控制装置

技术领域

本发明涉及一种用于操作车辆的至少一个致动器的控制装置，优选地是手动可操作的控制装置。

背景技术

配备多个致动器或致动器元件的车辆通常具有控制系统和用于控制这些致动器元件的控制元件。这种车辆的例子是叉车、拖拉机或挖掘机。这种致动器元件的示例是，例如液压的、气动的、电子的和/或机电的驱动器并且被设置用于挖掘机铲或可控阀的运动。控制系统的一部分通常是一个电子控制单元，它接收来自传感器的信号并将控制信号传输到致动器元件。

用于主动控制致动器元件的控制元件从现有技术已知为所谓的操纵杆、控制杆或控制杆元件，它们类似于汽车的变速杆，可由车辆用户(车辆驾驶员)在车厢内手动操作。这些控制杆元件布置成使得它们可以例如通过驾驶员的肌肉力量从初始位置(基本位置/起始位置，中性位置)向左、右、前和/或后移动(旋转和/或移位)。

由于用于布置的可用空间通常非常有限，现有技术的控制系统构建得非常紧凑，以便能够设计得尽可能节省空间。例如，通过以重叠方式布置控制系统的不同元件以减少空间来实现这一点，即元件彼此内置但可以在功能上彼此分离。

如果这样的控制系统发生故障，结果是必须拆除和更换整个控制系统。同样，控制系统也不能简单地适应车辆的不同要求。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺点，从而在占用空间小的同时，可以轻松快速地调整控制系统，并且可以快速更换故障部件。

本发明的任务通过具有独立权利要求1的特征的控制装置来解决。

本发明的主旨是提供一种用于操作车辆的至少一个致动器的控制装置，包括可偏转的控制杆和外壳模块，其中设置可围绕第一旋转轴线旋转的第一导向元件和可围绕第二旋转轴线旋转的第二导向元件，其中所述第一导向元件设置在所述控制杆的第一端，所述第二导向元件设置在所述控制杆的第一端和第二端之间，其中所述外壳模块具有通道开口，这些通道开口被设计为用于支承所述导向元件的支承点，使得所述导向元件可以从所述外壳模块的外部接触，所述外壳模块在外侧上具有第一耦合区域，所述第一耦合区域包括支承点中的一个，并且第一耦合区域被设计和设置为接收附加模块，所述附加模块包括与第一耦合区域至少部分互补地形成的区域，使得所述附加模块可以在功能上连接到所述导向元件。

优选地，所述控制杆可以从基本位置偏转。可以想到，所述控制杆可以通过围绕第一旋转轴线和/或第二旋转轴线的旋转而偏转。基本位置可以定义为，例如控制杆垂直于所述第一旋转轴线并且垂直于所述第二旋转轴线延伸的方向。

根据一个特别优选的实施例，所述第一旋转轴和第二旋转轴相互垂直，由此优选地，第一旋转轴线和第二旋转轴线总是彼此垂直，即，无论控制杆的偏转如何，这些轴线都彼此垂直。

所述控制杆优选地可以从基本位置开始在所有方向上偏转。因此，所述控制杆可以优选地经受围绕第一轴线的偏转和/或围绕第二轴线的偏转，两者都包括围绕各自轴的正旋转(对应于正向旋转)和负向旋转(对应于反向旋转)。此外，优选地，所描述的偏转的叠加是可能的。进一步优选地，所有提到的位移运动都可以以无限可变的方式进行。

所述外壳模块优选为立方体形或长方体形。优选地，所述外壳模块具有至少四个侧壁，每个侧面具有一个，优选地恰好一个通孔。进一步优选地，两个侧壁分别彼此平行地布置，优选地，两个侧壁平行于所述第一旋转轴线形成并且两个侧壁平行于所述第二旋转轴线形成。

优选地，所述第一导向元件和第二导向元件形成万向节。

根据本发明，提供了所述第一导向元件设置在所述控制杆的第一端，该控制杆围绕所述第一旋转轴线可旋转地安装并且形成第一导向连杆，通过该第一导向连杆可以将控制杆元件围绕所述第一旋转轴线的旋转限制在特定的第一角度范围内。

