一种扫描仪安装组件和基于多方位安全系统的AGV小车

技术领域

本发明涉及自动化运输设备领域，特别是涉及一种扫描仪安装组件和基于多方位安全系统的AGV小车。

背景技术

随着产业技术的发展，人工成本的增加，AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)代替人工叉车已成为物流运输的一种趋势。作为一种自动化程度极高的物流设备，安全性能是AGV正常运行的一个重要前提。目前，应用较为广泛的AGV小车普遍都是在车体下方的前端部位以及后端部位分别固定一至二个扫描仪，在AGV小车运行时，通过扫描仪对AGV小车周围环境进行扫描，如果扫描仪扫描到障碍物，AGV小车可以及时停车，防止与障碍物发生碰撞。

但是，由于扫描仪是安装在车体下方，其安装位置偏下，如果地面起伏较大，则有可能造成扫描仪误报，造成AGV小车停车，这样对于正常生产作业而言会带来非常大的影响，如何在不改变安装位置的前提下，使扫描仪准确判断是地面不平还是障碍物则成为目前需要解决的一个主要问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种扫描仪安装组件和基于多方位安全系统的AGV小车，以解决上述现有技术存在的问题，使扫描仪的安装角度可通过紧固组件进行微调，从而使扫描仪在安装后有一个倾斜向上的角度，从而扩大了前方的扫描范围与高度，进而避免了对地面的起伏不平误判为障碍物的情况。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种扫描仪安装组件，包括安装支架、扫描仪安装板以及角度调节模块，所述扫描仪安装板与所述安装支架相对且间隔设置，所述角度调节模块连接所述安装支架与所述扫描仪安装板且位于二者之间，所述角度调节模块包括间隔设置的至少两组紧固组件，至少两组所述紧固组件分别布置在所述扫描仪安装板的两侧，并调节所述扫描仪安装板与所述安装支架之间具有不同的间距。

优选地，所述紧固组件包括紧固螺栓和套设在所述紧固螺栓上的调节弹簧，所述紧固螺栓穿过所述扫描仪安装板和所述安装支架，且将所述调节弹簧卡设在所述扫描仪安装板和所述安装支架之间。

优选地，所述安装支架和所述扫描仪安装板上相对开设有通孔和螺纹孔，所述紧固螺栓穿过所述通孔与所述螺纹孔紧固连接。

优选地，两组所述紧固组件之间的中部还设置有一组限位螺栓，所述限位螺栓紧固在所述扫描仪安装板上并穿过所述扫描仪安装板与所述安装支架相抵。

优选地，所述安装支架的侧边伸出三个第一平行凸耳，所述扫描仪安装板的相对侧边伸出两个L形凸耳和一个位于两所述L形凸耳之间的第二平行凸耳，所述L形凸耳与所述第一平行凸耳之间的间距大于所述第一平行凸耳与所述第二平行凸耳之间的间距，所述L形凸耳与所述第一平行凸耳之间用于安装所述紧固组件，所述第一平行凸耳与所述第二平行凸耳之间用于安装所述限位螺栓。

优选地，所述角度调节模块包括至少三组所述紧固组件，至少三组所述紧固组件分布在所述扫描仪安装板的两相对侧边上。

本发明的另一个目的还在于提供一种基于多方位安全系统的AGV小车，包括AGV小车车体、通过扫描仪安装组件安装在所述AGV小车车体下部的扫描仪，所述扫描仪分别设置在所述AGV小车车体行进方向的前端和后端。

优选地，所述AGV小车车体包括货叉，所述货叉的下端面设置有用于检测货物位置的光电检测装置。

优选地，所述扫描仪设置在所述AGV小车车体外表面以内，且所述AGV小车车体外表面与所述扫描仪的扫描头部位相对的位置设置有缺口。

优选地，所述扫描仪的扫描头距所述AGV小车车体底面的距离为40～100mm。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、通过在安装支架与扫描仪安装板之间设置至少两组紧固组件，且至少两组紧固组件分别设置在扫描仪安装板的两侧，使扫描仪的安装角度可通过紧固组件进行微调，从而使扫描仪在安装后有一个倾斜向上的角度，从而扩大了前方的扫描范围与高度，进而避免了对地面的起伏不平误判为障碍物的情况。

