封堵控制机构及清洁机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种封堵控制机构及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人一般具有两个主动轮和一个导向轮，清洁机器人在进行清洁作业的时候，两个主动轮和一个导向轮均接触于待清洁的工作面，在作业的过程中清洁机器人可能会发生倾覆或者被提起，在此情况下，两个主动轮和一个导向轮均和工作面脱离，如果此时保持清洁机器人的污水箱、灰尘箱等箱体的开口处于打开的状态，可能会导致污水箱、灰尘箱等箱体内的污物泄露。

相关的技术中，通常采用两个主动轮中的一个对开口的封堵结构进行控制，在该主动轮脱离于工作面的情况下，控制封堵结构封堵开口，以防止污水箱、灰尘箱等箱体内的污物泄露。但是由于清洁机器人在工作的过程中可能会发生倾斜，在此情况下只有一个主动轮接触于工作面，而另一个主动轮脱离于工作面，在控制封堵结构封堵开口的主动轮为接触于工作面的主动轮的情况下，此时封堵结构无法封堵开口，从而可能会导致污水箱、灰尘箱等箱体内的污物泄露；并且由于两个主动轮的结构不同，会导致两个主动轮的受力不同，会对清洁机器人越障的能力产生不利影响。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种封堵控制机构及清洁机器人，以解决现有技术中存在的清洁机器人在倾斜的状态下可能无法封堵开口且两个主动轮受力不同的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

提供一种封堵控制机构，用于封堵开口，包括：封堵结构，用于封堵开口；杠杆结构，具有中间端、位于所述中间端的一侧的第一端以及位于所述中间端的与所述一侧相对的另一侧的第二端；所述中间端用于转动连接于所述封堵结构以带动所述封堵结构运动；弹性结构，连接于所述杠杆结构，用于控制所述杠杆结构沿所述封堵结构的封堵方向运动；第一触发结构，连接于所述第一端，用于在外力的作用下控制所述第一端朝向所述封堵方向的相反方向运动；第二触发结构，连接于所述第二端，用于在外力的作用下控制所述第二端朝向所述封堵方向的相反方向运动。

在一个实施例中，所述弹性结构包括：第一弹性件，连接于所述第一端，用于控制所述第一端沿所述封堵方向运动；第二弹性件，连接于所述第二端，用于控制所述第二端沿所述封堵方向运动。

在一个实施例中，所述开口包括：第一开口和间隔分布于所述第一开口的第二开口；所述封堵结构包括：连接件、连接于所述连接件的一端的第一封堵件以及连接于所述连接件的与所述一端相对的另一端的第二封堵件；其中，所述连接件转动连接于所述中间端，所述第一封堵件用于封堵所述第一开口，所述第二封堵件用于封堵所述第二开口。

在一个实施例中，所述第一触发结构包括：第一行走轮，所述第一行走轮转动连接于所述第一端。

在一个实施例中，所述第二触发结构包括：第二行走轮，所述第二行走轮转动连接于所述第二端。

在一个实施例中，所述第一触发结构设置为多个，所述多个第一触发结构在所述第一端和所述第二端的连线方向的垂直方向上相互间隔分布。

在一个实施例中，所述第二触发结构设置为多个，所述多个第二触发结构在所述第一端和所述第二端的连线方向的垂直方向上相互间隔分布。

还提供一种清洁机器人，包括：本体，具有开口；上述的封堵控制机构，所述封堵结构用于封堵所述开口；所述弹性结构的一端连接于所述杠杆结构，所述弹性结构的与所述一端相对的另一端连接于所述本体。

