果园病害或虫害防治方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及农业设备的技术领域，尤其涉及一种果园病害或虫害防治方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

水果是人类营养的重要来源，随着生活水平的提高，人们对水果的需求量日益增长，目前，水果在我国已成为继粮食、蔬菜之后的第三大农业种植产业。在大规模的果园中，果树在生长周期内难免会遇到病害或虫害，如果不能及时有效对发生病害或虫害的果树进行治理，会造成病害或虫害扩散而导致大量果树死亡进而造成经济损失。

在果树发生病害或虫害时，目前多是统一对果树喷洒农药，但是，这种方式要么容易浪费农药、造成农药污染，要么容易引起二次治理，增加防治成本。

发明内容

本发明实施例提出了一种果园病害或虫害防治方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决对果园统一喷洒农药要么容易浪费农药、造成农药污染，要么容易引起二次治理，增加防治成本的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种果园病害或虫害防治方法，包括：

获取果园内果树的图像数据；

在所述图像数据中检测发生病害或虫害的果树，作为目标果树；

在所述果园中，生成用于防护被所述目标果树的所述病害或所述虫害传播的多个区域，作为多个防护区；

分别对多个所述防护区内的所述果树执行与传播所述病害或所述虫害的程度适配的防治措施。

可选地，所述获取果园内果树的图像数据，包括：

接收机器人在沿果园的道路行驶时、对果树采集的图像数据。

可选地，所述在所述图像数据中检测发生病害或虫害的果树，作为目标果树，包括：

获取病害或虫害识别模型，所述病害或虫害识别模型用于识别发生病害或虫害的果树；

将所述图像数据输入所述病害或虫害识别模型中进行处理，得到发生病害或虫害的果树，作为目标果树。

可选的，所述在所述果园中，生成用于防护被所述目标果树的所述病害或所述虫害传播的多个区域，作为多个防护区，包括：

在所述果园中，以所述目标果树作为传播所述病害或所述虫害的基点、生成多个依次相接的区域，作为多个防护区，其中，所述防护区与所述目标果树之间的距离、与、传播所述病害或所述虫害的程度负相关；

可选的，所述在所述果园中，以所述目标果树作为传播所述病害或所述虫害的基点、生成多个依次相接的区域，作为多个防护区，包括：

在所述果园中，以所述目标果树作为圆心，生成多个依次相接的、圆环形的区域，作为多个防护区，所述圆心用于表示传播所述病害或所述虫害的基点；

可选的，所述防护区包括如下的至少一种：

重点区、次重区、中度区、轻度区、隔离区；

其中，所述重点区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述次重区传播所述病害或所述虫害的程度，所述次重区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述中度区传播所述病害或所述虫害的程度，所述中度区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述轻度区传播所述病害或所述虫害的程度，所述轻度区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述隔离区传播所述病害或所述虫害的程度。

可选的，所述分别对多个所述防护区内的所述果树执行与传播所述病害或所述虫害的程度适配的防治措施，包括：

确定所述病害或所述虫害的类型；

分别对多个所述防护区的所述果树生成防治措施，所述防治措施表示装载为所述类型配置的农药、为传播所述病害或所述虫害的程度配置的药量；

通知机器人执行所述防治措施，以行驶至所述防护区中、为所述果树喷洒所述药量的所述农药。

第二方面，本发明实施例还提供了一种果园病害或虫害防治装置，包括：

图像数据获取模块，用于获取果园内果树的图像数据；

目标果树识别模块，用于在所述图像数据中检测发生病害或虫害的果树，作为目标果树；

防护区生成模块，用于在所述果园中，生成用于防护被所述目标果树的所述病害或所述虫害传播的多个区域，作为多个防护区；

防治措施执行模块，用于分别对多个所述防护区内的所述果树执行与传播所述病害或所述虫害的程度适配的防治措施；

可选的，所述图像数据获取模块包括：

机器人接收模块，用于接收机器人在沿果园的道路行驶时、对果树采集的图像数据。

可选的，所述目标果树识别模块包括：

模型获取模块，用于获取病害或虫害识别模型，所述病害或虫害识别模型用于识别发生病害或虫害的果树；

对比模块，将所述图像数据输入所述病害或虫害识别模型中进行处理，得到发生病害或虫害的果树，作为目标果树。

可选的，所述防护区生成模块包括：

第一处理模块，用于在所述果园中，以所述目标果树作为传播所述病害或所述虫害的基点、生成多个依次相接的区域，作为多个防护区，其中，所述防护区与所述目标果树之间的距离、与、传播所述病害或所述虫害的程度负相关。

