自动化码头桥吊安全作业系统、控制方法及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化码头的技术领域，尤其是涉及一种自动化码头桥吊安全作业系统、控制方法及存储介质。

背景技术

集装箱岸桥是一种安装在集装箱码头岸边、专用于集装箱船舶装卸作业的港机设备，是保证码头作业安全及效率的关键环节；码头作业管理系统是监控和管理集装箱码头各作业环节的计算机辅助操作平台，具有装卸船、泊位、闸口、堆场、预约、计费、统计、报表等综合管理功能，是维持集装箱码头高效运营的必备工具。

现有的桥吊一般由桥吊司机操作，通过抓取集装箱并将集装箱防至在运输车上。桥吊司机在高空作业时，由于集装箱较大，因此存在一部分的视线盲区，在进行船舶装卸作业时存在集装箱撞击运输车或者地面人员的情况发生。

发明内容

为了解决进行船舶装卸作业时存在集装箱撞击运输车或者地面人员的情况发生的问题，本申请提供一种自动化码头桥吊安全作业系统、控制方法及存储介质。

第一方面，本申请提供一种自动化码头桥吊安全作业系统，采用如下的技术方案：

一种自动化码头桥吊安全作业系统，包括：桥吊控制装置、车辆位置检测装置、车辆周边人员检测装置、车辆高度检测装置和信息采集装置，所述车辆位置检测装置、所述车辆周边人员检测装置和所述车辆高度检测装置的输出端均与所述信息采集装置的输入端连接，所述信息采集装置的输出端与所述桥吊控制装置的输入端连接；

所述车辆位置检测装置：用于检测运输车的具体位置；

所述车辆周边人员检测装置：用于检测运输车周围的人员情况；

所述车辆高度检测装置：用于检测车辆呈货板的实际高度；

所述信息采集装置：用于采集运输车位置信息、人员情况信息和高度信息；

所述桥吊控制装置：根据运输车位置信息、人员情况信息和高度信息控制桥吊工作。

通过采用上述技术方案，根据运输车的位置将集装箱移动至运输车上方，并且根据检测的运输车呈货板与集装箱之间的距离下放集装箱，在下放的过程中根据人员情况信息判断下放是否安全，从而避免运输集装箱的过程中产生安全事故。

可选的，所述车辆位置检测装置包括位置标定模块和红外线检测模块，所述位置标定模块的输出端和所述红外线检测模块的输出端均与所述信息采集模装置的输入端连接；

所述位置标定模块：根据桥吊搬运集装箱的路线设定好运输车的可停范围；

所述红外线检测模块：用于检测运输车的具体位置信息。

通过采用上述技术方案，将运输车停放在预设的可停位置上，并且将运输车的位置信息上传给桥吊控制装置，从而确定集装箱的下落位置，使得集装箱能够较为稳定地放置在运输车上。

可选的，所述信息采集装置包括接收模块、处理模块、存储模块和输出模块，所述接收模块的输出端和所述存储模块的输出端均与所述处理模块的输入端连接，所述处理模块的输出端与所述输出模块的输入端连接；

所述接收模块：用于接收运输车位置信息、人员情况信息和高度信息；

所述存储模块：用于存储运输车可停范围的信息；

所述处理模块：用于判断运输车是否在可停范围内，并且判断运输车周边的人员情况；

所述输出模块：将判断结果、位置信息和高度信息传输给所述桥吊控制装置。

通过采用上述技术方案，根据接收运输车位置信息、人员情况信息和高度信息决定是否下放集装箱，当下放集装箱的时候集装箱所需下放的距离和位置，从而使得集装箱能够安全且稳定地防止在运输车上。

可选的，所述系统还包括：

锁链检测装置：用于检测锁链的情况；

所述锁链检测装置检测到锁链摆动时提醒操作员降低传输速度。

通过采用上述技术方案，集装箱在移动时由于惯性存在力的作用，集装箱移动速度过快时集装箱会带动锁链发生摆动，存在一定的危险性，因此检测到锁链发生摆动时需要降低集装箱的移动速度，从而避免集装箱从锁链上脱落。

可选的，所述系统还包括报警装置，报警装置与锁链检测装置通讯连接；

报警装置：用于在锁链检测装置检测到锁链发生松弛的情况下发出警报提醒操作员停止下放集装箱。

通过采用上述技术方案，当集装箱的下放距离没有达到预设的距离且检测到锁链松弛时，说明集装箱的底端触碰到了障碍物影响了集装箱的下落，因此发出警报停止下放集装箱，调整集装箱的位置从而避免集装箱压到运输车车头或者其他障碍物。