在一个实施例中，还包括：风机，所述本体具有容纳腔，所述开口连通于所述容纳腔，所述风机用于为所述容纳腔提供负压。

在一个实施例中，还包括：控制机构，连接于所述封堵结构和所述风机，用于在所述封堵结构封堵所述开口的状态下控制所述风机停止工作。

本申请提供的封堵控制机构及清洁机器人的有益效果在于：本申请提供的封堵控制机构包括：用于封堵开口的封堵结构、杠杆结构、弹性结构、第一触发结构以及第二触发结构；杠杆结构的中间端转动连接于封堵结构，用于带动封堵结构运动；弹性结构连接于杠杆结构，用于控制杠杆结构朝向封堵结构的封堵方向运动，在弹性结构的作用下，杠杆结构沿封堵方向运动，在此过程中会带动封堵结构封堵开口；第一触发结构连接于杠杆结构的第一端，用于在外力的作用下控制第一端沿封堵方向的相反方向运动；第二触发结构连接于杠杆结构的第二端，用于在外力的作用下控制第二端沿封堵方向的相反方向运动；其中，第一触发结构可以为两个主动轮中的其中一个，第二触发结构可以为两个主动轮中的另外一个。在正常工作的状态下，两个主动轮均接触于工作面，在重力的作用下，第一触发结构和第二触发结构均可以克服弹性结构的弹性力的作用相对于开口沿封堵方向的相反方向运动，可以使杠杆结构带动封堵结构开放开口；在发生倾覆或者被提起的状态下，两个主动轮均脱离于工作面，第一触发结构和第二触发结构无法在重力的作用下相对于开口沿封堵方向的相反方向运动，在弹性结构的作用下，杠杆结构带动封堵结构沿封堵方向运动以封堵开口；在发生倾斜的状态下，一个主动轮接触于工作面而另一个主动轮脱离于工作面，在重力的作用下，第一触发结构和第二触发结构其中第一个可以克服弹性结构的弹性力的作用相对于开口沿封堵方向的相反方向运动，但是第一触发结构和第二触发结构其中的另一个则在弹性结构的作用下沿封堵方向运动，由于杠杆结构的中间端转动连接于封堵结构，在此情况下仅会导致杠杆结构发生倾斜而无法带动封堵结构开放开口，因此开口处于封堵的状态；并且由于两个主动轮可以结构相同，从而两个主动轮的受力相同，不会对整个结构的越障能力造成不利影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的封堵控制机构的结构简图。

其中，图中各附图标记：

100-清洁机器人；110-机器人本体；120-开口；121-第一开口；122-第二开口；200-封堵控制机构；210-封堵结构；211-连接件；212-第一封堵件；213-第二封堵件；220-杠杆结构；221-中间端；222-第一端；223-第二端；230-弹性结构；231-第一弹性件；232-第二弹性件；241-第一触发结构；242-第二触发结构。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的清洁机器人进行说明。

如图1所示，本申请实施例提供的清洁机器人100可以为洗地机器人、扫地机器人等，该清洁机器人100包括机器人本体110和封堵控制机构200。

如图1和图3所示，机器人本体110可以具有污水箱、灰尘箱等箱体，其中，污水箱可以用于容纳污水，以为该清洁机器人100在工作过程中收集的污水进行收集以便于集中处理；灰尘箱可以用于容纳灰尘，以为该清洁机器人100在工作过程中收集的灰尘进行收集以便于集中处理。每个箱体均可以具有开口120，开口120用于连通箱体的内部和外部，以便于污物由箱体外部被收集至箱体的内部，也便于污物由箱体的内部被清理至箱体的外部。

如图2和图3所示，封堵控制机构200用于控制开口120的封堵和开放。具体的，在机器人本体110处于正常工作的状态下，封堵控制机构200用于控制开口120处于开放的状态，以便于污物由箱体外部被收集至箱体的内部；在机器人本体110处于侧翻或被提起的状态下，封堵控制机构200用于控制开口120处于封堵的状态，以防止污物由箱体的内部泄露至箱体的外部。

如图2和图3所示，封堵控制机构200包括：封堵结构210、杠杆结构220、弹性结构230、第一触发结构241以及第二触发结构242。

如图2和图3所示，封堵结构210用于封堵开口120。具体的，封堵结构210可以为形状和开口120的形状吻合的塞形结构，在此情况下，封堵结构210可以沿着开口120的朝向的相反方向由远离于开口120的位置朝向靠近于开口120的位置运动，直至封堵结构210的侧壁紧密地贴合于开口120的内壁，从而完成封堵开口120；封堵结构210可以沿着开口120的朝向由靠近于开口120的位置朝向远离于开口120的位置运动，直至封堵结构210的侧壁和开口120的内壁脱离，从而完成开放开口120。封堵结构210还可以为具有一个可以覆盖开口120的面的结构，在此情况下，封堵结构210可以沿着任意方向由远离于开口120的位置朝向靠近于开口120的位置运动，直至封堵结构210上的该面紧密贴合于开口120并且封堵结构210上的该面完全覆盖开口120，从而完成封堵开口120；封堵结构210可以沿着任意方向由靠近于开口120的位置朝向远离于开口120的位置运动，直至封堵结构210上的该面不完全贴合于开口120或者不完全覆盖开口120，从而完成开放开口120。

