随车起重机的电液比例调整装置与方法

技术领域

本发明涉及随车起重机的技术领域，特别涉及随车起重机的电液比例调整装置与方法。

背景技术

目前，随车起重机通常是采用液压方式来进行升降调整，其中液压方式可采用电液比例阀调整液压强度，该液压比例阀通过接收来自外部的控制信号，以此改变阀门的开口度大小，进而通过改变电液的流量来改变液压动作状态。由于该阀门的开口度大小与该控制信号的强弱成正比，即通过直接改变阀门的开口度大小就能够方便地调整液压动作状态，但是上述方式的正常执行是以准确确定该阀门的开口度大小为前提的，而现有技术都是通过人工判断的方式来确定该阀门的开口度大小，这会严重地影响后续电液比例调整的精铸。可见，现有技术需要通过闭环反馈的方式来调整随车起重机的电液比例，以期提高电液比例的调整精确性和可靠性。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供随车起重机的电液比例调整装置与方法，其对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定所述随车起重机的电液流量调整值，并根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息，再根据所述开口度调整信息，对所述电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动所述电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整；可见，该随车起重机的电液比例调整装置与方法以随车起重机当前液压动作过程的实际液压动作参数为依据依次确定随车起重机的电液流量调整值和电液比例阀门的开口度调整信息，再根据该开口度调整信息形成合适的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行适应的开口度调整动作，从而获得相应的电液比例调整效果，其通过闭环调整的方式来确定直接施加到电液比例阀门的调节电信号，并且形成从液压动作参数到调节电信号的闭环反馈调整回路，这样能够有效地降低外界因素对电液比例调整的影响和提高电液比例调整的精确性和稳定性。

本发明提供随车起重机的电液比例调整装置，其特征在于，其包括液压动作参数获取模块、电液流量调整值确定模块、开口度调整信息确定模块和电液比例调整模块；其中，

所述液压动作参数获取模块用于对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数；

所述电液流量调整值确定模块用于根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定所述随车起重机的电液流量调整值；

所述开口度调整信息确定模块用于根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息；

所述电液比例调整模块用于根据所述开口度调整信息，对所述电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动所述电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整；

进一步，所述液压动作参数获取模块对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数具体包括：

对所述随车起重机的液压动作过程进行拍摄，以此得到相应的液压动作影像，并对所述液压动作影像进行关于液压动作的分析处理，以此得到所述液压工作过程对应的实际液压动作速度；

以及，

所述电液流量调整值确定模块根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定所述随车起重机的电液流量调整值具体包括：

确定所述实际液压动作速度与期望液压动作速度之间的速度差值，并根据所述速度差值，确定所述液压动作过程与期望液压动作过程之间的液压强度差值；

并根据所述液压强度差值，确定所述随车起重机的电液流量调整值；

进一步，所述开口度调整信息确定模块根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息具体包括：

获取所述随车起重机当前的实际电液流量值，并结合所述电液比例阀门的开口度大小与电液流量大小之间的经验曲线，确定所述电液比例阀门当前的实际开口度值；

结合所述电液流量调整值和所述经验曲线，确定所述电液比例阀门的开口度大小调整值；

再根据所述实际电液流量值与所述电液流量调整值之间的大小关系，确定所述电液比例阀门的开口度调整方向；

进一步，所述电液比例调整模块根据所述开口度调整信息，对所述电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动所述电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整具体包括：

根据所述开口度大小调整值和所述开口度调整方向，确定对所述电液比例阀门施加的PWM调节电信号的占空比；

再根据所述PWM调节电信号，生成相应的驱动电流并将所述驱动电流施加在所述电液比例阀门，以此改变所述电液比例阀门的开口度状态，从而实现相应的电液比例调整。

本发明还提供随车起重机的电液比例调整方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定所述随车起重机的电液流量调整值；

步骤S2，根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息；

步骤S3，根据所述开口度调整信息，对所述电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动所述电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整；

进一步，在所述步骤S1中，对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定所述随车起重机的电液流量调整值具体包括：

步骤S101，对所述随车起重机的液压动作过程进行拍摄，以此得到相应的液压动作影像，并对所述液压动作影像进行关于液压动作的分析处理，以此得到所述液压工作过程对应的实际液压动作速度；