可选的，所述第一处理模块包括：

第二处理模块，用于在所述果园中，以所述目标果树作为圆心，生成多个依次相接的、圆环形的区域，作为多个防护区，所述圆心用于表示传播所述病害或所述虫害的基点；

可选的，所述防护区包括如下的至少一种：

重点区、次重区、中度区、轻度区、隔离区；

其中，所述重点区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述次重区传播所述病害或所述虫害的程度，所述次重区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述中度区传播所述病害或所述虫害的程度，所述中度区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述轻度区传播所述病害或所述虫害的程度，所述轻度区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述隔离区传播所述病害或所述虫害的程度。

可选的，所述防治措施执行模块，包括:

第一实施模块，用于确定所述病害或所述虫害的类型；

第二实施模块，用于分别对多个所述防护区的所述果树生成防治措施，所述防治措施表示装载为所述类型配置的农药、为传播所述病害或所述虫害的程度配置的药量；

第三实施模块，用于通知机器人执行所述防治措施，以行驶至所述防护区中、为所述果树喷洒所述药量的所述农药。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一项所述的果园病害或虫害防治方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的果园病害或虫害防治方法。

本发明实施例通过接收机器人在沿果园的道路行驶时、对果树采集的图像数据，处理果园内果树的图像数据，检测发生病害或虫害的目标果树，并生成用于被防护目标果树的病害或虫害传播的多个防护区，果树的病害、虫害主要通过昆虫、牲畜、风、雨、流水以及害虫迁飞等途径传播，可在作为病害、虫害来源的目标果树划分不同的防护区，使得每个防护区可以较为准确地表示病害或虫害的不同的传播程度，从而分别对多个防护区内的果树执行与传播病害或虫害的程度适配的防治措施，实现了动态防治病害或虫害，提供防治措施的灵活性，针对传染病害或虫害更严重的防护区，可使用重度的防治措施，扑灭病害或虫害，避免二次治理，降低防治成本，针对传染病害或虫害更轻的防护区，可使用轻度的防治措施，对于使用农药的防治措施，可减少不必要的农药浪费及农药残留，提高了果园自然生态环境。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种果园病害或虫害防治方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种示例的计算机设备的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种果树病害或虫害防护区示意图；

图4是本发明实施例一提供的另一种果树病害或虫害防护区示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种果园病害或虫害防治装置的结构示意图；

图6为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

果园中的果树发生病害或虫害时，其周围的果树被病害或虫害传染的程度不一，如果统一对果树喷洒农药，对于被病害或虫害传染程度较轻、甚至没被被病害或虫害传染的果树来说，喷洒的农药过量，足以防止病害或虫害之余，仍有至少部分农药是无用，不仅浪费农药，还会在果树、土地等区域残留农药，造成农药污染，不利于农业环保；对于被病害或虫害传染程度较为严重的区域来说，喷洒的农药药量不足，可能难以扑灭病害或虫害，后续为了继续扑灭病害或虫害可能需要二次喷洒农药进行治理，增加防治成本。

对此，本发明实施例提出一种果园病害或虫害防治方法，区分不同传染程度的果树进行精细化治理，在扑灭病害或虫害的情况下，减少浪费农药、减缓农药污染。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种果园病害或虫害防治方法的流程图，本实施例可适用于根据果树病害或虫害的程度对其周围一定范围内的区域实施防治措施的情况，该方法可以由果园病害或虫害防治装置来执行，该果园病害或虫害防治装置可以由软件和/或硬件实现，通常配置在计算机设备中，例如，自动驾驶车辆、服务器、个人电脑，等等。