此外，有利的是，所述第一导向元件形成用于所述控制杆第一端的旋转轴承的轴承。例如，所述第一导向元件具有穿过所述导向槽的孔。例如，所述控制杆的第一端也有一个孔。优选地，两个孔布置成彼此对齐，由此杆元件布置在所述两个孔内，所述控制杆可旋转地布置在杆元件周围并且优选地刚性连接到第一导向元件。因此，例如通过所述第一导向元件和杆元件形成所述控制杆的枢轴承，这进一步降低了所述控制装置的空间需求。

此外提供了所述第二导向元件设置在控制杆的第一端和控制杆的第二端之间，所述控制杆围绕所述第二旋转轴线可旋转地安装并且形成第二引导槽，通过该第二引导槽可以将所述控制杆绕所述第二旋转轴线的旋转限制在特定的第二角度范围内。

优选地，所述第二导向元件布置成使得它在控制装置的高度方向上至少部分地与所述第一导向元件重叠。例如，所述第二导向元件至少部分地形成弧形，其中相关弧的虚拟中心轴线平行于第二轴线和/或与第一导向元件相交布置。这种布置还减少了所需的安装空间。

根据本发明，所述导向元件由所述外壳模块的轴承支撑，其中分别设置有第一和第二轴承。例如，所述第一和/或第二轴承包括滚动轴承连接。

根据本发明，所述外壳模块的通孔形成用于支撑所述导向元件的轴承。因为所述轴承是所述外壳模块中的通孔，所以根据本发明，所述导向元件可以从所述外壳模块的外部与附加模块连接。

根据本发明，还提供了第一耦合区域，该第一耦合区域包括支承点中的一个，优选地正好包括一个支承点。所述第一耦合区域被设计并且旨在至少部分地接收附加模块，其中所述附加模块被设计为至少部分地与所述第一耦合区域互补。根据本发明，所述附加模块可以功能性地连接到所述导向元件，即所述附加模块可以作用在相应的导向元件上，特别是可以直接作用。

特别优选地，提供第一耦合区域和第二耦合区域，其中所述第一耦合区域和第二耦合区域包括所述第一导向元件或第二导向元件的支承点。

特别优选地，设置有第一耦合区域、第二耦合区域、第三耦合区域和第四耦合区域，其中，所述第一耦合区域和第二耦合区域包括所述第一导向元件的支承点，所述第三耦合区域和第四耦合区域包括所述第二导向元件的支承点。

不管耦合区域的数量是多少，每个耦合区域都可以容纳一个附加模块。

根据一个特别优选的实施例，提供了所述附加模块选自致动器模块和复位模块中的一个，其中所述致动器模块被设计为向旋转轴之一施加扭矩，并且其中所述复位模块被设计为向旋转轴之一施加力以抵消控制杆的偏转。

通过致动器模块，可以间接地主动控制所述控制杆，即通过旋转轴或导向元件的致动，和/或以编程方式控制它，即可以将力或扭矩施加到所述控制杆元件上，而不受驾驶员肌肉力量的影响。这种技术也被称为“力反馈”。

因此，可以通过所述致动器模块将力和/或力矩传递到所述控制杆，这例如具有所述控制杆的振动和/或位移的效果。振动可以是小位移的时间序列。

借助所述致动器模块，一方面可以沿旋转方向或逆旋转方向施加力矩，从而该力矩可以支持或抵消运动。

特别优选地，可以使用致动器模块来阻止所述控制杆关于围绕一个旋转轴线或围绕两个旋转轴线的旋转。

根据一个优选实施例，提供了所述致动器模块包括驱动单元和输出单元。进一步优选地，所述致动器模块形成马达-齿轮箱组合。特别优选地，所述驱动单元是行星齿轮并且所述驱动单元是电动机。

所述电动机优选地是转矩电动机，从而可以在低速时实现高转矩。

为了支持所述控制装置的紧凑设计，有利的是，所述行星齿轮包括可旋转地安装的太阳齿轮、径向围绕所述太阳齿轮的齿圈以及径向布置在所述太阳齿轮和齿圈之间并与其啮合的多个、优选三个行星齿轮。优选地，所述太阳齿轮在每种情况下都与旋转轴线之一对准并且围绕该旋转轴线可旋转地安装。

