一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济和工业技术的发展，人们的生活质量得到了极大的提高，人们对物质的需求越来越大，提出的要求也越来越高。汽车作为推动人类文明向前跃进的现代化产物，它逐渐地走进了千家万户，成为了当今社会最常见的交通工具之一，不仅引起了人们生活方式的变化，让人们的出行越来越方便，而且还实现了人们走的更远的梦想。

目前，汽车保有量的激增带来了泊车车位紧张的问题，且随着汽车的泊车车位面积越来越小，如何将车辆顺利地停入泊车车位内也就成了令很多驾驶员头疼的事情。面对这种状况，越来越多的汽车都具备有泊车辅助功能，以辅助驾驶员更轻松地进行泊车。然而，现有的泊车辅助功能在使用时存在的问题是：泊车过程中超声波检测装置检测出的车辆侧前方的障碍物点与障碍物的实际位置是有偏差的，由此形成的障碍物线段的精度误差也就较大，使得车辆的可移动空间变小，从而降低了将车辆泊入停车位的成功率。

因此，提供一种能够准确确定障碍物位置，以修正障碍物线段的精度的技术，从而克服上述缺陷，对于人们而言具有重要意义。

以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。

发明内容

本发明实施例公开了一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质，能够准确确定泊车过程中车辆侧前方障碍物的位置点，修正障碍物线段的精度，进而提高将车辆泊入停车位的成功率和效率。

本发明实施例第一方面公开一种障碍物位置修正方法；

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法包括：

在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；

围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；

在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；

若是，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；

将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；

判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；

若是，则将所述最大波束角确定为旋转角度；若否，则将所述夹角确定为旋转角度；

以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；

若是，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；

若否，则将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段的步骤包括：

在寻找车位的过程中，检测是否有空闲车位；

若是，则将所述空闲车位确定为车辆待泊入的目标车位，并检测所述目标车位的前方是否存在障碍物；

若是，则将检测到的障碍物的轮廓抽象为障碍物线段。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线的步骤包括：

生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件；

若是，则遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件的步骤包括：

生成障碍物点，并将所述感兴趣区域中与所述目标车位距离最近的障碍物线段所在的水平线作为指引线；

判断所述障碍物点与所述指引线的距离是否小于第一距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件的步骤包括：

生成障碍物点，并检测所述障碍物点与所述目标车位的距离是否大于第二距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

本发明实施例第二方面公开一种障碍物位置修正系统；

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统包括：

寻找车位模块，用于在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；

区域建立模块，用于围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；

障碍物检测模块，用于在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；

参考线确定模块，用于若检测到车辆的侧前方存在障碍物，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；

夹角计算模块，用于将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；

夹角判断模块，用于判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；

角度确定模块，用于若所述夹角大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角，则将所述最大波束角确定为旋转角度；以及若所述夹角小于所述超声波检测装置的最大波束角，则将所述夹角确定为旋转角度；

旋转点确定模块，用于以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

交点判断模块，用于判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；

位置点确定模块，用于若所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线有交点，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；以及若所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线没有交点，则将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正系统中，所述寻找车位模块具体用于：

在寻找车位的过程中，检测是否有空闲车位；

若是，则将所述空闲车位确定为车辆待泊入的目标车位，并检测所述目标车位的前方是否存在障碍物；

若是，则将检测到的障碍物的轮廓抽象为障碍物线段。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正系统中，所述参考线确定模块包括：

条件判断单元，用于生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件；

参考线确定单元，用于若所述障碍物点是否满足修正条件，则遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正系统中，所述条件判断单元具体用于：

生成障碍物点，并将所述感兴趣区域中与所述目标车位距离最近的障碍物线段所在的水平线作为指引线；

判断所述障碍物点与所述指引线的距离是否小于第一距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正系统中，所述条件判断单元具体用于：

生成障碍物点，并检测所述障碍物点与所述目标车位的距离是否大于第二距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一方面所述的障碍物位置修正方法。