步骤S102，确定所述实际液压动作速度与期望液压动作速度之间的速度差值，并根据所述速度差值，确定所述液压动作过程与期望液压动作过程之间的液压强度差值；

步骤S103，根据所述液压强度差值，确定所述随车起重机的电液流量调整值；

进一步，在所述步骤S2中，根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息具体包括：

步骤S201，获取所述随车起重机当前的实际电液流量值，并结合所述电液比例阀门的开口度大小与电液流量大小之间的经验曲线，确定所述电液比例阀门当前的实际开口度值；

步骤S202，结合所述电液流量调整值和所述经验曲线，确定所述电液比例阀门的开口度大小调整值；

步骤S203，根据所述实际电液流量值与所述电液流量调整值之间的大小关系，确定所述电液比例阀门的开口度调整方向；

进一步，在所述步骤S3中，根据所述开口度调整信息，对所述电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动所述电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整具体包括：

步骤S301，根据所述开口度大小调整值和所述开口度调整方向，确定对所述电液比例阀门施加的PWM调节电信号的占空比；

步骤S302，根据所述PWM调节电信号，生成相应的驱动电流并将所述驱动电流施加在所述电液比例阀门，以此改变所述电液比例阀门的开口度状态，从而实现相应的电液比例调整；

进一步，在所述步骤S1中，对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异具体包括：

获取所述液态动作过程的液压动作影像，并根据下面公式(1)，确定所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异值W：

在上述公式(1)，n表示液压动作影像的数量、且n大于3，L表示所述随车起重机的液压杆总长度，l

在所述步骤S2中，根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息具体包括：

第一、根据下面公式(2)，确定电液比例阀门的开口度调整值R：

在上述公式(2)，P

相比于现有技术，该随车起重机的电液比例调整装置与方法对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定所述随车起重机的电液流量调整值，并根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息，再根据所述开口度调整信息，对所述电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动所述电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整；可见，该随车起重机的电液比例调整装置与方法以随车起重机当前液压动作过程的实际液压动作参数为依据依次确定随车起重机的电液流量调整值和电液比例阀门的开口度调整信息，再根据该开口度调整信息形成合适的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行适应的开口度调整动作，从而获得相应的电液比例调整效果，其通过闭环调整的方式来确定直接施加到电液比例阀门的调节电信号，并且形成从液压动作参数到调节电信号的闭环反馈调整回路，这样能够有效地降低外界因素对电液比例调整的影响和提高电液比例调整的精确性和稳定性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的随车起重机的电液比例调整装置的结构示意图。

图2为本发明提供的随车起重机的电液比例调整方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1，为本发明实施例提供的随车起重机的电液比例调整装置的结构示意图。该随车起重机的电液比例调整装置包括液压动作参数获取模块、电液流量调整值确定模块、开口度调整信息确定模块和电液比例调整模块；其中，

该液压动作参数获取模块用于对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得该液压动作过程对应的实际液压动作参数；

该电液流量调整值确定模块用于根据该实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定该随车起重机的电液流量调整值；

该开口度调整信息确定模块用于根据该电液流量调整值与该随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息；

该电液比例调整模块用于根据该开口度调整信息，对该电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整。

上述技术方案的有益效果为：该随车起重机的电液比例调整装置以随车起重机当前液压动作过程的实际液压动作参数为依据依次确定随车起重机的电液流量调整值和电液比例阀门的开口度调整信息，再根据该开口度调整信息形成合适的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行适应的开口度调整动作，从而获得相应的电液比例调整效果，其通过闭环调整的方式来确定直接施加到电液比例阀门的调节电信号，并且形成从液压动作参数到调节电信号的闭环反馈调整回路，这样能够有效地降低外界因素对电液比例调整的影响和提高电液比例调整的精确性和稳定性。

优选地，该液压动作参数获取模块对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得该液压动作过程对应的实际液压动作参数具体包括：

对该随车起重机的液压动作过程进行拍摄，以此得到相应的液压动作影像，并对该液压动作影像进行关于液压动作的分析处理，以此得到该液压工作过程对应的实际液压动作速度；

以及，

该电液流量调整值确定模块根据该实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定该随车起重机的电液流量调整值具体包括：

确定该实际液压动作速度与期望液压动作速度之间的速度差值，并根据该速度差值，确定该液压动作过程与期望液压动作过程之间的液压强度差值；

并根据该液压强度差值，确定该随车起重机的电液流量调整值。

上述技术方案的有益效果为：由于随车起重机的实际液态动作速度决定于随车起重机的电液比例，当该电液比例达到最优值时，该随车起重机的实际液态动作速度也会相应达到最优状态，即达到该期望液压动作速度，其中该期望液压动作速度是由随车起重机本身的性能参数设定的，并且随车起重机的实际液态强度的大小是与该实际液压动作速度之间呈已知的正相关关系，这种正相关关系可通过对该随车起重机进行检测而预先得到，这样通过确定该实际液态动作速度与该期望液态动作速度之间的速度差值并集合该正相关关系，就能够快速地和准确地确定该液压强度差值，而该液压强度差值是与电液流量呈预知的函数关系，这样通过该函数关系就能够确定相应的电液流量调整值，其中该函数关系可通过流体力学计算得到，该电液流量调整值就是电液流量需要调整为的目标值。