示例性地，如图2所示，计算机设备为服务器201，该服务器201可通过无线网络202与机器人甲203、机器人乙204、控制台205、电子围栏206进行通信。

当对果园进行病害、虫害检查时，由机器人甲203对果树进行图像数据采集并发送到服务器201，由服务器201判断该果树是否发生病害或虫害，如果判定该果树发生病害或虫害，则由服务器201进行防护区的划分，并查询到与每个防护区的传播病害或虫害程度所对应的防治措施，服务器201向机器人乙204传送实施防治措施的指令，机器人乙204行驶至各个防护区实施相应的防治措施。

参考图1，该方法包括如下步骤具体包括如下步骤：

S101、获取果园内果树的图像数据。

其中，果树是种植在果园内的能提供可供食用的果实、种子的植物及其砧木的总称，常见的有苹果树、梨树、柑橘树、杏树、桃树、葡萄树等。

在本实施例中，可定期或不定期对果园内的部分或全部果树采集图像数据，在果树的图像数据中记录该果树中树叶、根茎等部位的实时状态，对于相同的部位，处于正常状态时的状态与处于病害、虫害时的状态有所不同，例如，苹果树的叶子正常为嫩绿色，当发生苹果斑点落叶病时，叶面出现褐色至黑褐色圆形斑点，四周有紫红色晕圈。因此，对果树的图像数据中分析各个部位的状态，可以在一定程度上监测出果树是否发生病害、虫害以及病害、虫害的严重程度。

进一步而言，定期是指周期性地对果树进行图像数据采集，例如香蕉树一年四季均可以结果，则可以定期对香蕉树进行数据采集；不定期是指无具体规定的时间而是根据实际情况对果树进行图像数据采集，例如，苹果树的树叶在高温潮湿时容患有早期落叶病，当夏季下雨后，则可以临时对苹果树进行图像采集以判断是否患有早期落叶病。图像数据的采集对象为果园内全部或部分果树，例如，当果园有蝗虫入侵时，介于蝗虫对果园的毁灭性巨大，此时可以对果园全部的果树进行图像采集以掌握蝗虫的情况；冬季病害或虫害较少，则可以只对部分果树进行数据采集来了解大致的病虫害情况。此外，图像数据的采集对象至少应包括当前时间段易发病的果树，例如，4月份梨树易出现梨黑星病的病芽梢，则在4月至少对梨树进行图像数据采集，5月下旬和7月下旬均为柿蒂虫成虫盛期，则在5月下旬和7月下旬至少对柿树进行图像数据采集。

在果园中，一般采用固定摄像机采集果树的图像数据，但一台固定摄像机只能拍摄到几棵果树，如果摄像机的数量不够，将会出现果树的覆盖率不达100％的问题，而如果增加摄像机的数量使得覆盖率达100％，成本较高，尤其是对于大规模果园来说，成百上千台固定摄像机才能拍摄到全部的果树，但此种情况下，购买摄像机和铺设线路的成本过高，而且日晒雨淋等对机器损耗较大，后期维修成本也高，因此通过固定摄像机全面覆盖大规模果园是不可取的。

因此，在本发明的一个可选的实施例中，可使用机器人对果树采集图像数据，该机器人装有激光雷达、毫米波雷达、组合导航(IMU)轮速计等传感器，底部有履带或轮胎，能够实现自动行驶，此外，该机器人还设有带云台的摄像头，可以转动拍摄。针对预设的拍摄区域，使用路径规划算法对拍摄路线进行规划。机器人拍摄完区域内所有的果树后回到指定地点，通过无线网络将图像数据上传至计算机设备。

在本实施例中，将待采集图像数据的果树所在的区域定义为监控区域，针对该监控区域，可使用人工势场法、模糊逻辑算法等路径规划算法对果园中的道路规划拍摄的路线，机器人沿该路线行驶，与此同时，对果树进行拍摄、以采集图像数据，在拍摄完监控区域内所有的果树后，可回到指定地点，通过无线网络将图像数据上传至计算机设备，因此，计算机设备可接收机器人在沿果园的道路行驶时、对果树采集的图像数据。