本发明实施例第四方面公开一种包含计算机可执行指令的存储介质；

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如上任一方面所述的障碍物位置修正方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

通过对泊车过程中超声波检测装置检测出的车辆侧前方的障碍物位置点进行修正，可以减小障碍物线段的精度误差，不仅提高了泊车成功率和泊车效率，而且还提高了驾驶员的用车体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例一分析的现有技术中超声波打点误差的示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种障碍物位置修正方法的流程示意图；

图3是本发明实施例中目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段的示意图；

图4是本发明实施例中建立的感兴趣区域的示意图；

图5是本发明实施例中障碍物点及参考线的示意图；

图6是本发明实施例中第一连线与第二连线的夹角的示意图；

图7是本发明实施例中障碍物点旋转后与参考线有交点的示意图；

图8是本发明实施例中障碍物点旋转后与参考线没有交点的示意图；

图9是本发明实施例二提供的一种障碍物位置修正方法的流程示意图；

图10是本发明实施例三提供的一种障碍物位置修正方法的流程示意图；

图11是本发明实施例四提供的一种障碍物位置修正方法的流程示意图；

图12是本发明实施例中指引线的示意图；

图13是本发明实施例五提供的一种障碍物位置修正方法的流程示意图；

图14是本发明实施例六提供的一种障碍物位置修正系统的功能模块示意图；

图15是本发明实施例七提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质，能够有效对泊车过程中超声波检测装置检测出的车辆侧前方的障碍物位置点进行修正，减少车辆剐蹭或碰撞事故的发生几率，保证行车安全，改善驾驶员用车体验。

实施例一

在分析现有技术存在的缺陷之前，我们需要先了解泊车辅助功能是借助泊车系统而实现的，泊车系统由一系列传感器组成，比如设置在车头前面、车尾后面以及车身侧面的超声波雷达。开过车的人都知道，车辆在泊入垂直或斜列的停车位的过程中，并非总是垂直于停车位移动的，在未进入以及刚进入停车位的那个时间里，车辆是倾斜于停车位移动的。在车辆倾斜于停车位移动的过程中，需要注意车辆的车头侧面不要碰撞到停车位前方的障碍物，这就需要用到车身侧面靠近车头位置的超声波雷达。然而当该超声波雷达检测到障碍物时，由于超声波传感器的设定机制会将中轴线的方向作为障碍物所在的方向，因此，根据该方向以及与障碍物的距离确定出的障碍物的位置与障碍物的实际位置之间的偏差就形成了，进而导致所确定出的障碍物线段可能与实际的障碍物线段也发生偏差，具体可参考图1给出的实例加强理解，图1中，L1L2线段表示实际的障碍物线段，L1’L2’线段表示确定出的障碍物线段，可以看到L1’L2’线段与L1L2线段之间是有夹角的，若L1’L2’线段用来表示L1L2线段，则有可能导致障碍物线段出现在泊车路径上，这显然不利于车辆泊入停车位。因此，有鉴于现有技术存在的缺陷，本发明人基于从事汽车行业多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种切实可行的障碍物位置修正技术，使其更具有实用性。在经过不断的研究、设计并反复试作及改进后，终于创设出确具实用价值的本发明。

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种障碍物位置修正方法的流程示意图，该方法适用于驾驶员在停车场中将车辆泊入停车位的场景，该方法由障碍物位置修正系统来执行，该系统可以由软件和/或硬件实现，集成于汽车的内部。如图2所示，该障碍物位置修正方法可以包括以下步骤：

S101、在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段。

其中，障碍物线段指的是用于表示障碍物的线段，在本实施例中，所述目标车位前方的任意一个障碍物都转由一条线段来表示，线段通过两个端点进行描述，线段的长度即障碍物的宽度。如果障碍物为非平面，则线段的确定位置以障碍物上最靠近目标车位的部分而定。

