机器人充座避让方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及扫地机器人导航技术领域，尤其涉及扫地机器人充座避让方法、装置、计算机设备及存储器。

背景技术

扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性，扫地机器人需要定期自行充电，优选的扫地机器人需要在导航系统的配合下运行到充座所在的区域，之后与充电器对接进行充电。导航功能仅能驱动扫地机器人在某个区域内行走，并遍历整个区域，然而扫地机器人在正常清扫的过程当中可能多次经过充电区域附近，在此过程当中，如果扫地机器人误入充电区域并且撞击充座，会造成充座的位置产生偏移，影响后续回充座充电状态下回充过程的效率，进而影响清洁的效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种机器人充座避让方法，使得扫地机器人在清扫过程当中避让充电区域，增强扫地机器人清扫过程中的可靠性。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供机器人充座避让方法，用于扫地机器人在弓字行走状态下，采用了如下所述的技术方案：

机器人充座避让方法方法，包括下述步骤：

连续检测充电区域信号；

如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值；

如果所述信号夹角小于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，驱动扫地机器人转向并且行走。

进一步的，所述步骤如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值之后，该方法还包括：

如果所述信号夹角大于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的当前边行走距离确定与扫地机器人当前前进方向同向的第一方向上的第一目标位移分量；

根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，确定与扫地机器人当前前进方向相垂直的第二方向上的第二目标位移分量；

根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号；

如果第一目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第二方向，并且行走直到完成所述第二目标位移分量，以继续弓字行走。

进一步的，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号之后，该方法还包括：

如果第二目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第一方向的反方向，并且行走，以继续弓字行走。

进一步的，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号中，所述绕弧运动的步骤具体包括：

根据扫地机器人的转动是顺时针，确定向心方向为逆时针方向或根据扫地机器人的转动是逆时针，确定向心方向为顺时针方向；

执行绕弧动作，驱动扫地机器人前进，同时向所述向心方向转动，直到检测到充电区域信号；

驱动扫地机器人向所述向心方向的反方向转动第二预设角度；

执行绕弧动作，直到退出绕弧运动。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供机器人充座避让方法，用于扫地机器人在沿墙状态下，采用了如下所述的技术方案：

机器人充座避让方法，包括下述步骤：

连续检测充电区域信号；

如果检测到充电区域信号，根据充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角所述的范围，确定扫地机器人避让充电区域的第二预设角度；

根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第二预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第二预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号，直到扫地机器人检测到碰撞信号，恢复到沿墙状态。

进一步的，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第二预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第二预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号，直到扫地机器人检测到碰撞信号，恢复到沿墙状态中，所述绕弧运动的步骤具体包括：

根据扫地机器人的转动是顺时针，确定向心方向为逆时针方向或根据扫地机器人的转动是逆时针，确定向心方向为顺时针方向；

执行绕弧动作，驱动扫地机器人前进，同时向所述向心方向转动，直到检测到充电区域信号；

驱动扫地机器人向所述向心方向的反方向转动第二预设角度；

执行绕弧动作，直到退出绕弧运动。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种机器人充座避让装置，用于扫地机器人在弓字行走状态下，采用了如下所述的技术方案：

机器人充座避让装置，包括

检测模块，用于连续检测充电区域信号；

方向判断模块，用于如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值；

转向执行模块，用于如果所述信号夹角小于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，驱动扫地机器人转向并且行走。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种机器人充座避让装置，用于扫地机器人在沿墙状态下，采用了如下所述的技术方案：

机器人充座避让装置，包括：

检测模块，用于连续检测充电区域信号；

角度确定模块，用于如果检测到充电区域信号，根据充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角所述的范围，确定扫地机器人避让充电区域的第二预设角度；

沿墙避让模块，用于根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第二预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第二预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号，直到扫地机器人检测到碰撞信号，恢复到沿墙状态。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的机器人充座避让方法的步骤。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的机器人充座避让方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过连续检测充电区域信号，当扫地机器人在特定运行状态下检测到充电区域信号时，根据扫地机器人上设置的多组接收端，确定充电区域信号的方向，并且结合扫地机器人的运行状态调整扫地机器人的方向，并且驱动扫地机器人行走以规避充电区域信号达到规避充电区域的效果，并继续其运行状态，该方案保证扫地机器人不会误入充座对接状态并且保持原有运行状态，清洁过程中的可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1根据本申请的用于扫地机器人在弓字行走状态下的机器人充座避让方法的一个实施例的流程图；