例如，所述太阳齿轮、齿圈和行星齿轮的模数，即各自的节圆直径和各自的齿数值的比值，每个具有从0.3mm到0.7mm的范围内的相同值，优选地为0.5mm。

优选地，所述齿圈安装在固定位置；因此，输出最好不通过齿圈。例如，所述齿圈具有防旋转装置，通过该防旋转装置，其径向位置可以相对于所述致动器模块的其余部分固定。例如，该防旋转装置通过齿圈的特殊第一几何结构在其外径上形成。例如，该第一几何结构设计为齿圈的外半径的至少一个、优选四个平坦部。优选地，所述防旋转装置还设计为与所述致动器模块其余部分上的第一几何结构互补的第二几何结构；例如，在所述致动器模块的其余部分的内半径上也形成平坦部，其数量和布置优选地与所述齿圈的平坦部的数量相同。

优选地，驱动通过所述电动机或电动机的轴(电动机轴)和通过所述太阳齿轮进行，由此所述电动机轴的中心轴线优选地与所述太阳齿轮的中心轴线对齐。进一步优选地，所述电动机的轴与所述太阳齿轮机械啮合，从而可以将所述电动机的扭矩传递给所述太阳齿轮；优选地，所述轴和太阳齿轮彼此刚性连接。因此，特别地，所述电动机轴的旋转可以被传递到所述太阳齿轮的旋转，该旋转在相同方向上并且在速度方面相同。例如，所述电动机轴和太阳齿轮之间的连接包括键连接。

然而，优选地，在所述电动机轴和太阳齿轮之间不需要单独的连接。因此，所述电动机轴和太阳齿轮优选一体成型；例如，所述电动机轴和太阳齿轮由单个零件和/或单个半成品制成，并且最好是机加工(“铣削”)。

例如，至少一个或多个、优选所有的齿轮(太阳齿轮、齿圈和/或行星齿轮)由塑料制成。例如，可能的塑料是聚缩醛(POM)和/或聚酮(PK)。

根据另一优选实施例，提供了所述致动器模块包括执行器模块外壳，其中所述致动器模块外壳由可连接到所述外壳模块的第一致动器模块外壳部件和第二致动器模块外壳部件形成，其中所述输出单元被容纳在所述致动器模块外壳内，并且所述驱动单元被布置在所述致动器模块外壳之外的所述第二致动器模块外壳部件上。

这使得提供一种致动器模块变得容易，该致动器模块具有向旋转轴线施加扭矩和/或力的所有必要部件。由于所述致动器模块外壳可以连接到所述外壳模块和所述控制杆，因此，如果致动器模块有缺陷，则只需将其移除。

所述行星齿轮的齿圈可以是第一致动器模块外壳的组成部分。

优选地，所述复位模块为被动复位模块。这意味着不提供复位模块的主动控制或调节。

特别是可以想到，当所述控制杆从原始位置偏转时，施加一个力，通过该力可以使所述控制杆返回到原始位置。

根据一个优选实施例，提供了所述复位模块包括复位模块外壳，其中所述复位模块外壳由可连接到所述外壳模块的第一复位模块外壳部件和第二复位模块外壳部件形成，所述复位模块具有扭力弹簧元件、可相对于所述复位模块外壳旋转的扭力弹簧元件支架、以及相对于所述复位模块外壳固定设置的扭力弹簧元件基座，其中所述扭力弹簧元件连接到所述扭力弹簧元件支架和所述扭力弹簧元件基座。

所述扭力弹簧元件支架相对于所述扭力弹簧元件基座的旋转使所述扭力弹簧元件偏转，从而产生可以传递到所述导向元件之一的弹簧力。

特别优选地，所述扭力弹簧元件支架可连接到所述导向元件之一。

优选地，所述扭力弹簧元件是腿簧，但也可以设想为其他类型的扭力弹簧。

这使得提供具有向旋转轴施加力的所有必要组件的复位模块变得容易。由于所述复位模块可以连接到所述外壳模块和控制杆，如果所述复位模块有缺陷，则只需将其卸下。

根据另一优选实施例，提供了所述导向元件各自具有第一轴承段和第二轴承段，所述导向元件的所述第一轴承段包括第一连接区域以及导向元件的所述第二轴承段包括第二连接区域。特别优选地，导向元件的所述轴承段相同地形成。进一步优选地，一个导向元件的轴承段不同于另一导向元件的轴承段。

