稳定装置和工程机械

技术领域

本发明属于工程机械技术领域，尤其涉及一种稳定装置和工程机械。

背景技术

伸缩臂叉装车在进行作业时，臂架伸出确保可以获得大的作业高度和幅度，但是有时为了获得更大的作业高度和幅度，此时需要一种稳定装置来使得车辆获得更大的稳定性。稳定装置工作时由动力机构执行，使得支撑脚接触地面，抬起伸缩臂叉装车获得更大的稳定性。

现有的稳定装置通常通过钢丝绳带动支腿进行张开或收回，但钢丝绳在使用过程中易磨损，容易出现因钢丝绳损坏不能正常张开或收回的情况，降低了稳定装置的使用稳定性和使用寿命。并且由于钢丝绳具有较高的柔韧性，导致只有钢丝绳被绷直的极限状态下，才能对支腿进行绷紧或带动，不能实现支腿的状态锁定，也不能稳定带动支腿同步运动，使稳定装置容易出现支撑不稳的情况，具有较大安全风险。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种稳定装置和工程机械，旨在解决现有技术中稳定装置使用寿命短和使用安全风险大的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种稳定装置，所述稳定装置包括：支撑架，开设有滑槽；支腿机构，包括第一支腿和第二支腿，所述第一支腿的一端铰接于所述支撑架，所述第一支腿的另一端和所述第二支腿铰接；拉杆机构，包括公共铰接件和多个依次铰接的拉杆，其中两个所述拉杆分别对应铰接所述第一支腿、所述第二支腿，以形成多连杆自锁结构，任意相邻的两个所述拉杆通过所述公共铰接件铰接，所述公共铰接件伸入所述滑槽内并能在张开位置和闭合位置之间往复滑动，以对应带动所述第二支腿相对第一支腿张开或闭合。

在本发明实施例中，所述第一支腿通过第一铰接件和所述支撑架铰接，所述滑槽位于所述第一铰接件的上方并和所述第一支腿间隔设置，所述滑槽沿所述支撑架的长度方向延伸，所述滑槽的第一端远离所述第一铰接件，所述滑槽的第二端靠近所述第一铰接件，且所述滑槽的第一端向所述滑槽的第二端沿所述支撑架的高度方向逐渐远离所述第一铰接件。

在本发明实施例中，所述滑槽包括：直线通道，和所述支撑架的长度方向平行；限位通道，和所述直线通道连通并位于所述第一支腿和所述直线通道之间，所述限位通道的高度自所述直线通道向所述第一支腿的方向逐渐增大。

在本发明实施例中，所述限位通道呈圆弧状，且所述限位通道的弧度小于四分一圆。

在本发明实施例中，所述稳定装置包括：限位开关，包括拨杆和开关主体，所述开关主体安装于所述第一支腿和所述第二支腿中的一者，所述拨杆和所述开关主体连接并能相对所述开关主体旋转，所述第一支腿和所述第二支腿中的另一者设置有用于抵紧并带动所述拨杆旋转的挡块；驱动件，用于驱动所述第一支腿带动所述第二支腿运动；控制器，所述开关主体用于检测所述拨杆的拨杆角度并将所述拨杆角度发送至所述控制器，所述控制器被配置为：

获取所述所述拨杆角度和预设角度；

判断所述拨杆角度是否大于所述预设角度；

在所述拨杆角度未大于所述预设角度的情况下，控制所述驱动件持续驱动所述第一支腿带动所述第二支腿运动；

在所述拨杆角度大于所述预设角度的情况下，输出支腿张开到位信息并关停所述驱动件。

在本发明实施例中，所述拉杆数量为两个，两个所述拉杆分别为第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆的第一端和所述第二支腿铰接，所述第二拉杆的第二端和所述第一支腿铰接，所述第一拉杆的第二端通过所述公共铰接件和所述第二拉杆的第二端铰接，以形成四连杆结构。

在本发明实施例中，所述稳定装置包括安装于所述第二支腿并和所述控制器电连接的接近开关，所述接近开关用于检测所述第二支腿和所述第一拉杆之间的拉杆距离，所述控制器被进一步配置为：