可选的，所述系统还包括：

重力检测装置：用于检测锁链所拉的集装箱的重量；

所述重力检测装置的输出端与所述接收模块的输入端连接，所述存储模块内部储存有锁链最大承重值。

通过采用上述技术方案，检测集装箱的重量并且判断集装箱的重量是否大于锁链的最大承重值，当集装箱的重量超过锁链的最大承重值时停止拉起集装箱，从而避免运输过程中锁链断开的情况发生。

第二方面，本申请提供一种自动化码头桥吊安全作业控制方法，采用如下的技术方案：

一种自动化码头桥吊安全作业方法，包括以下步骤：

采集信息：采集运输车位置信息、人员情况信息和高度信息；

确定下放位置：根据接收到的运输车位置信息控制锁链下放的位置；

确定下放距离：根据接收到的高度信息控制锁链下放的高度；

确定工作状态：根据接收到的人员情况信息控制锁链继续或停止移动。

通过采用上述技术方案，根据运输车的位置信息将集装箱移动至运输车上方，并且根据检测的运输车呈货板与集装箱之间的距离下放集装箱，在下放的过程中根据人员情况信息判断下放是否安全，从而避免运输集装箱的过程中产生安全事故。

可选的，所述采集运输车位置信息、人员情况信息和高度信息的步骤还包括：

采集锁链位置信息：根据锁链提起集装箱的位置作为锁链的初始位置，并采集锁链的初始位置信息；

计算锁链移动距离：获取桥吊位于运输车正上方的位置，计算锁链初始位置与桥吊位于运输车正上方位置之间的距离；

卸货处理：当锁链移动至运输车正上方时，将锁链上的集装箱下放至运输车上。

通过采用上述技术方案，将桥吊吊起集装箱时的位置作为初始位置，通过计算与运输车正上方位置之间的距离从而得到集装箱所需移动的距离，从而使得集装箱能够准确地移动至运输车的正上方，当下放集装箱时，若存在偏差，可以适当调节运输车的位置，从而确保集装箱能够安全稳定地放置在运输车上。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述的码头桥吊安全作业的方法。

通过采用上述技术方案，能够存储并处理相应的程序，具有使得码头桥吊作业更加安全的优点。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现所述的码头桥吊安全作业的方法。

通过采用上述技术方案，能够存储相应的程序，具有使得码头桥吊作业更加安全的优点。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.根据运输车的位置将集装箱移动至运输车上方，并且根据检测的运输车呈货板与集装箱之间的距离下放集装箱，在下放的过程中根据人员情况信息判断下放是否安全，从而避免运输集装箱的过程中产生安全事故；

2.当集装箱的下放距离没有达到预设的距离且检测到锁链松弛时，调整集装箱的位置从而避免集装箱压到运输车车头或者其他障碍物。

附图说明

图1是本申请实施例的一种自动化码头桥吊安全作业系统的整体结构框图。

图2是本申请实施例的信息采集装置的结构框图。

图3是本申请实施例的重力检测装置与信息采集装置的连接结构框图。

图4是本申请实施例的锁链检测装置与报警装置的连接结构框图。

图5是本申请实施例的运输集装箱的流程示意图。

附图标记说明：1、桥吊控制装置；2、车辆位置检测装置；21、位置标定模块；22、红外线检测模块；3、车辆周边人员检测装置；4、车辆高度检测装置；5、信息采集装置；51、接收模块；52、处理模块；53、存储模块；54、输出模块；6、锁链检测装置；7、报警装置；8、重力检测装置。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细说明。

以下结合说明书附图对本申请一种自动化码头桥吊安全作业系统的实施例作进一步详细描述。

本申请一实施例公开一种自动化码头桥吊安全作业系统。

参照图1，一种自动化码头桥吊安全作业系统包括桥吊控制装置1和信息采集装置5，信息采集装置5的输入端连接有车辆位置检测装置2、车辆周边人员检测装置3和车辆高度检测装置4，信息采集装置5的输出端与所述桥吊控制装置1的输入端连接。具体的，车辆位置检测装置2包括位置标定模块21和红外线检测模块22，位置标定模块21的输出端和红外线检测模块22的输出端均与信息采集装置5的输入端连接，由于桥吊搬运集装箱的路线受限，因此设定位置标定模块21用于根据桥吊搬运集装箱的路线预先设定好运输车的可停范围，使得运输车停在可停范围内时桥吊可以将集装箱放置在运输车上。红外线检测模块22用于对运输车的具体位置进行检测，并将位置信息反馈给信息采集装置5，便于桥吊控制装置1根据运输车位置信息、人员情况信息和高度信息控制桥吊工作。。