优选地，所述各个轴承段被形成为使得它可以被轴承接收。优选地，所有轴承和所有轴承段都是相同的，这允许减少制造过程。此外，在组装过程中不必注意所述导向元件的特定方向。

如果要提供不同的附加模块，则不同的连接区域是有利的。因此特别优选的是，所述附加模块包括与所述第一连接区域互补的第一附加模块连接区域，或与所述第二连接区域互补的第二附加模块连接区域。

因此可以设想，将所述第一连接区域分配给所述致动器模块，将所述第二连接区域分配给所述复位模块，或者反之亦然。例如，可以确定在导向元件上只能设置一个致动器模块和一个复位模块。因此可以排除两个致动器模块或两个用于导向元件的复位模块的意外安装，从而可以防止运行期间的故障。

特别优选地，所述外壳模块具有四个通孔和四个耦合区域，每个耦合区域包括一个支承点，由此，所述第一旋转轴延伸穿过两个相对的通孔，而所述第二旋转轴延伸穿过另外两个相对的通孔。

这意味着在每个导向元件上最多可以设置两个附加模块。因此，所述外壳模块的这种设计允许关于所述外壳模块的以下布置：

-无致动器模块，一个致动器模块，两个致动器模块，

-无复位模块，一个复位模块，两个复位模块，

-以上任意组合。

如果在所述外壳模块的相应位置没有提供附加模块，可以提供暗盖，通过该暗盖可以覆盖相应的耦合区域，以便能够防止灰尘、水等的进入。优选地，所述暗盖可以包括至少部分地、优选地完全地与所述耦合区域互补的区域。

附图说明

本发明的其他优点、目的和特征将参照附图和以下描述进行解释，其中以示例的方式示出和描述了控制装置。

附图显示：

图1a显示根据优选实施例的控制装置；

图1b显示根据另一优选实施例的控制装置；

图2显示分解图中的控制装置的外壳模块；

图3显示控制装置致动器模块的分解图；

图4显示分解图中控制装置的复位模块；

图5显示相互关联模块的各种排列。

具体实施方式

在附图中，相同的部件应理解为具有相应的附图标记。为清楚起见，某些组件在某些图中可能没有参考标记，但已在别处指定。

图1A示出了根据优选实施例的控制装置1的透视图。控制装置1包括外壳模块3和控制杆2，这里仅部分地示出。此外，示出了附加模块16、16'、16″、16″′、16″″，其中第一附加模块16'和第二附加模块16″被设计为致动器模块18，第三附加模块16″′和第四附加模块16″″被设计为复位模块19。

第一耦合区域12和第二耦合区域13也是可见的，其中第三耦合区域14和第四耦合区域15被外壳模块3隐藏。耦合区域12、13、14、15被设计成与各自的附加模块16互补，使得附加模块16的良好安装成为可能。为此目的提供了附加模块16的互补区域17。

同样，每个耦合区域12、13、14、15具有通孔10，该通孔10形成为用于导向元件6、7的支承点10，导向元件6、7也被隐藏。

外壳模块3、致动器模块18和复位模块19在以下附图中更详细地示出和描述。

图1B显示了控制装置1的类似设计，但致动器模块18和与该致动器模块18相对的复位模块19已被移除并由暗盖71代替。结果，导向元件6、7之一设置为不受外部影响，从而没有外力施加在对应的导向元件6、7上。

图2更详细地示出了根据优选实施例的控制装置1的外壳模块3。

优选地，外壳模块3由第一外壳模块部件39和第二外壳模块部件40组成，它们优选地可通过螺钉41相互连接。模块外壳部件39、40均具有通孔部件42，通孔部件42均相对于模块外壳部件39、40形成为使得通孔部件42形成通孔10。特别优选地，所有通孔10均相同地形成。特别优选地，可以提供下盖元件73，其也通过螺钉41连接到第一外壳模块部件39，由此更优选地，覆盖元件可以由PCBA73形成，由此PCBA73具有传感器72，传感器72被布置成可以与磁体49相互作用并且因此可以检测初始位置或中间位置。