获取所述拉杆距离和预设距离；

判断所述拉杆距离是否大于所述预设距离；

在所述拉杆距离未大于所述预设距离的情况下，控制所述驱动件持续驱动所述第一支腿带动所述第二支腿运动；

在所述拉杆距离大于所述预设距离的情况下，输出支腿闭合到位信息并关停所述驱动件。

在本发明实施例中，多个所述拉杆中位于首端的所述拉杆和所述第二支腿铰接，多个所述拉杆中位于尾端的所述拉杆和所述第一支腿铰接。

在本发明实施例中，所述第一支腿和所述第二支腿中的一者设置有限位凸起，另一者设置有限位槽，所述限位槽用于在所述第二支腿相对所述第一支腿张开到位的情况下和所述限位凸起限位配合。

本发明还提出一种工程机械，所述工程机械包括如上所述的稳定装置。

通过上述技术方案，本发明实施例所提供的稳定装置具有如下的有益效果：

稳定装置在支腿机构的第一支腿和第二支腿之间连接有拉杆机构，在第一支腿或第二支腿受力张开时，多个拉杆共同调整第一支腿和第二支腿之间的相对运动，同时确保第二支腿触地时第二支腿相对第一支腿已经张开完毕，并且第一支腿、第二支腿和拉杆机构能形成多连杆自锁结构，通过刚性连接，保证了支腿机构在任意打开角度时都是固定姿态，不会滑动。通过，支撑架的滑槽配合位于第一支腿和第二支腿之间公共铰接件，能精确限制第一支腿和第二支腿的运动行程，使公共铰接件运动至闭合位置时，第二支腿相对第一支腿闭合到位，公共铰接件运动至张开位置时，第二支腿相对第一支腿张开到位，避免了支腿机构运动不到位，导致支撑不稳的情况，提高了稳定装置的使用稳定性。本发明中通过拉杆机构取代现有技术中的钢丝绳，形成刚性连接，能避免因钢丝绳磨损不能正常使用的情况，且拉杆机构能精确同步调整第一支腿和第二支腿之间的相对运动，消除了因支撑不稳导致的安全风险。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明一实施例中稳定装置的结构示意图；

图2是根据本发明一实施例中稳定装置的部分结构示意图；

图3是根据本发明另一实施例中稳定装置的部分结构示意图；

图4是根据本发明一实施例中稳定装置的剖面结构示意图；

图5是根据本发明一实施例中稳定装置的第二支腿结构示意图。

附图标记说明

标号 名称 标号 名称

100 稳定装置 221 支腿臂

1 支撑架 222 支脚

11 滑槽 3 拉杆机构

111 直线通道 31 拉杆

112 限位通道 31a 第一拉杆

12 避让缺口 31b 第二拉杆

13 主体板 32 公共铰接件

14 连接板 4 第一铰接件

2 支腿机构 5 限位开关

21 第一支腿 51 拨杆

211 限位凸起 52 开关主体

212 支腿主体 6 挡块

213 侧板 7 驱动件

22 第二支腿 8 接近开关

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

下面参考附图描述根据本发明的稳定装置。

如图1至图5所示，在本发明的实施例中，稳定装置100包括支撑架1、支腿机构2和拉杆机构3；支撑架1开设有滑槽11；支腿机构2包括第一支腿21和第二支腿22，第一支腿21的一端铰接于支撑架1，第一支腿21的另一端和第二支腿22铰接；拉杆机构3包括公共铰接件32和多个依次铰接的拉杆31，其中两个拉杆31分别对应铰接第一支腿21、第二支腿22，以形成多连杆自锁结构，任意相邻的两个拉杆31通过公共铰接件32铰接，公共铰接件32伸入滑槽11内并能在张开位置和闭合位置之间往复滑动，以对应带动第二支腿22相对第一支腿21张开或闭合。

可以理解地，第二支腿22可包括支腿臂221和设置于支腿臂221底端的支脚222。支撑架1包括主体板13和设置于主体板13左右两端的连接板14，各连接板14上均连接有一个支腿机构2，主体板13和连接板14之间形成避让支腿机构2的避让缺口12，能避免支撑架1和支腿机构2产生干扰的情况，从而提高稳定装置100的运行稳定性。