如图2和图3所示，杠杆结构220具有中间端221、第一端222以及第二端223。中间端221设置于杠杆结构220的中间位置，中间端221用于和支点转动连接，以实现杠杆结构220的杠杆功能。具体地，中间端221可以设置于杠杆结构220的几何中心的位置，也可以设置于偏离于杠杆结构220的几何中心的位置一定距离的其他位置，只需要中间端221可以和支点转动连接即可。第一端222设置于中间端221的一侧，具体的，第一端222可以位于杠杆结构220的端部，也可以位于杠杆结构220的端部和中间端221之间的位置。第二端223设置于中间端221和该一侧相对设置的另一侧，即第二端223位于中间端221和第一端222相对的另一侧，在第一端222的位置相对于中间端221的位置上升的情况下，第二端223的位置相对于中间端221的位置会随之下降；在第二端223的位置相对于中间端221的位置下降的情况下，第一端222的位置相对于中间端221的位置会随之上升。

如图2和图3所示，中间端221可以转动连接于封堵结构210，在此情况下，支点则位于封堵结构210上。在第一端222的位置相对于机器人本体110上升的情况下，第二端223的位置相对于机器人本体110的位置可以同步上升，此时中间端221的位置相对于机器人本体110的位置会在第一端222和第二端223的带动下上升，从而带动封堵结构210的位置相对于机器人本体110的位置上升；第二端223的位置相对于机器人本体110的位置也可以随之下降，此时中间端221的位置相对于机器人本体110的位置可以保持不变，从而封堵结构210的位置相对于机器人本体110的位置保持不变。在第一端222的位置相对于机器人本体110的位置下降的情况下，第二端223的位置相对于机器人本体110的位置可以同步下降，此时中间端221的位置相对于机器人本体110的位置会在第一端222和第二端223的带动下下降，从而带动封堵结构210的位置相对于机器人本体110的位置下降；第二端223的位置相对于机器人本体110的位置也可以随之上升，此时中间端221的位置相对于机器人本体110的位置可以保持不变，从而封堵结构210的位置相对于机器人本体110的位置保持不变。综上，在第一端222和第二端223相对于机器人本体110均上升或者下降的情况下，中间端221即可以带动封堵结构210运动；在第一端222和第二端223中的一个相对于机器人本体110上升，而另一个相对于机器人本体110下降的情况下，中间端221无法带动封堵结构210运动。

如图2和图3所示，弹性结构230连接于杠杆结构220，弹性结构230用于为杠杆结构220朝向封堵结构210的封堵方向运动提供弹性力，以控制杠杆结构220朝向封堵结构210的封堵方向运动。具体的，封堵方向为封堵结构210可以封堵于开口120的方向。在封堵结构210为形状和开口120的形状吻合的塞形结构的情况下，封堵方向可以为沿开口120的朝向由远离于开口120的位置朝向靠近于开口120的位置的方向；在封堵结构210为具有一个可以覆盖开口120的面的结构的情况下，封堵方向可以为沿开口120的朝向由远离于开口120的位置朝向靠近于开口120的位置的方向，也可以为其他的方向；只要封堵结构210沿此方向运动可以封堵开口120即可。

如图2和图3所示，弹性结构230的一端可以连接于机器人本体110，弹性结构230的与该一端相对的另一端可以连接于杠杆结构220。弹性结构230在初始状态下可以具有一定的弹性势能，以保持对杠杆结构220沿封堵结构210的封堵方向提供弹性力，即使在该状态下封堵结构210已经封堵开口120，即在该状态下杠杆结构220已经无法沿封堵方向继续运动，弹性结构230还对杠杆结构220施加沿封堵方向运动的弹性力，以控制封堵结构210紧密地封堵开口120。