这样的设计可以方便外壳模块的组装，因为导向元件6、7的轴承段20、21已经可以至少部分地插入通孔10中。

导向元件6、7的轴承段20、21被设计成使得它们可以连接到通孔10或支承点10。第一连接区域22或第二连接区域23布置在每个轴承段20、21上。

优选地，一个导向元件6、7的轴承段20、21各具有第一连接区域22，而另一个导向元件6、7的轴承段20、21各具有第二连接区域23。

此外，提供耦合区域12、13、14、15，由此在图2中仅第一耦合区域12和第二耦合区域13可通过图示识别。类似于通孔10或支承点10，耦合区域12、13、14、15均由第一耦合段44和第二耦合段45形成，第一耦合段44形成在第一外壳模块部件39上，第二耦合段45形成在第二外壳模块部件40上。如果组装由第一外壳模块部件39和第二外壳模块部件40组成的外壳模块3，外壳模块部件39、40以这样的方式相互补充，使得耦合段区域44、45形成各自的耦合区域12、13、14、15。

导向元件6、7可旋转地安装在支承点10中，第一导向元件6可围绕第一旋转轴线4旋转，第二导向元件7可围绕第二旋转轴线5旋转。优选地，第一旋转轴4和第二旋转轴5相互垂直。

控制杆2不能完全显示，因此它可以有一个附加部分，以便更好地操作。优选地，该部分布置在控制杆2的第二端9处。

控制杆2还具有第一端8，第一端8优选地具有通道46，连接杆43可以被引入该通道46中以将第一导向元件6可旋转地连接到控制杆2。

第二导向元件9布置在控制杆2的第一端8和第二端9之间。优选地，提供了万向轴衬套47，其也可通过连杆43连接到第一导向元件6并且可连接到第二导向元件7，使得万向轴衬套47可以在第二导向元件7的导向槽中用作导向件。同样，优选地，万向轴衬套47可通过连接杆43连接到控制杆2。进一步优选地，万向轴衬套47可以具有可插入控制杆2的座架，优选地，该座架至少相对于第一端8与控制杆的构造互补。

进一步优选地提供弹簧，其一方面可操作地连接到万向轴衬套47并且另一方面可操作地连接到控制杆2。在这种情况下，弹簧预紧安装，使弹簧力作用在万向轴衬套47和控制杆2之间，使得作用在控制杆2上的外力不能直接完全作用在连杆43上，以便在此处提供保护功能。

还优选提供磁体49，该磁体也可以在控制杆2上施加反作用力，由此该磁体优选地连接到万向轴衬套47。特别优选地，控制杆2在其下第一端8具有反磁体，其极性与磁体49的极性相反。

图3显示了一个附加的模块16，它被设计为一个致动器模块18。

致动器模块18包括驱动单元26和输出单元27，其中驱动单元26优选地设计为电动机29并且输出单元27设计为行星齿轮28。同样，致动器模块18包括致动器模块外壳30，其包括第一致动器模块外壳部件31和第二致动器模块外壳部件32。

优选地，行星齿轮28包括可旋转地安装的太阳齿轮50、径向围绕太阳齿轮50的齿圈51、以及径向布置在太阳齿轮50和齿圈51之间并与其啮合的多个(优选3个)行星齿轮52。优选地，太阳齿轮50被布置成与旋转轴线4、5之一对齐并且被安装成可围绕其旋转。

优选地，齿圈51安装在固定位置；因此，输出优选地不通过齿圈51。齿圈51优选地形成为第一致动器模块外壳31的一部分。

这样，齿圈51被设计成不能相对于致动器模块18旋转，使得齿圈51的径向位置相对于致动器模块18的其余部分是固定的。

优选地，驱动通过电动机轴53或马达的轴(马达轴)和通过太阳齿轮50进行，由此电动机29的轴53的中心轴线优选地与太阳齿轮50的中心轴线对齐。进一步优选地，电动机29的轴53与太阳齿轮50机械啮合，从而可以将电动机29的扭矩传递至太阳齿轮50；优选地，轴53和太阳齿轮50彼此刚性连接。因此，特别地，可以将电动机轴的旋转转换为太阳齿轮50的同方向且速度相同的旋转。