图2根据本申请的用于扫地机器人在沿墙状态下的机器人充座避让方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于扫地机器人在弓字行走状态下的机器人充座避让装置的一个实施例的结构示意图；

图4是根据本申请的用于扫地机器人在沿墙状态下的机器人充座避让装置的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参考图1，示出了根据本申请的机器人充座避让方法，用于扫地机器人在弓字行走状态下的一个实施例的流程图。所述的机器人充座避让方法，包括以下步骤：

步骤S100：连续检测充电区域信号；

步骤S200：如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值；

步骤S300：如果所述信号夹角小于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，驱动扫地机器人转向并且行走。

在本实施例中，机器人充座避让方法所运行的电子设备(例如图1所示的服务器/终端设备)可以通过有线连接方式或者无线连接方式请求或者接收数据和信息。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

通过连续检测充电区域信号，当扫地机器人在特定运行状态下检测到充电区域信号时，根据扫地机器人上设置的多组接收端，确定充电区域信号的方向，并且结合扫地机器人的运行状态调整扫地机器人的方向，并且驱动扫地机器人行走以规避充电区域信号达到规避充电区域的效果，并继续其运行状态，该方案保证扫地机器人不会误入充座对接状态并且保持原有运行状态，清洁过程中的可靠性高。

具体的在一种实施例当中，扫地机器人在弓字型的行走状态下，此时充电区域信号在扫地机器人正前方出现，或者是前方靠中间的方向上出现，此时进行对充电区域的绕弧行走，对充电区域规避的话，会造成充电区域避让的效率低下。所以当扫地机器人前方靠中间包括正前方出现充电区域信号的情况下，扫地机器人直接转向，以当前位置为起点执行弓字行走的下一跳的行走策略，能够实现对充电区域的高效规避。

其中，扫地机器人在正常清洁的过程中，会以弓字型行走状态进行运动，具体，扫地机器人的第一跳运行，是向第一方向行走第一预设距离；之后进行扫地机器人的第二跳运行：九十度转向，向与第一方向垂直的第二方向行走第二预设距离；之后再进行扫地机器人第三跳运行：九十度转向，并向第一方向的反方向行走第一预设距离，如此反复沿弓字型路径进行行走，以实现对整块矩形区域的清洁。当扫地机器人前方靠中间包括正前方出现充电区域信号的情况下，不管当前运行的第一预设距离或者第二预设距离是否完成，直接转向，并执行扫地机器人沿弓字型路径行走的下一跳。

在本实施例中扫地机器人四周设置有多个信号接收器，并且通过信号接收器接收信号，根据信号接收器的位置，以及信号接收器接收到回充信号的强弱确定回充信号相对于扫地机器人前进方向的具体方位。

进一步的，所述步骤S200：如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值之后，该方法还包括：

步骤S400：如果所述信号夹角大于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的当前边行走距离确定与扫地机器人当前前进方向同向的第一方向上的第一目标位移分量；

步骤S500：根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，确定与扫地机器人当前前进方向相垂直的第二方向上的第二目标位移分量；

步骤S600：根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号；

步骤S701：如果第一目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第二方向，并且行走直到完成所述第二目标位移分量，以继续弓字行走。

具体的，在一种实施例当中，在弓字型行走的状态下，扫地机器人左前方或右前方出现充电区域信号的情况下，扫地机器人尝试绕开充电区域，以实现对弓字型行走的矩形区域形成尽量完整的覆盖，并且防止因为弓字型行走过程中的一跳的路径没有完成，造成的弓字型行走过程的前后不连续而导致的部分区域重复行走，或是遗漏未清洁区域的问题，在扫地机器人绕开充电区域的过程当中，根据信号的方向，确定对充电区域的避让方向，并且向相应的方向转动，之后以绕弧的形式绕开弧形的充电区域，在绕弧的过程当中，记录第一目标位移分量和第二目标位移分量，如果第一目标位移分量在绕弧的过程中首先完成，则直接转向，执行弓字型行走的下一跳，并完成第二目标位移分量，之后继续根据弓字型行走的策略进行行走。

进一步的，所述步骤S600：根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号之后，该方法还包括：

步骤S702：如果第二目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第一方向的反方向，并且行走，以继续弓字行走。

