值为0的霍尔传感器发生故障。

本实施例所提供的传感器故障判别方法是上述实施例的一个特例，即待判断档位为旋钮换挡电路板上最边缘的档位，待判断档位的顺时针方向侧才有相邻档位，逆时针方向侧没有相邻的档位。本实施例的原理和效果与上述实施例相同，此处不再赘述。

参照图5，在本发明的一些实施例中，传感器故障判别方法，还包括以下步骤：

步骤S510：若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，获取待判断档位的所有霍尔传感器的输出值；

步骤SS520：若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，将待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

同理，在本实施例中，若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，说明目前说明换挡旋钮转入待判断档位的次数还不够多，还不足以判别出是否有霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，说明换挡旋钮此时是从待判断档位转出至相邻的档位，此时将顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，以便换挡旋钮再次从相邻的档位转入待判断档位时，能够被判别出来。

参照图6，本发明的又一实施例提供一种线控换挡器的传感器故障判别方法，线控换挡器包括旋钮换挡电路板和换挡旋钮，旋钮换挡电路板设置有两个以上的档位，每个档位设置有两个以上的霍尔传感器；若待判断档位的逆时针方向侧相邻档位对应的霍尔传感器的输出值由1变为0，待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1；若逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1且待判断档位的霍尔传感器的输出值由0变为1，待判断档位的霍尔传感器的变化计数值加1；

传感器故障判别方法包括以下步骤：

步骤S610：获取待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值；

步骤S620：若待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，获取待判断档位所有霍尔传感器的输出值；

步骤S630：根据待判断档位所有霍尔传感器的输出值更新所有霍尔传感器的变化计数值；

步骤S640：若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，获取待判断档位所有霍尔传感器的变化计数值；

步骤S650：确定变化计数值为0的霍尔传感器发生故障。

本实施例所提供的传感器故障判别方法是上述实施例的一个特例，即待判断档位为旋钮换挡电路板上最边缘的档位，待判断档位的逆时针方向侧才有相邻档位，顺时针方向侧没有相邻的档位。本实施例的原理和效果与上述实施例相同，此处不再赘述。

参照图7，在本发明的一些实施例中，传感器故障判别方法，还包括以下步骤：

步骤S710：若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，获取待判断档位的所有霍尔传感器的输出值；

步骤S720：若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，将待判断档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0。

同理，在本实施例中，若待判断档位的所有霍尔传感器的变化计数值均小于第一预设阈值，说明目前说明换挡旋钮转入待判断档位的次数还不够多，还不足以判别出是否有霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的输出值由1变为0，说明换挡旋钮此时是从待判断档位转出至相邻的档位，此时将逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值重置为0，以便换挡旋钮再次从相邻的档位转入待判断档位时，能够被判别出来。

下面给出本发明的一个具体实施例，以进一步说明本发明的构思。

图8是旋钮换挡电路板的示意图，旋钮换挡电路板上设置有三个档位，分别为H档位、L档位和R档位，H档位位于中间，L档位位于H档位的顺时针方向侧，R档位位于H档位的逆时针方向侧；每个档位均设置有两个霍尔传感器，H档位的两个霍尔传感器分别为霍尔传感器H1和霍尔传感器H2，L档位的两个霍尔传感器分别为霍尔传感器L1和霍尔传感器L2，R档位的两个霍尔传感器分别为霍尔传感器R1和霍尔传感器R2。

理想状态下，同一档位的两个霍尔传感器的输出值同时ON(数值1表示)或者同时OFF(数值0表示)，如图9所示。其中一个霍尔传感器故障开路时的输出值如图10所示。

当同一档位的两个霍尔传感器中的一个出现开路故障时，该故障霍尔传感器的输出值保持为零，常用的判别方法为：通过对比同一档位的两个霍尔传感器的输出值，当两个霍尔传感器的输出值不一样时，则判断霍尔传感器出现故障。

然而实际上，由于传感器的加工精度、印刷电路板封装、使用条件等因素，同一档位的两个霍尔传感器在感应范围上多少会存在偏差，如图11所示，如果以霍尔传感器的输出值来判断故障，有可能会出现故障误判断的情况。