2、通过将紧固组件设置为包括紧固螺栓和套设在紧固螺栓上的调节弹簧，并使紧固螺栓穿过扫描仪安装板和安装支架，调节弹簧卡设在扫描仪安装板和安装支架之间的形式，通过调节扫描仪安装板两侧的调节弹簧具有不同压缩量，从而使扫描仪安装板相对于安装支架具有一定的倾斜角度，并且在AGV小车的运行过程中，遇到底面不平的情况，调节弹簧还能提供一定的缓冲作用，避免对扫描仪造成损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为扫描仪安装组件结构示意图；

图2为扫描仪安装组件侧视图；

图3为安装支架为U形的扫描仪安装组件；

图4为AGV小车结构示意图；

图5为AGV小车侧视图；

图6为图5中A向视图；

图7为光电检测装置结构示意图；

其中，1、安装支架；2、扫描仪安装板；3、紧固组件；4、紧固螺栓；5、调节弹簧；6、螺纹孔；7、限位螺栓；8、第一平行凸耳；9、第二平行凸耳；10、L形凸耳；11、扫描仪；12、扫描仪安装组件；13、AGV小车车体；14、货叉；15、光电检测装置；16、光电检测探头；17、光电支架；18、缺口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种扫描仪安装组件和基于多方位安全系统的AGV小车，以解决现有技术存在的问题，使扫描仪的安装角度可通过紧固组件进行微调，从而使扫描仪在安装后有一个倾斜向上的角度，从而扩大了前方的扫描范围与高度，进而避免了对地面的起伏不平误判为障碍物的情况。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考图1-图7。

实施例一

如图1-图3所示，本实施例提供一种扫描仪安装组件12，包括安装支架1、扫描仪安装板2以及角度调节模块，安装支架1用于将整体扫描仪安装组件12安装在其他设备上，如AGV小车车体13上，扫描仪安装板2与安装支架1相对且间隔设置，即扫描仪安装板2和安装支架1面与面相对设置，并且二者之间具有一定间隔以为调节角度提供空间；角度调节模块连接安装支架1与扫描仪安装板2且位于二者之间，角度调节模块包括间隔设置的至少两组紧固组件3，至少两组紧固组件3分别布置在扫描仪安装板2的两侧，并调节扫描仪安装板2与安装支架1之间具有不同的间距；例如当设置两组紧固组件3时，将安装支架1与扫描仪安装板2之间其中一侧的间隔调整为与另一侧间隔不同，当安装支架1与扫描仪安装板2相对的一面处于水平状态时，则扫描仪安装板2则呈倾斜状态，因而使安装在扫描仪安装板2上的扫描仪11也呈倾斜状态；当然，紧固组件3也可以设置三组、四组或其他数量的多组，只要保证能够使扫描仪安装板2与安装支架1之间在两侧具有不同的间距，能够使扫描仪安装板2产生一定的倾斜角度即可；其中紧固组件3可以为螺栓和弹簧的组合，或者螺栓与弹性垫片的组合等，只要保证在扫描仪安装板2与安装支架1之间间距调整好，能够保持该间距即可。

具体的，本实施例中，紧固组件3包括紧固螺栓4和套设在紧固螺栓4上的调节弹簧5，紧固螺栓4穿过扫描仪安装板2和安装支架1，将扫描仪安装板2和安装支架1连接，将调节弹簧5卡设在扫描仪安装板2和安装支架1之间，为扫描仪安装板2和安装支架1之间的间距提供支撑力，本实施例中通过调整调节弹簧5的压缩量调节扫描仪安装板2和安装支架1之间不同的间距，从而使扫描仪安装板2产生倾斜角度。

进一步的，安装支架1和扫描仪安装板2上相对开设有通孔和螺纹孔6，其中，螺纹孔6可以设置在安装支架1上，也可以设置在扫描仪安装板2上，紧固螺栓4穿过通孔与螺纹孔6紧固连接；紧固螺栓4通过螺纹孔6与安装支架1或扫描仪安装板2的其中之一固定连接，例如螺纹孔6设置在安装支架1上，紧固螺栓4通过螺纹孔6与安装支架1固定连接，而与扫描仪安装板2的连接则是通过通孔穿过，即紧固螺栓4与扫描仪安装板2之间没有形成绝对的固定连接关系，扫描仪安装板2是通过位于板面一侧的紧固螺栓4的螺栓头和另一侧的调节弹簧5对其进行限位，保证其与安装支架1之间的间距的，由于此间距是通过紧固螺栓4的螺栓头和调节弹簧5的限位保证的，那么在地面出现颠簸等情况时，由于调节弹簧5的弹性作用，会对扫描仪安装板2受到的振动形成缓冲，进而对扫描仪11具有缓冲作用，从而避免扫描仪11受到损坏；此外在调节安装角度时是需要使调节弹簧5保持一定预紧力的，避免出现轻微晃动时调节弹簧5振动幅度过大造成安装角度改变的情况。