需要说明的是，本实施例采用的是超声波检测装置寻找车辆可以泊入的车位，一旦找到便将其确认为目标车位，也就是说目标车位一定得是空闲车位。请参考图3，在图3中，寻找到的目标车位由B、C、D、E围成的空间区域表示。虽然图3中给出的车位示例是垂直车位，但斜列车位同样适用。另外，图3中的箭头指的是车辆在寻找车位的过程中行驶的方向，粗线方格指的是车辆，目标车位内的细线方格为目标泊车位置，即车辆最终停放的地方，一般设定为车位的正中心，可最大化的保持与车位四周的其他物体的距离。

本实施例中，所述超声波检测装置可以是超声波传感器，或者是超声波测距仪，亦或是其他采用超声波原理进行物体检测并测距的仪器等，本发明实施例现以其中的超声波传感器做示例说明。

在寻找车位的过程中，超声波传感器按照指定频率发射超声波，如果超声波遇到障碍物，超声波会以回波形式折返，当超声波传感器接收到回波时，表明存在障碍物，超声波检测装置根据超声波的传播速度和发射超声波至接收到回波所需时长计算得到车辆和障碍物之间的距离。一般来说，当检测到与障碍物的距离跳变过大时，即可确定当前车位是空闲车位。当然，通过超声波技术寻找车位的原理方式有很多种，且都在现有技术中已多有实现，由于不是本方案设计的重点，在此不做深入的阐述。

可以理解的是，上述提及的障碍物可以是停放中的车辆，也可以是柱子、墙壁等建筑物，本发明实施例不作限定。

S102、围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域。

需要说明的是，在图像处理领域，感兴趣区域(Region Of Interest，ROI)是从被处理的图像中以方框、圆、椭圆、不规则多边形等方式选择并勾勒出的一个需要处理的图像区域，这个区域是图像分析所关注的重点，圈定该区域以便进行进一步处理。建立感兴趣区域圈定需要处理的目标，可以减少处理时间，增加精度。

请参考图4，在确定了目标车位后，可以以目标泊车位置为中心去建立一个包含有全部检测出的障碍物线段的感兴趣区域。

S103、在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则执行步骤S104，若否，则继续执行步骤S103。

S104、生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

需要说明的是，如上所述，当所述超声波检测装置检测到车辆的侧前方存在障碍物时，由于超声波检测装置的设定机制会将中轴线的方向作为障碍物所在的方向，这与障碍物的实际位置方向是有所偏差的，因此需要对每一次检测生成的障碍物点进行修正，使其尽可能地接近实际位置方向。

请参考图5，图5中虚线方格为移动的车辆，空心圆点为超声波检测装置检测到的车辆的侧前方的障碍物点。具体的，需要先找到障碍物点对应属于的障碍物线段，一般认为距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段即为障碍物点对应属于的障碍物线段，则将其作为所述障碍物点的参考线。

S105、将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角。

请参考图6，在计算所述第一连线与所述第二连线的夹角之前，需要先确定第一连线和第二连线。在图6中，第一连线是超声波检测装置安装位置(a点)与障碍物点(b点)之间的连线，而第二连线则是超声波检测装置安装位置(a点)与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足(c点)之间的连线，那么第一连线与所述第二连线的夹角便是图中的α角。

S106、判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则执行步骤S107，若否，则执行步骤S108。

S107、将所述最大波束角确定为旋转角度。

S108、将所述夹角确定为旋转角度；

需要说明的是，波束角是超声波传感器在发射超声波时存在的概念。超声波传感器在发射超声波时沿传感器中轴线的延长线(垂直于传感器表面)方向上的超声射线能量最大，由此向外其他方向上的声波能量逐渐减弱。所述最大波束角对应的方向指的是障碍物可能处于的最外方向，也就是说，障碍物不可能处于最大波束角以外的方向。那么，当所述第一连线与所述第二连线的夹角α大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角时，所述最大波束角理应就是障碍物处于的方向，则将所述最大波束角确定为旋转角度(β角)，而当所述第一连线与所述第二连线的夹角α小于所述超声波检测装置的最大波束角时，所述夹角α理应就是障碍物处于的方向，则将所述夹角确定为旋转角度(也用β角表示)。