如图2和图3所示，第一触发结构241连接于第一端222，用于在外力的作用下控制第一端222沿封堵方向的相反方向运动。具体的，该外力可以为重力，也可以为其他的力。第二触发结构242连接于第二端223，用于在外力的作用下控制第二端223沿封堵方向的相反方向运动。具体的，该外力可以为重力，也可以为其他的力。在第一触发结构241和第二触发结构242同时被触发的情况下，第一端222和第二端223均相对于机器人本体110沿封堵方向的相反方向运动，此时杠杆结构220的中间端221相对于机器人本体110也沿封堵方向的相反方向运动，进而带动封堵结构210沿封堵方向的相反方向运动，从而开放开口120。

本申请提供的封堵控制机构200包括：用于封堵开口120的封堵结构210、杠杆结构220、弹性结构230、第一触发结构241以及第二触发结构242；杠杆结构220的中间端221转动连接于封堵结构210，用于带动封堵结构210运动；弹性结构230连接于杠杆结构220，用于控制杠杆结构220朝向封堵结构210的封堵方向运动，在弹性结构230的作用下，杠杆结构220沿封堵方向运动，在此过程中会带动封堵结构210封堵开口120；第一触发结构241连接于杠杆结构220的第一端222，用于在外力的作用下控制第一端222沿封堵方向的相反方向运动；第二触发结构242连接于杠杆结构220的第二端223，用于在外力的作用下控制第二端223沿封堵方向的相反方向运动；其中，第一触发结构241可以为两个主动轮中的其中一个，第二触发结构242可以为两个主动轮中的另外一个。在正常工作的状态下，两个主动轮均接触于工作面，在重力的作用下，第一触发结构241和第二触发结构242均可以克服弹性结构230的弹性力的作用相对于开口120沿封堵方向的相反方向运动，可以使杠杆结构220带动封堵结构210开放开口120；在发生倾覆或者被提起的状态下，两个主动轮均脱离于工作面，第一触发结构241和第二触发结构242无法在重力的作用下相对于开口120沿封堵方向的相反方向运动，在弹性结构230的作用下，杠杆结构220带动封堵结构210沿封堵方向运动以封堵开口120；在发生倾斜的状态下，一个主动轮接触于工作面而另一个主动轮脱离于工作面，在重力的作用下，第一触发结构241和第二触发结构242其中第一个可以克服弹性结构230的弹性力的作用相对于开口120沿封堵方向的相反方向运动，但是第一触发结构241和第二触发结构242其中的另一个则在弹性结构230的作用下沿封堵方向运动，由于杠杆结构220的中间端221转动连接于封堵结构210，在此情况下仅会导致杠杆结构220发生倾斜而无法带动封堵结构210开放开口120，因此开口120处于封堵的状态；并且由于两个主动轮可以结构相同，从而两个主动轮的受力相同，不会对整个结构的越障能力造成不利影响。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，弹性结构230可以包括：第一弹性件231和第二弹性件232。

第一弹性件231的一端连接于第一端222，第一弹性件231与该一端相对的另一端连接于机器人本体110，第一弹性件231用于为第一端222提供沿封堵方向运动的弹性力，以控制第一端222沿封堵方向运动。具体的，第一弹性件231可以为弹簧，在初始状态下，第一弹性件231可以处于压缩的状态以积蓄势能，使第一端222始终具有沿封堵方向运动的趋势。

第二弹性件232的一端连接于第二端223，第二弹性件232与该一端相对的另一端连接于机器人本体110，第二弹性件232用于为第二端223提供沿封堵方向运动的弹性力，以控制第二端223沿封堵方向运动。具体的，第二弹性件232可以为弹簧，在初始状态下，第二弹性件232可以处于压缩的状态以积蓄势能，使第二端223始终具有沿封堵方向运动的趋势。