本实施例中的稳定装置100在支腿机构2的第一支腿21和第二支腿22之间连接有拉杆机构3，在第一支腿21或第二支腿22受力张开时，多个拉杆31共同调整第一支腿21和第二支腿22之间的相对运动，同时确保第二支腿22触地时第二支腿22相对第一支腿21已经张开完毕，并且第一支腿21、第二支腿22和拉杆机构3能形成多连杆自锁结构，通过刚性连接，保证了支腿机构2在任意打开角度时都是固定姿态，不会滑动。通过，支撑架1的滑槽11配合位于第一支腿21和第二支腿22之间公共铰接件32，能精确限制第一支腿21和第二支腿22的运动行程，使公共铰接件32运动至闭合位置时，第二支腿22相对第一支腿21闭合到位，公共铰接件32运动至张开位置时，第二支腿22相对第一支腿21张开到位，避免了支腿机构2运动不到位，导致支撑不稳的情况，提高了稳定装置100的使用稳定性。本实施例中通过拉杆机构3取代现有技术中的钢丝绳，形成刚性连接，能避免因钢丝绳磨损不能正常使用的情况，且拉杆机构3能精确同步调整第一支腿21和第二支腿22之间的相对运动，消除了因支撑不稳导致的安全风险。

如图1和图4所示，位于支撑架1左端的第二支腿22相对第一支腿21张开到位，位于支撑架1右端的第二支腿22相对第一支腿21闭合到位。

具体地，第一支腿21通过第一铰接件4和支撑架1铰接，滑槽11位于第一铰接件4的上方并和第一支腿21间隔设置，滑槽11沿支撑架1的长度方向延伸，滑槽11的第一端远离第一铰接件4，滑槽11的第二端靠近第一铰接件4，且滑槽11的第一端向滑槽11的第二端沿支撑架1的高度方向逐渐远离第一铰接件4。

本实施例中具体通过滑槽11的延伸方向和高度方向两个维度的变化，调节两个拉杆31之间的角度，从而同步调整第一支腿21和第二支腿22之间的相对运动，结构简单且便于装配调节。并且将滑槽11开设于第一铰接件4的上方，并与第一支腿21间隔设置，能避免第一支腿21在运动过程中遮挡滑槽11的情况，提供了稳定装置100的运行稳定性。

如图2所示，滑槽11包括直线通道111和限位通道112：直线通道111和支撑架1的长度方向平行；限位通道112和直线通道111连通并位于第一支腿21和直线通道111之间，限位通道112的高度自直线通道111向第一支腿21的方向逐渐增大。本实施例中具体采用直线通道111调节拉杆机构3的前后行程，能保证公共铰接件32的滑动顺畅性，提高第二支腿22相对第一支腿21张开或闭合的效率，通过限位通道112调节拉杆机构3的上下行程，能保证支腿机构2的张开或闭合到位，提高了稳定装置100的运行精度。在一实施例中，限位通道112呈圆弧状，且限位通道112的弧度小于四分一圆。本实施例中圆弧状的限位通道112能使公共铰接件32平稳上升或下降，提高了稳定装置100的运动平稳性。

在一实施例中，稳定装置100包括限位开关5、驱动件7和控制器；限位开关5包括拨杆51和开关主体52，开关主体52安装于第一支腿21和第二支腿22中的一者，拨杆51和开关主体52连接并能相对开关主体52旋转，第一支腿21和第二支腿22中的另一者设置有用于抵紧并带动拨杆51旋转的挡块6；驱动件7用于驱动第一支腿21带动第二支腿22运动；开关主体52用于检测拨杆51的拨杆角度并将拨杆角度发送至控制器，控制器被配置为：

获取拨杆角度和预设角度；

判断拨杆角度是否大于预设角度；

在拨杆角度未大于预设角度的情况下，控制驱动件7持续驱动第一支腿21带动第二支腿22运动；

在拨杆角度大于预设角度的情况下，输出支腿张开到位信息并关停驱动件7。

本实施例中的驱动件7可采用现有技术中的液压油缸，控制器可采用现有技术中的PLC控制器。如图3所示，本实施例中的限位开关5安装于第一支腿21靠近第二支腿22的端部，挡块6安装于第二支腿22靠近第一支腿21的端部，挡块6可采用带有倾斜尖角的弧形挡板，倾斜尖角从下向上的方向宽度逐渐增大。