S109、以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

需要说明的是，在确定了旋转角度后，就可以对检测出的障碍物点进行旋转修正。具体的，旋转修正时，以所述超声波检测装置的安装位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将障碍物点(b点)往靠近参考线的方向(也即远离目标车位的方向)旋转所述旋转角度(β角)，然后得到旋转点(b’点)。

S110、判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则执行步骤S111，若否，则执行步骤S112。

S111、将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；

请参考图7，图7示意的是有交点的情况。即将障碍物点(b点)往靠近参考线的方向(也即远离目标车位的方向)旋转所述旋转角度(β角)后，所述障碍物点(b点)与所述旋转点(b’点)的连线与所述参考线是有交点的，这时就将所述交点(b”点)替代所述障碍物点最终作为所述障碍物的位置点。

S112、将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

请参考图8，图8示意的是没有交点的情况。即将障碍物点(b点)往靠近参考线的方向(也即远离目标车位的方向)旋转所述旋转角度(β角)后，所述障碍物点(b点)与所述旋转点(b’点)的连线与所述参考线是没有交点的，这时就将所述旋转点(b’点)替代所述障碍物点最终作为所述障碍物的位置点。

本发明实施例公开了一种障碍物位置修正方法，通过对泊车过程中超声波检测装置检测出的车辆侧前方的障碍物位置点进行修正，可以减小障碍物线段的精度误差，不仅提高了泊车成功率和泊车效率，而且还提高了驾驶员的用车体验。

实施例二

请参阅图9，图9是本发明实施例公开的一种障碍物位置修正方法的流程示意图。本实施例在实施例一提供的技术方案的基础上，对步骤101“在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：

在寻找车位的过程中，检测是否有空闲车位；

若是，则将所述空闲车位确定为车辆待泊入的目标车位，并检测所述目标车位的前方是否存在障碍物；

若是，则将检测到的障碍物的轮廓抽象为障碍物线段。

基于上述优化，如图9所示，本实施例提供的一种障碍物位置修正方法，具体可以包括如下步骤：

S201、在寻找车位的过程中，检测是否有空闲车位；若是，则执行步骤S202，若否，则继续执行步骤S201。

需要说明的是，寻找车位的过程需要触发，一般是由驾驶员发出的，比如是按下某个功能键，语音输入某段语音或者是APP控制，以通知车辆激活超声波检测装置去检测是否有空闲车位。

S202、将所述空闲车位确定为车辆待泊入的目标车位，并检测所述目标车位的前方是否存在障碍物；若是，则执行步骤S203，若否，则继续执行步骤S202。

S203、将检测到的障碍物的轮廓抽象为障碍物线段。

需要说明的是，障碍物的轮廓可以通过超声波检测装置采集，具体是将连续采集障碍物的超声波数据点，组成数据点集合，这些数据点连起来就形成障碍物的大致轮廓，然后将以轮廓上最凸出，也即最接近目标车位的地方定位线段的起始位置，向两端延伸直至覆盖障碍物的轮廓，也即达到障碍物的宽度，便得到障碍物线段。

S204、围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域。

S205、在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则执行步骤S206，若否，则继续执行步骤S205。

S206、生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

S207、将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角。

S208、判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则执行步骤S209，若否，则执行步骤S210。

S209、将所述最大波束角确定为旋转角度。

S210、将所述夹角确定为旋转角度；

S211、以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

S212、判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则执行步骤S213，若否，则执行步骤S214。

S213、将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；

S214、将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过设定障碍物线段得确定方式，使得车辆能够准确知道何时需要执行何种步骤，完善了整个自动泊车流程，从而使得车辆更加智能化。

实施例三

请参阅图10，图10是本发明实施例公开的一种障碍物位置修正方法的流程示意图。本实施例在实施例一提供的技术方案的基础上，对步骤104“生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：

生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件；

若是，则遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

基于上述优化，如图10所示，本实施例提供的一种障碍物位置修正方法，具体可以包括如下步骤：

S301、在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段。

S302、围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域。

S303、在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则执行步骤S304，若否，则继续执行步骤S303。