行星齿轮52通过由第一支撑元件部件54和第二支撑元件部件55组成的支撑元件支撑，由此优选地，每个行星齿轮52的支撑元件包括旋转轴56，各个行星齿轮52通过该旋转轴56可旋转地连接。

支撑元件，特别是第一支撑元件部件54形成第一附加模块连接区域24或第二附加模块连接区域25，其可以连接到导向元件6、7的相应互补连接区域22、23。为此目的，优选设置第一致动器模块壳体部件31的第一通道57，连接区域22、23和附加模块连接区域24、25之间的连接可以通过该第一通道延伸。

更优选地，输出单元27设置在致动器模块外壳30的内部。优选地，驱动单元26布置在致动器模块外壳部件30外部，其中优选地，第二致动器模块外壳部件32具有座架58，该座架58至少部分地与驱动单元27或电动机29互补并且旨在接收电动机29，优选地牢固地防止其脱落。

电动机29优选地具有用于操作电动机29的电连接59，由此座架58优选地设计成接收电连接59。优选地，座架58具有向下开口部分60，其可以容纳电连接59。

第二致动器模块外壳部件32具有第二通道61，马达轴52和/或太阳齿轮51可以通过该第二通道延伸。

优选地，提供齿轮箱座架70，其特别优选地为螺旋元件的形式。通过齿轮箱座架70，可以至少以有效的方式将第一支撑元件部件54和相应的连接区域22、23彼此连接。齿轮箱座架70的螺钉头特别用作第一支撑元件部件54的反向轴承。

图4显示了另一个附加模块16，它被设计为复位模块19。

根据优选实施例，复位模块19包括复位模块外壳33，其中复位模块外壳33由可连接到外壳模块3的第一复位模块外壳部件34和第二复位模块外壳部件35形成，其中复位模块19包括扭力弹簧元件36、相对于复位模块外壳33可旋转的扭力弹簧元件支架37和相对于复位模块外壳33固定布置的扭力弹簧元件基座38，其中，扭力弹簧元件36与扭力弹簧元件支架37和扭力弹簧元件基座38连接。

扭力弹簧元件支架37相对于扭力弹簧元件基座38的旋转使扭力弹簧元件36偏转，从而产生可以传递到导向元件6、7之一的弹簧力。

扭力弹簧元件支架37优选地包括第一附加模块连接区域24或第二附加模块连接区域25，其可以连接到第一连接区域22或第二连接区域23，附加模块连接区域24、25和连接区域22、23之间的连接通过复位模块19的第三通道62，特别是复位模块外壳33的第三通道62延伸。

特别优选地，扭力弹簧元件支架37可连接到导向元件6、7之一。更优选地，扭力弹簧元件支架37通过螺杆元件74连接到导向元件6、7之一，由此进一步优选地，螺杆元件74的头部可以用作中心轴，以便能够将扭力弹簧元件36布置在其位置中。

优选地，扭力弹簧元件36是腿弹簧，但也可以想到其他类型的扭力弹簧。

这使得提供具有所有必要部件以将力施加到旋转轴的复位模块19变得容易。由于复位模块可以连接到外壳模块和控制杆，如果复位模块有缺陷，则只需将其卸下。

扭力弹簧元件36优选地具有第一端63和第二端64，第一端63优选地至少可操作地连接到扭力弹簧元件基座38，并且第二端至少可操作地连接到扭力弹簧元件支架37。扭力弹簧元件基座38具有凹部65，该凹部65在扭力弹簧元件支架37的圆周方向和纵向L上具有延伸部，使得第一端63被接收在该凹部65中。

优选地，扭力弹簧元件基座38是圆形的，其中进一步优选地，扭力弹簧元件支架37构造成至少部分地被扭力弹簧元件基座38包围使得扭力弹簧元件基座38可以至少部分地容纳扭力弹簧元件支架37，从而可以实现更紧凑的设计。