优选地，该开口度调整信息确定模块根据该电液流量调整值与该随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息具体包括：

获取该随车起重机当前的实际电液流量值，并结合该电液比例阀门的开口度大小与电液流量大小之间的经验曲线，确定该电液比例阀门当前的实际开口度值；

结合该电液流量调整值和该经验曲线，确定该电液比例阀门的开口度大小调整值；

再根据该实际电液流量值与该电液流量调整值之间的大小关系，确定该电液比例阀门的开口度调整方向。

上述技术方案的有益效果为：由于随车起重机中电液比例阀门是用于调节电液的流量值，当该电液比例阀门的开口度越大，电液流量也越大，两者整体呈正相关关系，并且这种正相关关系可通过已知的经验曲线确定，这样利用该经验曲线，可以精确地得到实际开口度值和开口度大小调整值，该开口度大小调整值就是该电液比例阀门的开口度需要调整为的目标值，而通过确定该实际电液流量值与该电液流量调整值之间的大小关系，就可确定该电液比例阀门的开口度调整方向，具体为，当该实际电液流量值小于该电液流量调整值时，则需要将该开口度往增大的方向调整，当该实际电液流量值大于该电液流量调整值时，则需要将该开口度往减小的方向调整。

优选地，该电液比例调整模块根据该开口度调整信息，对该电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整具体包括：

根据该开口度大小调整值和该开口度调整方向，确定对该电液比例阀门施加的PWM调节电信号的占空比；

再根据该PWM调节电信号，生成相应的驱动电流并将该驱动电流施加在该电液比例阀门，以此改变该电液比例阀门的开口度状态，从而实现相应的电液比例调整。

上述技术方案的有益效果为：由于当对该电液比例阀门施加不同占空比的PWM调节电信号时，该电液比例阀门对进行不同幅度的开口度增大或减小，因此根据该开口度大小调整值和该开口度调整方向，就可以准确地确定对该电液比例阀门施加的PWM调节电信号的占空比，进而生成相应的驱动电流以驱动该电液比例阀门改变开口度状态，从而提高电液比例调整的精确性和稳定性。

参阅图2，为本发明实施例提供的随车起重机的电液比例调整方法的流程示意图。该随车起重机的电液比例调整方法包括如下步骤：

步骤S1，对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得该液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据该实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定该随车起重机的电液流量调整值；

步骤S2，根据该电液流量调整值与该随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息；

步骤S3，根据该开口度调整信息，对该电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整。

上述技术方案的有益效果为：该随车起重机的电液比例调整方法以随车起重机当前液压动作过程的实际液压动作参数为依据依次确定随车起重机的电液流量调整值和电液比例阀门的开口度调整信息，再根据该开口度调整信息形成合适的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行适应的开口度调整动作，从而获得相应的电液比例调整效果，其通过闭环调整的方式来确定直接施加到电液比例阀门的调节电信号，并且形成从液压动作参数到调节电信号的闭环反馈调整回路，这样能够有效地降低外界因素对电液比例调整的影响和提高电液比例调整的精确性和稳定性。

优选地，在该步骤S1中，对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得该液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据该实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定该随车起重机的电液流量调整值具体包括：

步骤S101，对该随车起重机的液压动作过程进行拍摄，以此得到相应的液压动作影像，并对该液压动作影像进行关于液压动作的分析处理，以此得到该液压工作过程对应的实际液压动作速度；

步骤S102，确定该实际液压动作速度与期望液压动作速度之间的速度差值，并根据该速度差值，确定该液压动作过程与期望液压动作过程之间的液压强度差值；

步骤S103，根据该液压强度差值，确定该随车起重机的电液流量调整值。

上述技术方案的有益效果为：由于随车起重机的实际液态动作速度决定于随车起重机的电液比例，当该电液比例达到最优值时，该随车起重机的实际液态动作速度也会相应达到最优状态，即达到该期望液压动作速度，其中该期望液压动作速度是由随车起重机本身的性能参数设定的，并且随车起重机的实际液态强度的大小是与该实际液压动作速度之间呈已知的正相关关系，这种正相关关系可通过对该随车起重机进行检测而预先得到，这样通过确定该实际液态动作速度与该期望液态动作速度之间的速度差值并集合该正相关关系，就能够快速地和准确地确定该液压强度差值，而该液压强度差值是与电液流量呈预知的函数关系，这样通过该函数关系就能够确定相应的电液流量调整值，其中该函数关系可通过流体力学计算得到，该电液流量调整值就是电液流量需要调整为的目标值。