参照图1，车辆高度检测装置4用于检测车辆呈货板的实际高度，具体的，车辆高度检测装置4为测高仪，运输车移动至测高仪处通过测高仪测量运输车呈货板的实际高度，信息采集装置5采集测高仪检测出的运输车呈货板的实际高度。车辆周边人员检测装置3用于检测运输车周围的人员情况，具体的，车辆周边人员检测装置3为红外人体检测仪，红外人体检测仪用于检测运输车周边的人员情况信息，信息采集装置5采集红外人体检测仪检测出的人员情况信息。

参照图2，信息采集装置5包括接收模块51、处理模块52、存储模块53和输出模块54，接收模块51的输入端与红外线检测模块22的输出端连接，接收模块51用于接收红外线检测模块22发出的车辆位置信息、车辆周边人员检测装置3发出的人员情况信息和车辆高度检测装置4发出的高度信息。存储模块53用于存储位置标定模块21设定的运输车可停范围信息，接收模块51的输出端与存储模块53的输出端均与处理模块52的输入端连接，处理模块52用于判断运输车的停靠位置是否位于位置标定模块21设定的运输车可停范围内，处理模块52还用于判断运输车周边是否有人。处理模块52的输出端与输出模块54的输入端连接，处理模块52将处理结果发送给输出模块54，输出模块54用于将判断结果、位置信息和高度信息传输给桥吊控制装置1。

参照图3，锁链上设有重力检测装置8，重力检测装置8的输出端与接收模块51的输入端连接。具体的，重力检测装置8为称重器，桥吊吊起集装箱时称重器对集装箱的重量进行检测。存储模块53内部存储有锁链最大承重值，接收模块51接收集装箱的重量值，并通过处理模块52将集装箱的重量值和锁链最大承重值相比较，从而判断集装箱的重量是否超过锁链的最大承重值。当集装箱的重量超过锁链的最大承重值时停止拉起集装箱，从而避免运输过程中锁链断开的情况发生。

参照图4，桥吊上设有锁链检测装置6，锁链检测装置6用于检测锁链在水平移动过程中是否发生摆动。在实施中，集装箱在移动时由于惯性存在力的作用，集装箱移动速度过快时集装箱会带动锁链发生摆动，当检测到锁链发生摆动时，桥吊司机降低集装箱的传输速度从而减小惯性，避免锁链绷断造成安全事故。

参照图4，桥吊上设有报警装置7，报警装置7与锁链检测装置6通讯连接。锁链检测装置6用于检测锁链是否发生松弛，在下放集装箱的过程中，当集装箱的底端受到支撑力后锁链会发生松弛。当集装箱的下放距离没有达到预设的距离且检测到锁链松弛时，说明集装箱的底端触碰到了障碍物影响了集装箱的下落，报警装置7发出警报提醒桥吊司机停止下放集装箱。

下面结合自动化码头桥吊安全作业系统对自动化码头桥吊安全作业方法的实施进行详细说明：

本申请另一实施例提供一种自动化码头桥吊安全作业控制方法，包括以下步骤：

采集信息：采集运输车位置信息、人员情况信息和高度信息；

其中，在运输集装箱之前需要对集装箱的质量进行称重，判断集装箱的重量是否超过桥吊锁链的最大承重值，当检测到集装箱的重量超过桥吊锁链的最大承重值时停止拉动集装箱，避免锁链断裂引发安全事故。

确定下放位置：根据接收到的运输车位置信息控制锁链下放的位置；

确定下放距离：根据接收到的高度信息控制锁链下放的高度；

其中，在下放集装箱时，当检测到锁链发生弯曲时，判断下放距离是否为预设的下放距离，若检测到的下放距离小于预设的下放距离时，说明集装箱的底端触碰到了障碍物，需要及时停止下放集装箱，避免引发安全事故。

确定工作状态：根据接收到的人员情况信息控制锁链继续或停止移动。

在移动过程中检测锁链是否发生摆动，从而判断吊桥在搬运集装箱时水平移动的速度快慢，当锁链发生摆动则需降低吊桥的搬运速度，减小惯性从而避免集装箱晃动。

参照图5，一种自动化码头桥吊安全作业控制方法还包括：

S10，采集锁链位置信息：根据锁链提起集装箱的位置作为锁链的初始位置，并采集锁链的初始位置信息；

S20，计算锁链移动距离：获取桥吊位于运输车正上方的位置，计算锁链初始位置与桥吊位于运输车正上方位置之间的距离；

S30，卸货处理：当锁链移动至运输车正上方时，将锁链上的集装箱下放至运输车上。

本申请实施例还公开了一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行自动化码头桥吊安全作业方法的计算机程序。

基于上述同一发明构思，本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集能够由处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动化码头桥吊安全作业的方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。