车辆搬运设备和横移方法

技术领域

本发明属于自动化立体车库领域，尤其是一种车辆搬运设备和横移方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

立体车库通过自动化设备将车辆搬运至层叠设置的立体车库的车位上，从而可以高效率的利用车库空间，存储更多的车辆。在一些立体车库的自动化设备应用场景下，自动化设备包括升降机、横移搬运器和车辆搬运器。升降机位于电梯井内，可沿竖直方向升降移动。横移搬运器移动地设置于升降机上，用于在升降机上横向移动。车辆搬运器设置于横移搬运器之上，用于沿纵向方向搬运车辆。

由于车辆重量较重，横移搬运器在升降横移过程中，或者在车辆搬运器存储车辆时，都会造成升降平台承载载荷的变化而导致横移搬运器与升降平台之间传动部件形变或者脱离，导致横移搬运器横移失效。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种车辆搬运设备和横移方法，用以避免因平台载荷变化而导致横移搬运器的传动失效。

为此，本发明首先提供了一种车辆搬运设备，包括平台和移动地设于所述平台的横移搬运器，所述横移搬运器包括：

机架，横向移动地连接于所述平台；

传动机构，包括传动链和第一传动轮组，所述第一传动组包括转动地连接于所述机架的第一传动轮和第二传动轮，所述传动链一端连接于所述平台的一端，依次绕过所述第一传动轮和第二传动轮，另外一端连接于所述平台的另外一端；

在所述第一传动轮或者第二传动轮转动时，所述传动链牵引所述机架相对所述平台沿横向移动。

优选地，所述传动机构还包括第二传动轮组，所述第二传动轮组包括转动地连接于所述机架的第三传动轮和第四传动轮，所述第一传动轮组和第二传动轮组分别设于所述机架移动方向的两端，所述传动链一端连接于所述平台的一端，依次绕过所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮，另外一端连接于所述平台的另外一端；

在所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮至少之一转动时，所述传动链牵引所述机架相对所述平台横向移动。

优选地，所述传动机构还包括：

驱动电机，连接于所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮至少之一，用于驱动所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮至少之一转动，以通过所述传动链牵引所述机架相对所述平台横向移动。

优选地，所述驱动电机连接于所述机架，通过传动轴连接于所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和第四传动轮至少之一。

优选地，所述传动机构还包括连接器，所述连接器包括：

连接座，连接于所述平台；

连接轴，活动地连接于所述连接座，所述传动链连接于所述连接轴，通过所述连接轴相对所述连接座的移动来调整所述传动链与所述平台的连接位置。

优选地，所述连接座还包括挡板，所述挡板设有条形孔，所述传动链穿过所述条形孔连接于所述连接轴，使得所述连接轴沿所述条形孔的长度方向与所述挡板滚动连接。

优选地，所述连接座还包括卡槽，所述连接轴包括滚轮，所述滚轮卡接于所述卡槽内，使得所述连接轴通过所述滚轮沿所述卡槽的长度方向滚动以调整所述传动链与所述平台的连接位置。

优选地，所述机架的纵向的两端设有所述传动机构，以同步驱动所述机架沿所述平台横向移动。

此外，本发明还提供了一种横移方法，包括以下步骤：

在第一传动组的第一传动轮或者第二传动轮转动时，传动链依次绕过转动连接于横移搬运器的机架的第一传动轮和第二传动轮，带动所述机架相对平台横向移动；其中，所述传动链一端连接于所述平台的一端，依次绕过所述第一传动轮和第二传动轮，另外一端连接于所述平台的另外一端。

优选地，在牵引所述传动链时，所述传动链通过连接于平台的连接轴调整所述传动链与所述平台的连接位置。

相较于现有技术，上述的车辆搬运设备和横移方法通过传动机构的传动链绕过第一传动轮组的传动轮而形成动滑轮结构，通过牵引传动链即可带动第一传动轮组的传动轮移动，从而带动机架相对平台横移。由于传动链具有一定伸缩性，即使车辆搬运设备由于载荷变化导致平台倾斜或者横移搬运器与平台相对位置变化，传动机构仍可以保持连接和传动，避免传动失效或者损坏传动部件。

另一方面，传动链可以通过所述连接轴相对所述连接座的移动来调整所述传动链与所述平台的连接位置，使得传动链可以跟随横移搬运器移动，尤其是跟随横移搬运器相对平台沿竖直方向移动，从而可以在更大范围内容许横移搬运器和平台之间相对位置变化，防止传动机构失效。

附图说明

为了更清楚地说明具体实施方式，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是车辆搬运设备的结构示意图。