若待判断档位为H档位，其中：H档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为R-changed，若霍尔传感器R1或者霍尔传感器R2的输出值由1变成0，说明换挡旋钮从R档位转出，此时R-changed＝1；H档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为L-changed，若霍尔传感器L1或者霍尔传感器L2的输出值由1变成0，说明换挡旋钮从L档位转出，此时L-changed＝1。

霍尔传感器H1的变化计数值为H1-chgcnt，霍尔传感器H2的变化计数值为H2-chgcnt；若R-changed＝1且霍尔传感器H1或者霍尔传感器H2的输出值由0变成1，说明换挡旋钮从R档位转出并转入H档位；若L-changed＝1且霍尔传感器H1或者霍尔传感器H2的输出值由0变成1，说明换挡旋钮从L档位转出并转入H档位。

以下假设霍尔传感器H2出现故障，结合图12所示的时序图来作进一步说明：

在时刻①，换挡旋钮从R档位转出，霍尔传感器R1的输出值由1变成0，使得H档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值R-changed＝1；

在时刻②，换挡旋钮转入H档位，霍尔传感器H1的输出值由0变成1，且此时R-changed＝1，使得霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt加1，即由0变为1；而霍尔传感器H2由于出现故障，霍尔传感器H2的输出值保持为0，因此霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt不变，仍为0；

在时刻③，换挡旋钮从H档位转出，霍尔传感器H1的输出值由1变成0，使得H档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值R-changed被重置为0；

在时刻④，换挡旋钮从L档位转出，霍尔传感器L2的输出值由1变成0，使得H档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值L-changed＝1；

在时刻⑤，换挡旋钮转入H档位，霍尔传感器H1的输出值由0变成1，且此时L-changed＝1，使得霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt加1，即由1变为2；而霍尔传感器H2由于出现故障，霍尔传感器H2的输出值保持为0，因此霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt不变，仍为0。

当霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt达到第一预设阈值，例如为第一预设阈值设置为10，霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt仍为0，则表明霍尔传感器H2连续10次没有检测到换挡旋钮转入H档位，因此可以确定霍尔传感器H2发生故障。通过这种判别方法能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度，大大降低出现故障误判别的情况。

图13为待判断档位为H档位时，霍尔传感器R1和霍尔传感器R2的故障判别流程，具体如下：

步骤a：判断霍尔传感器R1的输出值或者霍尔传感器R2的输出值是否由1变成0，若是则执行步骤a1，若否则执行步骤b；

步骤a1：H档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值R-changed＝1，然后执行步骤b；

步骤b：判断霍尔传感器L1的输出值或者霍尔传感器L2的输出值是否由1变成0，若是则执行步骤b1，若否则执行步骤c；

步骤b1：H档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值L-changed＝1，然后执行步骤c；

步骤c：判断H档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值R-changed或者顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值L-changed是否为1，若是则执行步骤d，若否则回到步骤a；

步骤d：判断霍尔传感器H1的输出值是否由0变为1，若是则执行步骤d1，若否则执行步骤e；

步骤d1：霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt加1，然后执行步骤e；

步骤e：判断霍尔传感器H2的输出值是否由0变为1，若是则执行步骤e1，若否则执行步骤f；

步骤e1：霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt加1，然后执行步骤f；

步骤f：判断霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt是否等于霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt，若是则执行步骤f1，若否则执行步骤g；

步骤f1：将霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt和霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt重置为0，然后执行步骤h；

步骤g：判断霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt或者霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt是否等于第一预设阈值，此处第一预设阈值示例性地设置为10，若是则执行步骤i，若否则执行步骤h；

步骤h：判断霍尔传感器H1的输出值或者霍尔传感器H2的输出值是否由1变成0，若是则执行步骤l，若否则回到步骤a；

步骤i：判断霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt是否为0，若是则执行步骤i1，若否则执行步骤j；

步骤i1：确定霍尔传感器H1发生故障，然后执行步骤j；

步骤j：判断霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt是否为0，若是则执行步骤j1，若否则执行步骤k；