S304、生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件；若是，则执行步骤S305，若否，则返回执行步骤S303。

需要说明的是，修正条件是技术人员通过经验设定的，该经验是基于具体的实验结果得到的。设置修正条件的目的在于让车辆知晓何时需要对检测到的障碍物点进行修正，何时不需要对检测到的障碍物点进行修正，使得车辆更加智能化，避免资源浪费。

S305、遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

S306、将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角。

S307、判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则执行步骤S308，若否，则执行步骤S309。

S308、将所述最大波束角确定为旋转角度。

S309、将所述夹角确定为旋转角度；

S310、以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

S311、判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则执行步骤S312，若否，则执行步骤S313。

S312、将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；

S313、将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过设定修正条件以让车辆知晓何时需要对检测到的障碍物点进行修正，何时不需要对检测到的障碍物点进行修正，使得车辆更加智能化和人性化，尽可能地减少了处理的数据量，执行效率更高效。

实施例四

请参阅图11，图11是本发明实施例公开的一种障碍物位置修正方法的流程示意图。本实施例在实施例三提供的技术方案的基础上，对步骤304“生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：

生成障碍物点，并将所述感兴趣区域中与所述目标车位距离最近的障碍物线段所在的水平线作为指引线；

判断所述障碍物点与所述指引线的距离是否小于第一距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

基于上述优化，如图11所示，本实施例提供的一种障碍物位置修正方法，具体可以包括如下步骤：

S401、在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段。

S402、围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域。

S403、在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则执行步骤S404，若否，则继续执行步骤S403。

S404、生成障碍物点，并将所述感兴趣区域中与所述目标车位距离最近的障碍物线段所在的水平线作为指引线。

请参考图12，图12中的双箭头线即为指引线，可以看到在感兴趣区域中的三条障碍物线段中最右侧的线段是距离目标车位距离最近的，因此将其所在的水平线作为指引线。

S405、判断所述障碍物点与所述指引线的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述障碍物点满足修正条件，并执行步骤S406，若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件，并返回执行步骤S403。

需要说明的是，所述第一距离阈值为技术人员通过经验设定，该经验是基于具体的实验结果得到的，可以是任意数值。

当确定的距离目标车位距离最近的指引线与检测出的障碍物点的距离小于第一距离阈值时，认为此时车辆仍有可能与障碍物发生碰撞，此时车辆仍未进入目标车位或较浅地进入到了目标车位；同理，当确定的距离目标车位距离最近的指引线与检测出的障碍物点的距离大于第一距离阈值时，认为此时车辆已无可能与障碍物发生碰撞，此时车辆已经较深地进入到了目标车位中，即使检测到障碍物点，也已经不是目标车位前方的障碍物，不需要修正。

S406、遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

S407、将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角。

S408、判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则执行步骤S409，若否，则执行步骤S410。

S409、将所述最大波束角确定为旋转角度。

S410、将所述夹角确定为旋转角度；

S411、以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

S412、判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则执行步骤S413，若否，则执行步骤S414。

S413、将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；

S414、将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过细化判断条件，使得车辆知晓何时开始或停止对检测到的车辆侧前方的障碍物点进行修正，从而使得车辆更加智能化和人性化，具有较高的推广应用价值。

实施例五

请参阅图13，图13是本发明实施例公开的一种障碍物位置修正方法的流程示意图。本实施例在实施例三提供的技术方案的基础上，对步骤304“生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：

生成障碍物点，并检测所述障碍物点与所述目标车位的距离是否大于第二距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

基于上述优化，如图13所示，本实施例提供的一种障碍物位置修正方法，具体可以包括如下步骤：

S501、在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段。

S502、围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域。

S503、在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则执行步骤S404，若否，则继续执行步骤S403。

S504、生成障碍物点，并检测所述障碍物点与所述目标车位的距离是否大于第二距离阈值；若是，则确定所述障碍物点满足修正条件，并执行步骤S505，若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件，并返回执行步骤S503。