需要说明的是，果树图像数据采集可以由一台机器人完成，也可以将监控区域划分为多个子区域分配给多台机器人，由多台机器人共同完成。

本发明实施例通过机器人自动采集和上传图像数据，与现有技术相比，可以在一定程度上监测出果树是否发生病害、虫害以及病害、虫害的严重程度，还能以相对较少的机器成本即可完成对果园的100％覆盖，且机器人工作完即回到指定地点，减缓了机器老化并节省了维修资源。此外，本发明实施例使用路径规划算法规划拍摄的路线，能高效有序地采集果树的图像数据。

当然，上述获取果树的图像数据的方法只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其它获取果树的图像数据的方法，例如，使用自动驾驶机器在果树的上空飞行，与此同时，对果树采集图像数据，等等，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述获取果树的图像数据的方法外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它获取果树的图像数据的方法，本发明实施例对此也不加以限制。

S102、在图像数据中检测发生病害或虫害的果树，作为目标果树。

首先获得根据果园内果树在生长周期内的病害或虫害的图像数据、病害或虫害的类型、和病害或虫害的严重程度等信息训练好的病害或虫害识别模型；

将服务器接收到的图像数据输入病害或虫害识别模型中，该病害或虫害识别模型按照自身的逻辑对该图像数据进行处理，得到是否检测到病害、虫害或正常的结果，当检测到识别结果中包括某棵果树发生病害或虫害信息时，将该果树标记为目标果树。

S103、在果园中，生成用于防护被目标果树的病害或虫害传播的多个区域，作为多个防护区。

病害主要是真菌、细菌、病毒等引起的，传播方式一般有昆虫吸食传播、嫁接感染传播、农事工具传播等，虫害的传播方式一般有风传播、枝叶和果实传播、迁飞传播等，病害、虫害的特点均为危害大、分布广和防治难。鉴于以上特点，当目标果树发生病害或虫害时，其病害或虫害一般会以目标果树作为病源，按照一定的方式向其他果树进行传播，因此，在果园中，可以按照传播病害或虫害的程度生成用于防护被目标果树的病害或虫害传播的多个区域，从而对其他果树进行防护，既能从源头上治理病害或虫害，也能防止病害或虫害的扩散。

考虑到病害、虫害一般是逐渐从发生病害或虫害的目标果树向周围传播，距离目标果树越近被传播的几率越大，距离目标果树越远被传播的几率越小，因此，在本发明的一个实施例中，在通过机器人等方式采集图像数据时可记录目标果树的位置，在电子地图中定位该目标果树的位置，从而在电子地图上以目标果树(以位置标识)作为传播病害或虫害的基点，生成多个依次相接的区域，作为多个防护区。

进一步地，所谓依次相接，可以指相邻两个防护区使用共同的边，对于相邻两个防护区，传播病害或虫害的程度较低的防护区包裹传播病害或虫害的程度较高的防护区。

本发明实施例通过以目标果树作为传播病害或虫害的基点生成多个依次相接的、传播病害或虫害的程度依次递减的防护区，在一定程度上符合病害、虫害由内到外、由点到面的传播规律，能有效地阻止病害或虫害的进一步传播。另一方面，生成防护区的计算简单，减少了对计算机设备资源(如CPU、内存)的占用，并且计算耗时短，能快速得出病害或虫害区域进而及时采取治理措施。

在果树中，一般依据山丘、河流等地理位置而种植果树，因此，果树在不同的地理位置上具有不同的分布，据此生成的防护区的形状及其方式可能也有所不同，例如，圆形、椭圆形、拟合山丘的等高线、拟合河流的边缘，等等，本实施例对此不加以限制。

示例性地，在果园中，可以以目标果树作为圆心，生成多个依次相接的、圆环形的区域，作为多个防护区，其中，圆心用于表示传播病害或虫害的基点。

在本示例中，可以划分多个距离(如20m、40m、60m、80m、100m等)作为半径，防护区初始为空。

判断当前是否剩余距离，若否，则确定完成生成防护区，若是，则取出当前数值最小的距离、作为半径，以目标果树作为圆心，绘制圆形，在当前圆形取出在先所有防护区，可获得当前的防护区，返回判断当前是否剩余距离。此外，防护区与目标果树之间的距离、与、传播病害或虫害的程度负相关，即，防护区与目标果树之间的距离越近，该防护区中传播病害或虫害的程度越高，反之，防护区与目标果树之间的距离越远，该防护区中传播病害或虫害的程度越低。

