配送系统的控制方法、机器人和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种配送系统的控制方法、机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

如今在酒店、KTV(Karaoke TV，卡拉OK)等应用场景下，为了节省人力、提高配送效率，使用机器人来执行配送任务。在相关技术中，当机器人送物到达目标点时，通过机器人本地播报提醒语音来提醒用户取物，以完成配送任务的执行。然而在酒店、KTV等场景下，由于室内声音嘈杂，用户常常无法听到门外机器人播报的提醒语音，从而导致配送失败或配送超时。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请实施例通过提供一种配送系统的控制方法、机器人和计算机可读存储介质，旨在解决机器人在执行配送任务过程中，用户难以察觉输出的提醒信息，导致配送失败的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种配送系统的控制方法，所述配送系统的控制方法包括以下步骤：

在满足提醒条件时，根据当前的配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态确定提醒对象，并获取所述提醒对象的身份特征信息；

根据所述任务信息和所述机器人当前状态对应的状态信息，确定第一子内容；

根据所述身份特征信息确定第二子内容，以及提醒输出方式；

根据所述第一子内容和所述第二子内容生成提醒内容，并基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容。

可选地，所述根据当前的配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态确定提醒对象，并获取所述提醒对象的身份特征信息的步骤之前，包括：

控制所述机器人移动至预设目标点；

当所述机器人到达所述预设目标点时，或者当所述机器人移动至所述预设目标点的过程中出现故障时，判定为满足所述提醒条件。

可选地，所述根据所述身份特征信息确定第二子内容，以及提醒输出方式的步骤，包括：

基于所述身份特征信息确定所述提醒对象的性别、年纪、爱好和性格中的至少两种特征信息；

根据所述至少两种特征信息确定所述第二子内容，以及所述提醒输出方式，其中，所述提醒输出方式包括语音、动画，或者语音和动画相结合的提醒输出方式。

可选地，所述根据所述任务信息和所述机器人当前状态对应的状态信息，确定第一子内容的步骤，包括：

当所述机器人移动至所述预设目标点的过程中出现故障时，获取所述机器人当前状态对应的状态信息，其中，所述状态信息包括所述机器人的位置信息和故障信息；

根据所述提醒对象和所述机器人的当前状态确定第一子内容模板；

将所述任务信息、所述位置信息以及所述故障信息嵌入所述第一子内容模板，以生成所述第一子内容；或者，

当所述机器人到达所述预设目标点时，根据所述任务信息确定所述第一子内容。

可选地，所述根据所述第一子内容和所述第二子内容生成提醒内容，并基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容的步骤，包括：

将所述第一子内容和所述第二子内容进行拼接以生成所述提醒内容；

确定所述提醒对象所在的区域，并获取所述区域关联的终端序列号；

根据所述区域关联的终端序列号确定目标终端；

控制所述目标终端基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容。

可选地，所述根据所述第一子内容和所述第二子内容生成提醒内容，并基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容的步骤之后，包括：

接收修复控制指令，并确定所述修复控制指令对应的修复操作；

执行所述修复控制指令对应的修复操作，并向所述提醒对象输出修复结果。

可选地，所述根据所述身份特征信息确定第二子内容，以及提醒输出方式的步骤，包括：

若根据所述身份特征信息确定所述提醒对象为预设人群时，则请求所述提醒对象输入提醒修饰内容和定制提醒输出方式；

将所述提醒对象输入的所述提醒修饰内容确定为所述第二子内容；

将所述提醒对象输入的所述定制提醒输出方式确定为所述提醒输出方式。

可选地，所述根据所述第一子内容和所述第二子内容生成提醒内容，并基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容的步骤之后，还包括：

获取执行所述当前的配送任务的工作时长；

在所述工作时长大于预设工作时长时，控制所述机器人返回预设起点。

此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的配送系统的控制程序，所述配送系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的配送系统的控制方法的步骤。

此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有配送系统的控制程序，所述配送系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的配送系统的控制方法的步骤。