扭力弹簧元件基座38具有圆周凹口68，该凹口可以连接到第一复位模块外壳部件34的突出部69。特别优选地，凹口68和突出部69彼此互补。还可以想到，扭力弹簧元件基座38包括突出部69并且第一复位模块外壳部件34包括凹口68。

进一步优选地，扭力弹簧元件支架37具有扭力弹簧保持器66，扭力弹簧元件36可以布置在该扭力弹簧保持器66上。进一步优选地，扭力弹簧元件支架37包括可连接到扭力弹簧元件36的第二端64的扭力弹簧支座67。

扭力弹簧元件36、扭力弹簧元件基座38和扭力弹簧元件支架37优选地布置在复位模块外壳33内。

优选地，第二复位模块外壳部件35用作将复位模块外壳35与外部封闭的盖构件。

图5中示出了控制装置1的各种位置，其中根据所示实施例示出了附加模块16、18、19和外壳模块3的可能布置。优选地，提供两个致动器模块18和两个复位模块19，其中一个致动器模块18和一个复位模块19被分配给各自的旋转轴4、5。根据安装控制装置1时的可用空间，附加模块16、18、19可以不同地布置在外壳模块3上。

原则上，外壳模块3可以设置有附加模块16的任何组合，其中所有组合都是可以想到的，来自：

-无致动器模块18，一个致动器模块18，两个致动器模块18；

-无复位模块19，一个复位模块19，两个复位模块19；

-如果在至少一个位置没有设置附加模块16、18、19，则该位置可以用暗盖71覆盖；

-以上任意组合。

这意味着，例如，可以不提供致动器模块18和复位模块19，或者一个致动器模块18和一个复位模块19，或者两个致动器模块18和无复位模块19，两个致动器模块18和一个复位模块19，两个致动器模块18和两个复位模块19。

特别优选地，每个导向元件6、7可以连接最多一个致动器模块18和最多一个复位模块19。

与现有技术相比，当本申请文件中公开的所有特征单独地或组合地具有新颖性时，本申请文件中公开的所有特征被认为具有创造性。

附图标记列表

1 控制装置

2 控制杆

3 外壳模块

4 第一旋转轴线

5 第二旋转轴线

6 第一导向元件

7 第二导向元件

8 控制杆第一端

9 控制杆第二端

10 通孔、支承点

11 外侧

12 第一耦合区域

13 第二耦合区域

14 第三耦合区域

15 第四耦合区域

16 附加模块

16' 第一附加模块

16″ 第二附加模块

16″′ 第三附加模块

16″″ 第四附加模块

17 互补区域

18 致动器模块

19 复位模块

20 第一轴承段

21 第二轴承段

22 第一连接区域

23 第二连接区域

24 第一附加模块连接区域

25 第二附加模块连接区域

26 驱动单元

27 输出单元

28 行星齿轮

29 电动机

30 致动器模块外壳

31 第一致动器模块外壳部件

32 第二致动器模块外壳部件

33 复位模块外壳

34 第一复位模块外壳部件

35 第二复位模块外壳部件

36 扭力弹簧元件

37 扭力弹簧元件支架

38 扭力弹簧元件基座

39 第一外壳模块部件

40 第二外壳模块部件

41 螺钉

42 通孔部件

43 连接杆

44 第一耦合部件

45 第二耦合部件

46 通道

47 万向轴衬套

49 磁体

50 太阳齿轮

51 齿圈

52 行星齿轮

53 电动机轴

54 第一支撑元件部件

55 第二支撑元件部件

56 旋转轴

57 第一通道

58 座架

59 电连接

60 向下开口部分

61 第二通道

62 第三通道

63 扭力弹簧元件第一端

64 扭力弹簧元件第二端

65 凹部

66 扭力弹簧保持器

67 扭力弹簧支座

68 凹口

69 突出部

70 齿轮箱座架

71 暗盖

72 传感器

73 下盖元件；PCBA

74 螺杆元件

L 轴向

B 宽度方向

H 高度方向。