本发明实施例通过以目标果树作为圆心依次绘制不同半径的圆形并取出在先防护区的方式来得当前防护区，在一些较为空旷的地区，某些病害虫害无规律向四周传播，例如，以目标树木为起点，病害或虫害可能向东传播也可能向北传播，因此，本发明实施例生成防护区的方式，从一定程度上包括了病害或虫害传播的所有可能路径，进而有效阻止病害或虫害的传播。其次，需要定位的只有目标果树，不需要其他定位的测量(如山丘的等高线、河流的边缘等)，测量数据量少，计算简单，资源占用少且耗时少。

在本发明实施例的一个示例中，防护区包括如下的至少一种：

1、重点区

重点区为传染病害或虫害最重的防护区，如图3所示，目标果树位于A点，可将距离A点20m内的区域设为重点区。

2、次重区

次点区为传染病害或虫害次重的防护区，即，重点区传播病害或虫害的程度大于次重区传播病害或虫害的程度，如图3所示，目标果树位于A点，距离A点大于20m小于40m的区域设为次重区。

3、中度区

中度区为传染病害或虫害中度的防护区，即，次重区传播病害或虫害的程度大于中度区传播病害或虫害的程度，如图3所示，目标果树位于A点，距离A点大于40m小于60m的区域设为中度区。

4、轻度区

轻度区为传染病害或虫害轻度的防护区，即，中度区传播病害或虫害的程度大于轻度区传播病害或虫害的程度，如图3所示，目标果树位于A点，距离A点大于60m小于80m的区域设为轻度区。

5、隔离区

隔离区为无传染病害或虫害的防护区，即，轻度区传播病害或虫害的程度大于隔离区传播病害或虫害的程度，如图3所示，目标果树位于A点，距离A点大于80m小于100m的区域设为隔离区。

在本发明实施例的另一个示例中，防护区包括如下的至少一种：

1、中度区

中度区为传染病害或虫害中度的防护区，如图4所示，目标果树位于目标果树位于B点，可将距离B点20m内的区域设为中度区。

2、轻度区

轻度区为传染病害或虫害轻度的防护区，即，中度区传播病害或虫害的程度大于轻度区传播病害或虫害的程度，如图4所示，目标果树位于B点，距离B点大于20m小于40m的区域设为轻度区。

3、隔离区

隔离区为无传染病害或虫害的防护区，即，轻度区传播病害或虫害的程度大于隔离区传播病害或虫害的程度，如图4所示，目标果树位于B点，距离B点大于40m小于60m的区域设为隔离区。

当然，上述关于设置防护区的方法只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其它设置防护区的方法，例如，也可以将B点周围的防护区设置为重度区、中度区、轻度区、隔离区，等等，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述设置防护区的方法外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它设置防护区的方法，本发明实施例对此也不加以限制。

S104、分别对多个防护区内的果树执行与传播病害或虫害的程度适配的防治措施。

其中，防治措施可以根据病害或虫害类型配置农药，示例性地，为根据病害、虫害的类型配置农药，防治措施还可以根据每个防护区传播病害或虫害的程度配置农药，示例性地，根据每个防护区传播病害或虫害的程度配置农药的药量，需要说明的是，药量是指单位面积所使用的农药有效成分用量，与防护区传播病害或虫害的程度适配是指防护区传播病害或虫害的程度越高，所需配置农药的药量越大，传播病害或虫害的程度越低，所需配置农药的药量越少。

图4提供了一种果树病害防护区示意图，如图4所示，B点的梨树发生梨黑星病，以B点为基点的防护区分别为中度区、轻度区、隔离区，则配置治理梨黑星病的苦参碱水剂或井冈蜡芽菌悬浮剂等农药并喷洒至各防护区，具体地，中度区的药量为7ml，轻度区的药量为5ml,隔离区的药量为2ml。