本发明一实施例提出的一种配送系统的控制方法，机器人和计算机可读存储介质，通过在满足提醒条件时，根据当前的配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态确定提醒对象，并获取提醒对象的身份特征信息，从而根据当前配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态对应的状态信息，确定第一子内容，根据身份特征信息确定第二子内容，以及提醒输出方式，进而根据第一子内容和第二子内容生成提醒内容，并基于确定的提醒输出方式输出该提醒内容。本发明使得在机器人到达预设目标点时，生成与提醒对象相契合并且具有趣味性的提醒内容，并基于确定的提醒输出方式进行输出，从而在确保用户及时获知当前的配送情况的同时，还增加了提醒趣味性的效果。

附图说明

图1为本发明配送系统的控制方法的一实施例的流程示意图；

图2为本发明配送系统的控制方法的第二实施例中步骤S40的细化流程示意图；

图3为本发明配送系统的控制方法的第三实施例中步骤S40的另一细化流程示意图；

图4是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

参照图1，在本发明配送系统的控制方法的一实施例中，一种配送系统的控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在满足提醒条件时，根据当前的配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态确定提醒对象，并获取所述提醒对象的身份特征信息；

在本实施例中，提醒对象可为一个或多个。机器人的当前状态包括正常状态和故障状态。为使机器人到达预设目标点时能够及时提醒收件人，或者机器人移动至预设目标点的过程中出现故障时，比如机器人被阻挡、配送超时或者由于客观原因导致的系统故障等，为使得客服能够及时获知，以进行修复，并及时提醒收件人，可根据当前的配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态确定提醒对象，进而在机器人到达预设目标点或在移动至预设目标点的过程中出现故障时，能够生成对应的提醒内容，并及时通知对应的提醒对象。可通过控制机器人移动至预设目标点，当机器人到达预设目标点时，表明当前状态为正常状态，或者当机器人移动至预设目标点的过程中出现故障时，表明当前状态为故障状态，判定为满足提醒条件，进而在满足提醒条件时，向对应的提醒对象输出提醒内容，以使提醒对象获知当前的配送情况，进行相应的处理。在满足提醒条件时，通过根据当前的配送任务和机器人的当前状态确定提醒对象，并获取该提醒对象的身份特征信息，以后续生成具有趣味性的提醒内容以及确定对应的提醒输出方式，达成在确保用户及时获知当前的配送情况的同时，达成增加提醒趣味性的效果。身份特征信息可根据提醒对象所在的环境获取，在提醒对象所在环境为配置有摄像头和麦克风的KTV时，可通过摄像头拍摄的画面和获知麦克风录下的语音，获取提醒对象的身份特征信息。身份特征信息可根据当前配送任务的任务信息获取，任务信息包括但不限于提醒对象的姓名、性别、年纪、配送地址等信息。身份特征信息可以是提醒对象的性别、年纪、爱好、性格等，本实施例对此不做具体限定。

示例性的，在酒店场景下，当机器人到达预设目标点时，表明机器人的当前状态为正常状态，进而将当前的配送任务的任务信息中的收件人作为提醒对象，当机器人移动至预设目标点的过程中出现故障时，表明机器人的当前状态为故障状态，进而将客服确定为提醒对象，或者同时将客服和当前的配送任务的任务信息中的收件人作为提醒对象，以便客服能够及时获知并进行修复，并及时提醒收件人以使其获知机器人发送配送将延迟的信息。在确定提醒对象之后，根据配送任务的任务信息获取该提醒对象的性别、年纪，以在后续生成与提醒对象相契合并且具备趣味性的提醒内容进行输出，进而在机器人出现故障时，从而提高修复的效率，提高配送效率的效果，在机器人到达预设目标点时，从而在确保用户及时获知当前的配送情况的同时，还增加了提醒趣味性，提升用户体验的效果。

步骤S20：根据所述任务信息和所述机器人当前状态对应的状态信息，确定第一子内容；

在本实施例中，根据当前配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态对应的状态信息，确定第一子内容，进而后续可根据第一子内容生成对应的提醒内容，使提醒对象在接收到该提醒内容时，能够获知当前配送任务的配送情况，做出相应的应对措施。可预先根据提醒对象和机器人的当前状态关联对应的第一子内容模板，进而在满足配送提醒条件时，可根据提醒对象和机器人的当前状态调用对应的第一子内容模板，以将当前的配送任务对应的任务信息和机器人当前状态的状态信息嵌入第一子内容模板，进而生成第一子内容。状态信息可以对应为机器人出现故障时的故障信息和位置信息，或者其它相关信息，故障信息包括机器人运行信息和机器人身份信息的日志信息，本实施例对此不做具体限定。