优选地，在该步骤S2中，根据该电液流量调整值与该随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息具体包括：

步骤S201，获取该随车起重机当前的实际电液流量值，并结合该电液比例阀门的开口度大小与电液流量大小之间的经验曲线，确定该电液比例阀门当前的实际开口度值，其中，该经验曲线可为但不限于是

步骤S202，结合该电液流量调整值和该经验曲线，确定该电液比例阀门的开口度大小调整值；

步骤S203，根据该实际电液流量值与该电液流量调整值之间的大小关系，确定该电液比例阀门的开口度调整方向。

上述技术方案的有益效果为：由于随车起重机中电液比例阀门是用于调节电液的流量值，当该电液比例阀门的开口度越大，电液流量也越大，两者整体呈正相关关系，并且这种正相关关系可通过已知的经验曲线确定，这样利用该经验曲线，可以精确地得到实际开口度值和开口度大小调整值，该开口度大小调整值就是该电液比例阀门的开口度需要调整为的目标值，而通过确定该实际电液流量值与该电液流量调整值之间的大小关系，就可确定该电液比例阀门的开口度调整方向，具体为，当该实际电液流量值小于该电液流量调整值时，则需要将该开口度往增大的方向调整，当该实际电液流量值大于该电液流量调整值时，则需要将该开口度往减小的方向调整。

优选地，在该步骤S3中，根据该开口度调整信息，对该电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整具体包括：

步骤S301，根据该开口度大小调整值和该开口度调整方向，确定对该电液比例阀门施加的PWM调节电信号的占空比；

步骤S302，根据该PWM调节电信号，生成相应的驱动电流并将该驱动电流施加在该电液比例阀门，以此改变该电液比例阀门的开口度状态，从而实现相应的电液比例调整。

上述技术方案的有益效果为：由于当对该电液比例阀门施加不同占空比的PWM调节电信号时，该电液比例阀门对进行不同幅度的开口度增大或减小，因此根据该开口度大小调整值和该开口度调整方向，就可以准确地确定对该电液比例阀门施加的PWM调节电信号的占空比，进而生成相应的驱动电流以驱动该电液比例阀门改变开口度状态，从而提高电液比例调整的精确性和稳定性。

优选地，在该步骤S1中，对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得该液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据该实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异具体包括：

获取该液态动作过程的液压动作影像，并根据下面公式(1)，确定该实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异值W：

在上述公式(1)，n表示液压动作影像的数量、且n大于3，L表示该随车起重机的液压杆总长度，l

在该步骤S2中，根据该电液流量调整值与该随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息具体包括：

第一、根据下面公式(2)，确定电液比例阀门的开口度调整值R：

在上述公式(2)，P

上述技术方案的有益效果为：以随车起重机当前液压动作过程的实际液压动作参数为依据，依次确定随车起重机的电液流量调整值和电液比例阀门的开口度调整信息，并根据预设调整经验曲线调整速率，驱动该电液比例阀门进行适应的开口度调整动作，从而获得相应的电液比例调整效果，其可实现精确从液压动作参数到调节电信号的闭环反馈调整回路，提高了电液比例调整的精确性和稳定性。

从上述实施例的内容可知，该随车起重机的电液比例调整装置与方法对随车起重机的液压动作过程进行检测，以此获得所述液压动作过程对应的实际液压动作参数，并根据所述实际液压动作参数与期望液压动作参数之间的差异，确定所述随车起重机的电液流量调整值，并根据所述电液流量调整值与所述随车起重机当前的实际电液流量值，确定电液比例阀门的开口度调整信息，再根据所述开口度调整信息，对所述电液比例阀门施加相应的调节电信号，以此驱动所述电液比例阀门进行动作，从而实现相应的电液比例调整；可见，该随车起重机的电液比例调整装置与方法以随车起重机当前液压动作过程的实际液压动作参数为依据依次确定随车起重机的电液流量调整值和电液比例阀门的开口度调整信息，再根据该开口度调整信息形成合适的调节电信号，以此驱动该电液比例阀门进行适应的开口度调整动作，从而获得相应的电液比例调整效果，其通过闭环调整的方式来确定直接施加到电液比例阀门的调节电信号，并且形成从液压动作参数到调节电信号的闭环反馈调整回路，这样能够有效地降低外界因素对电液比例调整的影响和提高电液比例调整的精确性和稳定性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。