图2是横移搬运器的结构示意图。

图3是传动机构的结构示意图。

图4是图1中A处的局部放大图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

在各实施例中，为了便于描述而非限制本发明，本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

图1是车辆搬运设备的结构示意图。如图1所示，车辆搬运设备包括平台10和移动地设于所述平台10的横移搬运器20。横移搬运器20上设有车辆搬运器(图1中未示出)，用于移动车辆，即，车辆搬运器用于将车辆从车位搬运至横移搬运器20上，或者，将车辆从横移搬运器20搬运至车位。

本实施方式中，平台10可以是位于立体车库的升降井内的升降机，在电机驱动下沿竖直方向上升或者下降。横移搬运器20可以通过滑块-滑轨结构、滚轮结构等方式移动地连接于平台10，使得横移搬运器20可以在平台10上横向移动。对于这种大尺寸平台10而言，由于平台10承载的重量较重，而且结构尺寸较大，导致横移搬运器20移动或者车辆搬运器搬运车辆等情况下，导致平台10由于载荷变化而发生形变(例如倾斜或者平台10略微上升或者下降)，导致横移搬运器20或车辆搬运器不能正常工作，因此，横移搬运器需要设置专用的平层装置将横移搬运器20固定于车位或者其他部件，但平层装置会导致横移搬运器20与平台10之间相对位置，尤其是竖向方向的相对位置发生变化。由于传动机构连接于横移搬运器20和平台10之间，本发明提供的车辆搬运设备旨在改善由于横移搬运器20与平台10之间相对位置变化而损坏传动机构的问题。

图2是横移搬运器20的结构示意图。如图2所示，所述横移搬运器20包括机架21和传动机构。所述传动机构连接于机架21和平台10，用于驱动机架21相对平台10移动。本实施方式中，传动机构设有两套，两套所述传动机构分别设于所述机架21和平台10的纵向的两端，对机架21两端同步驱动所述机架21沿所述平台10横向移动。

机架21大体呈框架状结构，可以通过滑块-滑轨结构、滚轮结构等方式横向移动地连接于平台10，使得机架21可以在平台10上横向移动。本实施方式中，机架21的内侧还设有六个限位槽，限位槽的开口朝向传动机构，所述传动链23沿所述限位槽的长度方向穿过所述限位槽，用于对传动机构的传动链23进行限位。

图3是传动机构的结构示意图。如图1和图3所示，传动机构包括驱动电机22、传动链23、第一传动轮组。为了便于描述，第一方向和第二方向为横向方向，并且第一方向和第二方向相反。作为示例性的，第一方向为图3示出的B方向，第二方向为图3示出的C方向。

所述第一传动组包括转动地连接于所述机架21的第一传动轮231和第二传动轮232。所述传动链23一端连接于所述平台10的一端，依次绕过所述第一传动轮231和第二传动轮232后，连接平台10的另外一端。在第一传动轮231或者第二传动轮232至少之一转动时，可以通过传动链23牵引机架21相对平台10横向移动，即根据第一传动轮231和第二传动轮232的传动不同，通过传动链23牵引机架21沿图3示出的B方向或者C方向移动。

在另外一些实施方式中，为了改善传动链23的受力状况，传动机构还可以包括第二传动组。所述第一传动轮组设于所述机架21的横向方向的两端，用于在传动链23的牵引下带动机架21沿第一方向和第二方向移动。所述第二传动轮组包括转动地连接于所述机架21的第三传动轮233和第四传动轮234。本实施方式中，所述传动链23一端连接于所述平台10的一端，依次绕过所述第一传动轮231、第二传动轮232、第三传动轮233和第四传动轮234，另外一端连接于所述平台10的另外一端。传动链23和第一传动轮组、第二传动轮组的传动轮形成滑轮结构，用以牵引横移搬运器20相对平台10横向移动。具体的，所述第一传动轮231、第二传动轮232、第三传动轮233和第四传动轮234至少之一转动，第一传动轮231、第二传动轮232、第三传动轮233和第四传动轮234通过所述传动链23牵引所述机架21相对所述平台10横向移动。

所述驱动电机22连接于所述机架21，通过传动轴221连接于所述第一传动轮231、第二传动轮232、第三传动轮233和第四传动轮234至少之一，用于驱动所述第一传动轮231、第二传动轮232、第三传动轮233和第四传动轮234至少之一转动，以通过所述传动链23牵引所述机架21相对所述平台10横向移动。本实施方式中，驱动电机22可以通过传动轴221分别同时连接于位于机架21两端的传动机构的第四传动轮234，用于驱动第四传动轮234转动。然而，本领域技术人员理解，驱动电机22的作用在于驱动传动链23移动，因此，驱动电机22可以连接于第一传动轮231、第二传动轮232、第三传动轮233和第四传动轮234任意一个，甚至可以通过驱动轮直接与传动链23啮合以牵引传动链23，本领域技术人员可以根据实际需要设置驱动电机22的位置，选择合适的方式牵引传动链23。由于传动链23具有一定伸缩性，即使车辆搬运设备由于载荷变化导致平台10倾斜或者横移搬运器20与平台10相对位置变化，传动机构仍可以保持连接和传动，避免传动失效或者损坏传动部件。