可选地，当机器人移动至预设目标点的过程中出现故障时，表明当前状态为故障状态，进而将客服确定为提醒对象，或者同时将客服和当前的配送任务的任务信息中的收件人作为提醒对象，以便客服能够及时获知并进行修复，并及时提醒收件人以使其获知机器人发送配送将延迟的信息，之后通过获取机器人当前状态对应的状态信息，其中，状态信息包括机器人的位置信息和故障信息，进而根据确定的提醒对象和机器人的当前状态确定第一子内容模板，之后将获取的任务信息、位置信息和故障信息嵌入第一子内容模板，以生成第一子内容。当机器人到达预设目标点时，且未出现其它故障时，表明当前状态为正常状态，进而将当前的配送任务的任务信息中的收件人作为提醒对象，并获取机器人当前的位置信息，从而根据确定的提醒对象和机器人的当前状态确定对应的第一子内容模板，将获取到的任务信息和位置嵌入第一子内容模板，以生成第一子内容，或者当机器人到达预设目标点时，可直接根据任务信息生成第一子内容，生成的第一子内容中不包含状态信息，只需让收件人获知配送到达的信息即可。在一些实施例中，可基于不同类型的提醒对象，对获取到的状态信息进行简化，以使提醒对象能够读懂。比如，当提醒对象为普通用户时，可在生成第一子内容之后，采用软件或算法对第一子内容进行简化，以使最后输出的提醒内容篇幅短，且用户又足以获知配送任务的配送情况。

示例性的，当机器人移动至预设目标点的过程中出现故障时，表明当前状态为故障状态，判定为满足提醒条件，并确定提醒对象为客服和收件人，以便客服能够及时获知并进行修复，并及时提醒收件人以使其获知机器人发生故障，配送将延迟的信息，之后获取机器人的位置信息和故障信息，故障信息包括机器人运行信息和机器人身份信息的日志信息，此时根据提醒对象和机器人的当前状态调用对应的第一子内容模板，将获取到的位置信息和故障信息分别放置在第一子内容模板的对应位置，从而形成第一子内容。比如对收件人确定的第一子内容为“机器人在XX酒店二楼出现系统故障，当前正在急速维修，配送将延时，您可重新设置配送时间”，对客服确定的第一子内容为“机器人当前在执行“任务信息”的配送任务中出现故障，机器人当前位置为“位置信息”，故障信息为：“机器人运行信息”+“机器人身份信息”，请及时维修”。

步骤S30：根据所述身份特征信息确定第二子内容，以及提醒输出方式；

在本实施例中，通过获取提醒对象的身份特征信息确定提醒对象的性别、年纪、性格和爱好中的至少两种特征信息，进而根据该至少两种特征信息确定第二子内容，以及对应的提醒输出方式，达成增加提醒的趣味性，提升用户体验的效果。提醒输出方式可以包括语音、动画，或者语音和动画相结合的提醒输出方式。第二子内容用于确定与提醒对象相契合的问候语以及前后缀语，以使最后输出的提醒内容在能够起到提醒作用的同时还具备趣味性，提升用户体验。比如，根据身份特征信息确定提醒对象的性别为男、24岁，可确定问候语为“主人，老板、大哥、哥们，您好”，前缀为“啊、嚯嚯”，后缀为“喲、噗噗”，从而构成第二子内容，之后根据第一子内容和第二子内容生成的提醒内容可以为“老板，您的货物已送达门外喲，快快给我去取噗噗”，后续可转变为对应的语音。可根据提醒对象的特征信息确定对应的提醒输出方式，比如，若提醒对象的性别为男、24岁且喜欢的一些演员的声音，则使用演员的声音输出提醒内容，且还可一边播放演员的动画。身份特征信息可通过摄像头进行获取，或者预先存储提醒对象的身份特征信息，本实施例对此不做具体限定。