进一步的，两组紧固组件3之间的中部还设置有一组限位螺栓7，限位螺栓7紧固在扫描仪安装板2上并穿过扫描仪安装板2与安装支架1相抵，通过在中部增加一限位螺栓7保证扫描仪安装板2和安装支架1之间的间距，在保证二者间隔的同时，也避免对两侧的调节弹簧5的减振效果产生影响。

于本实施例中，安装支架1的侧边伸出三个第一平行凸耳8，扫描仪安装板2的相对侧边伸出两个L形凸耳10和一个位于两所述L形凸耳10之间的第二平行凸耳9，L形凸耳10与第一平行凸耳8之间的间距大于第一平行凸耳8与第二平行凸耳9之间的间距，以保证有足够的角度调节空间，L形凸耳10与第一平行凸耳8之间用于安装紧固组件3，第一平行凸耳8与第二平行凸耳9之间用于安装限位螺栓7。

进一步的，角度调节模块包括至少三组紧固组件3，至少三组紧固组件3分布在扫描仪安装板2的两相对侧边上，通过将紧固组件3设置为至少三组，保证整个扫描仪安装板2安装的平稳性；当然，也可以设置为四组，当设置为四组时，在两侧边上对称设置即可，每个侧边均设置两组紧固组件3，并且每个侧边的两组紧固组件3均相对设置在扫描仪安装板2的两端，即整体形成在扫描仪安装板2的四角分别设置紧固组件3的布局。

本实施例中，安装支架1的截面可以为L形、U形或T形等形状，只要保证能够有一平面用于安装扫描仪安装板2，还有其他面供将整体扫描仪安装组件12安装在其他设备上即可；当安装支架1设置为U形时，扫描仪安装板2安装在U形的一支臂内侧，从而使扫描仪11也安装在该支臂内侧，从而通过另一支臂对扫描仪11的扫描头部位形成一定的保护。

实施例二

如图1-图7所示，本实施例提供一种基于多方位安全系统的AGV小车，包括AGV小车车体13、通过实施例一中的扫描仪安装组件12安装在AGV小车车体13下部的扫描仪11，扫描仪11设置至少两个，分别设置在AGV小车车体13行进方向的前端和后端，用以对AGV小车前方、后方以及周围的障碍物进行扫描；当然，扫描仪11也可以设置多个，例如前方设置两个、后方设置两个等，通过使用实施例一中的扫描仪安装组件12安装扫描仪11，使扫描仪11在安装后有一个倾斜向上的角度，从而扩大了前方的扫描范围与高度，进而避免了对地面的起伏不平误判为障碍物的情况，进一步保证了AGV小车的工作效率及安全性。

进一步的，AGV小车车体13包括货叉14，AGV小车通过货叉14进行取货，为使货叉14在取货时，能够准确判断货叉14与盛放货物的托盘是否对准，本实施例中，在货叉14的下端面还设置有用于检测货物位置的光电检测装置15。

其中，光电检测装置15包括光电支架17和安装在光电支架17上的光电检测探头16，光电检测装置15通过光电支架17安装在货叉14的下端面上，能够检测货物位置的同时，避免对货叉14的工作产生影响。

进一步的，扫描仪11设置在AGV小车车体13外表面以内，外表面是AGV小车车体13整体最外侧的表面，将扫描仪11设置在AGV小车车体13外表面以内，能够避免扫描仪11受到外部设备、障碍物等的磕碰，保证扫描仪11的使用寿命；且AGV小车车体13外表面与扫描仪11的扫描头部位相对的位置设置有缺口18，通过缺口18扫描仪11对周围环境进行扫描。

进一步的，扫描仪11的扫描头距AGV小车车体13底面的距离为40～100mm，在该高度下，扫描仪11能够对地面上的障碍物进行有效扫描，避免AGV小车与障碍物发生碰撞。

根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。