步骤j1：确定霍尔传感器H2发生故障，然后执行步骤k；

步骤k：将霍尔传感器H1的变化计数值H1-chgcnt和霍尔传感器H2的变化计数值H2-chgcnt重置为0，然后执行步骤l；

步骤l：将H档位的逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值R-changed和顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值L-changed重置为0，然后回到步骤a。

通过执行图13的故障判别流程，能够较为可靠地判别出H档位的霍尔传感器R1和霍尔传感器R2是否发生故障，大大降低出现故障误判别的情况。

需要理解的是，旋钮换挡电路板不限于三个档位，三个以上的档位也同理适用；每个档位也不限于两个霍尔传感器，两个以上的霍尔传感器同理适用；第一预设阈值也可以根据实际测试结果进行调整，设定为大于10或者小于10的整数。

参照图14，本发明的另一个实施例提供一种运行控制装置100，包括至少一个控制处理器110和用于与至少一个控制处理器110通信连接的存储器120；存储器120存储有可被至少一个控制处理器110执行的指令，指令被至少一个控制处理器110执行，以使至少一个控制处理器510能够执行如本上所述的线控换挡器的传感器故障判别方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S110至S150、图2中的方法步骤S110至S170、图3中的方法步骤S310至S320、图4中的方法步骤S410至S450、图5中的方法步骤S510至S520、图6中的方法步骤S610至S650和图7中的方法步骤S710至S720。

根据本发明实施例提供的运行控制装置100，通过待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1或者逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，来判断出换挡旋钮从待判断档位的顺时针方向侧相邻档位转出或者从待判断档位的逆时针方向侧相邻档位转出；进一步若换挡旋钮转入待判断档位，待判断档位的所有霍尔传感器的输出值都应该由0变成1并使该霍尔传感器的变化计数值加1，除非该霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，说明换挡旋钮已经多次转入待判断档位，若此时还存在变化计数值为0的霍尔传感器，则说明该霍尔传感器至少连续多次没有检测到换挡旋钮转入待判断档位，因此可以确定该霍尔传感器发生故障，该传感器故障判别方法能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度，避免出现故障误判别的情况。

另外，本发明实施例还提供一种汽车，包括本发明如上所述的运行控制装置100。

根据本发明实施例提供汽车，由于包括运行控制装置100，因此可以通过待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1或者逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，来判断出换挡旋钮从待判断档位的顺时针方向侧相邻档位转出或者从待判断档位的逆时针方向侧相邻档位转出；进一步若换挡旋钮转入待判断档位，待判断档位的所有霍尔传感器的输出值都应该由0变成1并使该霍尔传感器的变化计数值加1，除非该霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，说明换挡旋钮已经多次转入待判断档位，若此时还存在变化计数值为0的霍尔传感器，则说明该霍尔传感器至少连续多次没有检测到换挡旋钮转入待判断档位，因此可以确定该霍尔传感器发生故障，该传感器故障判别方法能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度，避免出现故障误判别的情况。

此外，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如本发明如上所述的线控换挡器的传感器故障判别方法。

根据本发明实施例提供计算机可读存储介质，通过待判断档位的顺时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1或者逆时针方向侧相邻档位换挡动作指示值为1，来判断出换挡旋钮从待判断档位的顺时针方向侧相邻档位转出或者从待判断档位的逆时针方向侧相邻档位转出；进一步若换挡旋钮转入待判断档位，待判断档位的所有霍尔传感器的输出值都应该由0变成1并使该霍尔传感器的变化计数值加1，除非该霍尔传感器发生故障；若待判断档位任意一个霍尔传感器的变化计数值大于或者等于第一预设阈值，说明换挡旋钮已经多次转入待判断档位，若此时还存在变化计数值为0的霍尔传感器，则说明该霍尔传感器至少连续多次没有检测到换挡旋钮转入待判断档位，因此可以确定该霍尔传感器发生故障，该传感器故障判别方法能够提高霍尔传感器故障判别的可靠度，避免出现故障误判别的情况。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。