防治措施由可以行驶或飞行的装置来执行。例如，利用机器人、自动驾驶车和无人机等。在本发明一个可选的实施例中，如图2所示，服务器向机器人乙204传送实施防治措施的指令，机器人乙204行驶至各个防护区实施相应的防治措施。同时，服务器还将发生病害或虫害果树的信息、防护区的划分结果及防治措施同步到控制台205，以供用户了解相应的病害或虫害情况。此外，还可以按照防护区在电子地图中设置电子围栏206，使得机器人乙204能根据电子围栏206的信号确定不同防护区的范围。

本发明实施例通过接收机器人在沿果园的道路行驶时、对果树采集的图像数据，处理果园内果树的图像数据，检测发生病害或虫害的目标果树，并生成用于被防护目标果树的病害或虫害传播的多个防护区，每个防护区表示传播病害或虫害的程度不同，从而分别对多个防护区内的果树执行与传播病害或虫害的程度适配的防治措施，减少了对果园统一防治时造成的不必要的农药浪费及农药残留，提高了果园自然生态环境，解决了对病害或虫害程度不一的区域统一喷洒农药时防治不彻底或浪费农药的问题，实现了对果园病害或虫害的精准防治，也提高了农药的使用效率。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种果园病害或虫害防治装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

图像数据获取模块501，用于获取果园内果树的图像数据；

目标果树识别模块502，用于在图像数据中检测发生病害或虫害的果树，作为目标果树；

防护区生成模块503，用于在果园中，生成用于防护被目标果树的病害或虫害传播的多个区域，作为多个防护区，每个防护区表示传播病害或虫害的程度不同；

防治措施执行模块504，用于分别对多个防护区内的果树执行与传播病害或虫害的程度适配的防治措施。

在本发明的一个实施例中，所述图像数据获取模块501包括：

机器人接收模块，用于接收机器人在沿果园的道路行驶时、对果树采集的图像数据。

在本发明的一个实施例中，所述目标果树识别模块502包括：

对比模块，用于获取病害或虫害识别模型，所述病害或虫害识别模型用于识别发生病害或虫害的果树；将所述图像数据输入所述病害或虫害识别模型中进行处理，得到发生病害或虫害的果树，作为目标果树。

在本发明的一个实施例中，所述防护区生成模块503包括：

第一处理模块，用于在所述果园中，以所述目标果树作为传播所述病害或所述虫害的基点、生成多个依次相接的区域，作为多个防护区，其中，所述防护区与所述目标果树之间的距离、与、传播所述病害或所述虫害的程度负相关。

在本发明实施例的一个示例中，所述第一处理模块包括：

第二处理模块，用于在所述果园中，以所述目标果树作为圆心，生成多个依次相接的、圆环形的区域，作为多个防护区，所述圆心用于表示传播所述病害或所述虫害的基点。

在本发明实施例的一个示例中，其特征在于，所述防护区包括如下的至少一种：

重点区、次重区、中度区、轻度区、隔离区；

其中，所述重点区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述次重区传播所述病害或所述虫害的程度，所述次重区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述中度区传播所述病害或所述虫害的程度，所述中度区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述轻度区传播所述病害或所述虫害的程度，所述轻度区传播所述病害或所述虫害的程度大于所述隔离区传播所述病害或所述虫害的程度。

在本发明的一个实施例中，所述防治措施执行模块504包括：

第一实施模块，用于确定所述病害或所述虫害的类型；

第二实施模块，用于分别对多个所述防护区的所述果树生成防治措施，所述防治措施表示装载为所述类型配置的农药、为传播所述病害或所述虫害的程度配置的药量；

第三实施模块，用于通知机器人执行所述防治措施，以行驶至所述防护区中、为所述果树喷洒所述药量的所述农药。

本发明实施例所提供的果园病害或虫害防治装置可执行本发明任意实施例所提供的果园病害或虫害防治方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的果园病害或虫害防治方法。

实施例四

本发明实施例四还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述果园病害或虫害防治方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。