具体的，如果在绕弧的过程中首先完成的第二目标位移分量则说明扫地机器人根据弓字型行走的下一跳的终点在充电区域内，而上述下一跳的终点正是弓字型行走当前运行步骤之后第二跳的起点，如此弓字型行走的下一跳和第二跳的部分路径将被跳过，因此，驱动扫地机器人转动一百八十度，并且沿第一方向的反方向执行第二跳的行走，更佳的实施例当中，因为当前运行步骤的第一目标位移分量没有完成，在扫地机器人执行第二跳行走的过程当中，应该扣除第一目标位移分量没有完成的部分以实现，弓字型区域的边缘的平整，有利于高效实现对清洁区域的清扫。

进一步的，所述步骤S600：根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号中，所述绕弧运动的步骤具体包括：

步骤S601：根据扫地机器人的转动是顺时针，确定向心方向为逆时针方向或根据扫地机器人的转动是逆时针，确定向心方向为顺时针方向；

步骤S602：执行绕弧动作，驱动扫地机器人前进，同时向所述向心方向转动，直到检测到充电区域信号；

步骤S603：驱动扫地机器人向所述向心方向的反方向转动第二预设角度；

步骤S604：执行绕弧动作，直到退出绕弧运动。

具体的，绕弧过程中转动扫地机器人从绕弧的初始的位置开始向前方移动，在移动过程中，向向心方向移动，防止远离充电区域，当检测到充电区域信号时，向向心方向的反方向转动第二预设角度，并作为下一阶段绕弧的起始状态，并且继续进行绕弧。

参考图2，示出了根据本申请的机器人充座避让方法，用于扫地机器人在沿墙状态下的一个实施例的流程图。所述的机器人充座避让方法，包括以下步骤：

步骤S110：连续检测充电区域信号；

步骤S210：如果检测到充电区域信号，根据充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角所述的范围，确定扫地机器人避让充电区域的第二预设角度；

步骤S310：根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第二预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第二预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号，直到扫地机器人检测到碰撞信号，恢复到沿墙状态。

具体的，在沿墙状态下，扫地机器人检测到充电信号，根据充电信号的位置能够确定充电区域的大小，扫地机器人需要根据充电区域的大小转动一定的角度，以寻找绕弧运动的初始方向，如果转动角度太小，扫地机器人的前进方向直接指向充电区域内，则绕弧动作开始后，扫地机器人就直接闯进了充电区域，如果转动角度太大，绕弧动作开始后，扫地机器人需要绕一个距离较长的弧才能接触到充电区域，如此产生了大量的未清洁区域，造成清扫过程不完整，根据接收到的充电信号与前进方向之间的信号夹角，预设相应的第二预设角度，控制扫地机器人根据第二预设角度转动，之后开始绕弧动作，如此能够精确实现沿墙状态下，扫地机器人的充电区域规避。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

进一步参考图3，作为对上述图1所示方法的实现，本申请提供了一种机器人充座避让装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

机器人充座避让装置，包括

检测模块100，用于连续检测充电区域信号；

方向判断模块200，用于如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值；

转向执行模块300，用于如果所述信号夹角小于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，驱动扫地机器人转向并且行走。

进一步参考图4，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种机器人充座避让装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

机器人充座避让装置，包括：

检测模块110，用于连续检测充电区域信号；

角度确定模块210，用于如果检测到充电区域信号，根据充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角所述的范围，确定扫地机器人避让充电区域的第二预设角度；

沿墙避让模块310，用于根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第二预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第二预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号，直到扫地机器人检测到碰撞信号，恢复到沿墙状态。

为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图5，图5为本实施例计算机设备基本结构框图。

所述计算机设备6包括通过系统总线相互通信连接存储器61、处理器62、网络接口63。需要指出的是，图中仅示出了具有组件61-63的计算机设备6，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

所述存储器61至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器61可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如该计算机设备6的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器61也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。当然，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器61通常用于存储安装于所述计算机设备6的操作系统和各类应用软件，例如X方法的程序代码等。此外，所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

所述处理器62在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器62通常用于控制所述计算机设备6的总体操作。本实施例中，所述处理器62用于运行所述存储器61中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述X方法的程序代码。

所述网络接口63可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口63通常用于在所述计算机设备6与其他电子设备之间建立通信连接。

本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有X程序，所述X程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的X方法的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。