在一些实施方式中，传动链23通过连接器24连接于平台10，使得传动链23得以调整于平台10所在平面的之间的连接位置，使得传动链23得以随着横移搬运器20和平台10之间相对位置的变化而调整传动链23的连接角度和高度，从而可以在更大范围内容许横移搬运器20和平台10之间相对位置变化，防止传动机构失效。

图4是图1中A处的局部放大图。如图1和图4所示，所述连接器24包括连接座241、连接轴242。

连接座241可以呈框架状结构，固定连接于所述平台10。连接轴242可以是圆柱状结构，为了使得传动链23可以跟随横移搬运器20的位移变化，连接轴242与连接座24活动连接，以通过连接轴242相对所述连接座241的位移来调整传动链23与平台10的连接位置，尤其是调节竖直方向的位置，同时可以也可以调整传动链23与平台10之间的连接角度。

在本实施方式中，连接座241包括一挡板243，挡板243设有沿竖直方向延伸的条形孔2431，所述传动链23穿过所述条形孔2431连接于所述连接轴242，连接轴242的两端安装有可以转动的滚轮3421，使得连接轴242抵接于挡板243，连接轴242沿条形孔2431的长度方向通过滚轮2421与挡板243滚动连接。在横向搬运器20相对平台10移动时，传动链23可以通过连接轴242在挡板243的背面沿条形孔2431的长度方向来回移动而调整传动链23的连接位置，使得横向搬运器20具有更大的移动范围。优选地，条形孔2431的长度方向可以沿竖直方向延伸。

然而，本领域技术人员也可以通过其他结构，实现传动链23的连接位置的调整。例如，连接座还可以包括一卡槽，所述连接轴包括滚轮，所述滚轮卡接于所述卡槽内，使得所述连接轴通过所述滚轮沿所述卡槽的长度方向滚动以调整所述传动链与所述平台的连接位置。

以下详细描述使用上述的车辆搬运设备的横移方法。

在需要横移搬运器20沿第一方向(B方向)横向移动时，所述传动链23依次绕过转动连接于横移搬运器20的机架21的第一传动轮231、第二传动轮232，以及第二传动组的第三传动轮233和第四传动轮244。以左侧的传动机构为例，驱动电机22驱动第四传动轮234沿图转动3示出的顺时针转动，使得第一传动轮组和第二传动轮组通过传动链23带动横移搬运器20沿B方向移动。

同样的，在需要横移搬运器20沿第二方向(C方向)横向移动时，以左侧的传动机构为例，驱动电机22驱动第四传动轮234沿图3示出的逆时针转动，使得第一传动轮组和第二传动轮组通过传动链23带动横移搬运器20沿C方向移动。

在横移搬运器20相对平台10沿竖直方向移动时，所述传动链23可以通过转动连接于平台10的连接轴242调整所述传动链23与平台10之间的连接位置，使得传动链23可以跟随横移搬运器20移动，尤其是跟随横移搬运器20相对平台10沿竖直方向移动，从而可以在更大范围内容许横移搬运器20和平台10之间相对位置变化，防止传动机构失效。

上述的车辆搬运设备和横移方法通过传动机构的传动链23绕过转动连接于机架21的第一传动轮组和第二传动轮组的传动轮形成动滑轮结构，通过牵引传动链23即可带动第一传动轮231或者第三传动轮233移动，从而带动机架21相对平台10横移，实现横移搬运器20的横向移动。由于传动链23具有一定伸缩性，即使车辆搬运设备由于载荷变化导致平台10倾斜或者横移搬运器20与平台10之间相对位置变化，传动机构仍可以保持连接和传动，避免传动失效或者损坏传动部件。

另一方面，传动链23可以通过所述连接轴242相对所述连接座241的移动来调整所述传动链23与所述平台10的连接位置，使得传动链23可以跟随横移搬运器20移动，尤其是跟随横移搬运器20相对平台10沿竖直方向移动，从而可以在更大范围内容许横移搬运器20和平台10之间相对位置变化，防止传动机构失效。

在本发明所提供的几个具体实施方式中，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明的技术方案的精神和范围。