第一弹性件231设置于第一端222，第二弹性件232设置于第二端223，第一弹性件231和第二弹性件232的共同作用，可以使杠杆结构220不同位置的受力均匀，并且可以保持第一触发结构241和第二触发结构242的位置稳定。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，开口120可以包括第一开口121和第二开口122，第一开口121和第二开口122之间可以间隔分布，以便于对第一开口121和第二开口122进行分别控制。具体的，第一开口121可以为吸气口，第二开口122可以为吸尘口。封堵结构210可以包括：连接件211、第一封堵件212以及第二封堵件213。第一封堵件212设置于连接件211的一端，第一封堵件212可以固定连接于连接件211，第一封堵件212用于封堵第一开口121。第二封堵件213设置于连接件211的与该一端相对的另一端，第二封堵件213可以固定连接于连接件211，第二封堵件213用于封堵第二开口122。连接件211可以设置为杆状，以连接第一封堵件212和第二封堵件213。连接件211可以转动连接于杠杆结构220的中间端221，以在杠杆结构220的带动下运动，进而带动第一封堵件212和第二封堵件213沿封堵方向封堵开口120和带动第一封堵件212和第二封堵件213沿封堵方向的相反方向开放开口120。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，第一触发结构241可以包括第一行走轮，第一行走轮可以转动连接于第一端222。在该清洁机器人100在工作的状态下，第一行走轮接触于工作面，以行走于工作面。在第一行走路接触于工作面的情况下，第一行走轮在竖直方向上的位置固定，在重力的作用下，机器人本体110会克服弹性结构230的弹性力而朝向靠近于第一行走轮的方向(即向下)运动，该方向可以为封堵方向的相反方向，在此情况下，第一行走轮带动第一端222沿封堵方向的相反方向运动，此时只要第二触发结构242带动第二端223沿封堵方向的相反方向运动，即可带动封堵结构210开放开口120。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，第二触发结构242可以包括第二行走轮，第二行走轮可以转动连接于第二端223。在该清洁机器人100在工作的状态下，第二行走轮接触于工作面，以行走于工作面。在第二行走轮接触于工作面的情况下，第二行走轮在竖直方向上的位置固定，在重力的作用下，机器人本体110会克服弹性结构230的弹性力而朝向靠近于第二行走轮的方向(即向下)运动，该方向可以为封堵方向的相反方向，在此情况下，第二行走轮带动第二端223沿封堵方向的相反方向运动，此时，只要第一行走轮也接触于工作面，即可带动封堵结构210开放开口120。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，第一触发结构241可以设置为多个，多个第一触发结构241可以相互间隔分布。具体的，多个第一触发结构241的排布方式可以为沿着第一端222和第二端223的连线方向的垂直方向间隔分布，并且可以有部分第一触发结构241设置于第一端222和第二端223的连线的一侧，同时有部分设置于第一端222和第二端223的连线的与该一侧相对的另一侧。由于杠杆结构220和支撑结构转动连接，并且杠杆结构220和支撑结构之间可以为点连接，因此需要位于第一端222和第二端223的连线两侧的第一触发结构241同时沿封堵方向的相反方向运动，才可以带动第一端222沿封堵方向的相反方向运动。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，第二触发结构242可以设置为多个，多个第二触发结构242可以相互间隔分布。具体的，多个第二触发结构242的排布方式可以为沿着第一端222和第二端223的连线方向的垂直方向间隔分布，并且可以有部分第二触发结构242设置于第一端222和第二端223的连线的一侧，同时有部分设置于第一端222和第二端223的连线的与该一侧相对的另一侧。由于杠杆结构220和支撑结构转动连接，并且杠杆结构220和支撑结构之间可以为点连接，因此需要位于第一端222和第二端223的连线两侧的第二触发结构242同时沿封堵方向的相反方向运动，才可以带动第二端223沿封堵方向的相反方向运动。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，该清洁机器人100还可以包括：风机。

本体具有容纳腔，该容纳腔可以位于污水箱、灰尘箱等箱体内，开口120连通于容纳腔，风机用于为容纳腔提供负压。具体的，风机可以将容纳腔内的气体抽出至外界环境中，以使容纳腔内为负压环境。在容纳腔为灰尘箱的情况下，内部为负压环境的灰尘箱可以吸附灰尘进入其中，以对灰尘进行收集。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，该清洁机器人100还可以包括：控制机构。

控制机构连接于封堵结构210和风机，控制机构用于在封堵结构210封堵开口120的状态下控制风机停止工作。具体的，控制机构可以电连接于接触开口120，接触开口120可以固定安装于封堵结构210，在封堵结构210封堵开口120的情况下，控制机构接收到接触开关的信号，进而控制风机停止工作。具体的，控制机构可以电连接于风机，以向风机传递指令控制风机停止工作。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。