支腿在张开后，第二支腿22上的挡块6随之移动，第二支腿22张开一定角度后，挡块6能拨动限位开关5上的拨杆51，控制器能通过拨杆角度与预设角度对比，判断支腿机构2是否张开到位。最终在第二支腿22张开到位时，控制器判断拨杆51被拨动至极限位置的情况下能输出支腿张开到位信息并关停驱动件7，从而提示操作人员支腿张开到位。在第二支腿22相对第一支腿21未张开到位时，控制器可控制液压油缸持续伸出活塞杆。

本实施例中通过挡块6、限位开关5和控制器的配合，能精切获取第二支腿22相对第一支腿21的张开状态，并在第二支腿22张开到位的情况下及时关停驱动件7，能精确掌控支腿信息的同时还能避免过度驱动的情况。

具体地，拉杆31数量为两个，两个拉杆31分别为第一拉杆31a和第二拉杆31b，第一拉杆31a的第一端和第二支腿22铰接，第二拉杆31b的第二端和第一支腿21铰接，第一拉杆31a的第二端通过公共铰接件32和第二拉杆31b的第二端铰接，以形成四连杆结构。本实施例中通过两个拉杆31和第一支腿21、第二支腿22形成四连杆结构，驱动件7安装于支撑架1，且驱动件7的输出端和第一支腿21连接，在驱动件7驱动第一支腿21的情况下，公共铰接件32和滑槽11滑动接触配合，第一拉杆31a、第二拉杆31b能同步调节第一支腿21、第二支腿22之间的相对位置。四连杆结构能简化拉杆31之间的装配连接，同时还能方便稳定装置100的控制。

在一实施例中，稳定装置100包括安装于第二支腿22并和控制器电连接的接近开关8，接近开关8用于检测第二支腿22和第一拉杆31a之间的拉杆距离，控制器被进一步配置为：

获取拉杆距离和预设距离；

判断拉杆距离是否大于预设距离；

在拉杆距离未大于预设距离的情况下，控制驱动件7持续驱动第一支腿21带动第二支腿22运动；

在拉杆距离大于预设距离的情况下，输出支腿闭合到位信息并关停驱动件7。接近开关8可设置于第二支腿22朝向第一拉杆31a的一侧。

在支腿机构2的闭合过程中，接近开关8逐渐靠近第一拉杆31a。最终在支腿完全闭合的情况下，接近开关8和第一拉杆31a之间的拉杆距离达到预设距离，此时控制器可输出支腿闭合到位信息并关停驱动件7。本实施例中通过实时检测第二支腿22和第一拉杆31a之间的拉杆距离，获取支腿机构2的闭合状态，结合限位开关5的配合，控制器能全程掌控支腿的张开或闭合信息，并自动调控驱动件7的输出和关停，大大提高了稳定装置100的使用便利性。

在另一实施例中，多个拉杆31中位于首端的拉杆31和第二支腿22铰接，多个拉杆31中位于尾端的拉杆31和第一支腿21铰接。具体拉杆31的数量可根据实际使用需求设置，本实施例中具体通过首端和尾端的两个拉杆31分别对应连接第一支腿21和第二支腿22，能提高稳定装置100的结构紧凑性，从而缩小稳定装置100的体积，扩大稳定装置100的应用场景。

在本发明实施例中，第一支腿21和第二支腿22中的一者设置有限位凸起211，另一者设置有限位槽，限位槽用于在第二支腿22相对第一支腿21张开到位的情况下和限位凸起211限位配合。第一支腿21包括支腿主体212和设置于支腿主体212两侧的两个侧板213，限位凸起211可设置于支腿主体212上靠近第二支腿22的端部。在支腿机构2张开到位的情况下，限位凸起211和限位槽限位配合，能避免第二支腿22因自身重力绕第一支腿21旋转的情况。如图5所示，限位凸起211的数量为两个，两个限位凸起211沿支腿主体212的宽度方向间隔设置，且限位凸起211采用具有支撑平面的平板结构，能用于稳定装置100的整套机构支撑，通过机械限位进一步提高了支腿机构2的支撑稳定性。

本发明还提出一种工程机械，工程机械包括如上所述的稳定装置100，该稳定装置100的具体结构参照上述实施例。由于工程机械采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。