需要说明的是，所述第二距离阈值为技术人员通过经验设定，该经验是基于具体的实验结果得到的，可以是任意数值。

当所述目标车位(具体可以是目标车位中的目标泊车位置或者是目标车位的任意边界线)与检测出的障碍物点的距离大于第二距离阈值时，即障碍物点离目标车位还比较远，认为车辆仍未进入目标车位或较浅地进入到了目标车位，此时车辆仍有可能与车位前方的障碍物发生碰撞；同理，当所述目标车位与检测出的障碍物点的距离小于或等于第二距离阈值时，即障碍物点离目标车位已经比较近，认为此时车辆已经较深地进入到了目标车位中，此时车辆已无可能与障碍物发生碰撞，因此即使检测到有障碍物点，也已经不是目标车位前方的障碍物了，不需要对其进行修正。

S505、遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

S506、将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角。

S507、判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则执行步骤S508，若否，则执行步骤S509。

S508、将所述最大波束角确定为旋转角度。

S509、将所述夹角确定为旋转角度；

S510、以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

S511、判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则执行步骤S512，若否，则执行步骤S513。

S512、将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；

S513、将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过细化判断条件，使得车辆知晓何时开始或停止对检测到的车辆侧前方的障碍物点进行修正，从而使得车辆更加智能化和人性化，具有较高的推广应用价值。

实施例六

请参阅附图14，为本发明实施例六提供的一种障碍物位置修正系统的功能模块示意图，该系统适用于执行本发明实施例提供的障碍物位置修正方法。该系统具体包含如下模块：

寻找车位模块601，用于在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；

区域建立模块602，用于围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；

障碍物检测模块603，用于在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；

参考线确定模块604，用于若检测到车辆的侧前方存在障碍物，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；

夹角计算模块605，用于将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；

夹角判断模块606，用于判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；

角度确定模块607，用于若所述夹角大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角，则将所述最大波束角确定为旋转角度；以及若所述夹角小于所述超声波检测装置的最大波束角，则将所述夹角确定为旋转角度；

旋转点确定模块608，用于以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；

交点判断模块609，用于判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；

位置点确定模块610，用于若所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线有交点，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；以及若所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线没有交点，则将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

优选的，所述寻找车位模块具体用于：

在寻找车位的过程中，检测是否有空闲车位；

若是，则将所述空闲车位确定为车辆待泊入的目标车位，并检测所述目标车位的前方是否存在障碍物；

若是，则将检测到的障碍物的轮廓抽象为障碍物线段。

优选的，所述参考线确定模块包括：

条件判断单元，用于生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件；

参考线确定单元，用于若所述障碍物点是否满足修正条件，则遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。

第一种实施方式中，优选的，所述条件判断单元具体用于：

生成障碍物点，并将所述感兴趣区域中与所述目标车位距离最近的障碍物线段所在的水平线作为指引线；

判断所述障碍物点与所述指引线的距离是否小于第一距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

第二种实施方式中，优选的，所述条件判断单元具体用于：

生成障碍物点，并检测所述障碍物点与所述目标车位的距离是否大于第二距离阈值；

若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；

若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。

本发明实施例公开了一种障碍物位置修正系统，通过对泊车过程中超声波检测装置检测出的车辆侧前方的障碍物位置点进行修正，可以减小障碍物线段的精度误差，不仅提高了泊车成功率和泊车效率，而且还提高了驾驶员的用车体验。

上述系统可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图15为本发明实施例七提供的一种计算机设备的结构示意图。图15示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图15显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图15所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图15未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图15中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备15(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图15中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的障碍物位置修正方法。

也即，所述处理单元执行所述程序时实现：在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则将所述最大波束角确定为旋转角度；若否，则将所述夹角确定为旋转角度；以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；若否，则将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

实施例八

本发明实施例八提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的障碍物位置修正方法：

也即，所述处理器执行所述计算机可执行指令时实现：在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则将所述最大波束角确定为旋转角度；若否，则将所述夹角确定为旋转角度；以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；若否，则将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。