可选地，在一些实施例中，在满足配送提醒条件时，若根据身份特征信息确定提醒对象为预设人群时，则请求该提醒对象输入提醒修饰内容和定制提醒输出方式，进而将该提醒对象输入的提醒修饰内容确定为第二子内容，以及将该提醒对象输入的定制提醒输出方式确定为提醒输出方式，以使达成增加机器人与提醒对象之间的交互，达成提升用户体验的效果。

例如，预设人群为应用场景内的会员客户。在身份特征信息确定提醒对象为会员客户时，则请求会员客户输入提醒修饰内容和定制提醒输出方式。提醒修饰内容为提醒内容的一部分内容，用于会员客户的定制内容，例如，提醒修饰内容为会员客户输入的“Hello，小优机器人为您服务！”，等等。定制提醒输出方式为提醒输出方式的一部分，用于会员客户的定制提醒，例如，定制提醒输出方式为将提醒内容特别显示，包括会员颜色显示、头条显示、应用场景内的全屏显示等等。

步骤S40：根据所述第一子内容和所述第二子内容生成提醒内容，并基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容。

在本实施例中，在确定第一子内容和第二子内容之后，可根据合成算法将第一子内容和第二子内容生成提醒内容。或者将第二子内容中的问候语和前后缀语写入第一子内容对应的位置从而生成提醒内容，之后使用确定的提醒方式进行输出，达成在确保用户及时获知当前的配送情况的同时，达成增加提醒趣味性的效果。

可选地，在又一实施例中，在确定第一子内容和第二子内容之后，将第一子内容和第二子内容进行拼接以生成提醒内容，之后通过确定该提醒对象所在的区域，并获取该区域关联的终端序列号，进而根据该区域关联的终端序列号确定目标终端，以控制目标终端基于提醒输出方式输出生成的提醒内容，比如通过目标终端的显示屏播放动画并控制动画中的人物语音输出生成的提醒内容。目标终端可以是手机、电脑、显示设备，或者是提醒对象所在的KTV包厢内的显示屏，本实施例对此不做具体限定。

可选地，在又一实施方式中，机器人在发送第一子内容和第二子内容的同时，发送配送任务的任务信息，目标终端在生成提醒内容之后，根据配送任务的任务信息确定用户的联系方式，从而自动进行内线或外线拨打，在电话接通后语音播放已生成的提醒内容。如果拨打未成功，则返回错误信息，机器人根据接收到的错误信息获知拨打失败时，并基于预设间隔时间控制目标终端进行再次拨打，超过预设次数之后仍拨打失败，则搜寻客服信息获取客服的联系方式，并发送给目标终端，目标终端接收后终端拨打客服电话，通知客服联系用户取物。如果取物完成或超时后，机器人取消输出提醒内容以及取消拨打电话，并返回预设起点。

需要说明的是，可基于不同的场景使用不同的提醒输出方式，比如在KTV场景下，由于室内声音过于嘈杂，通过电话拨打方式，室内用户无法接听。故在KTV场景下，确定目标终端为室内的显示屏，目标终端的显示屏播放动画并控制动画中的人物语音输出生成的提醒内容，从而达成可以准时精确提醒用户取物，提升机器人的使用率，同时提升用户使用感。而在酒店等场景下，可通过电话拨打方式，在接通时语音播放提醒内容，当然也可以使用室内的显示屏进行语音播放，本实施例对此不做具体限定。

在本实施例提供的技术方案中，通过控制机器人移动至预设目标点，以完成配送任务，当机器人到达预设目标点时，或者当机器人移动至预设目标点的过程中出现故障时，判定为满足提醒条件，在满足提醒条件时，根据当前的配送任务和机器人的当前状态确定提醒对象，并获取提醒对象的身份特征信息，从而根据当前配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态对应的状态信息，确定第一子内容，根据身份特征信息确定第二子内容，以及提醒输出方式之后，根据第一子内容和第二子内容生成提醒内容，并基于提醒输出方式输出提醒内容。本申请能够准时精确提醒客户取物，增加提醒趣味性的效果，并且在机器人出现故障时能够及时通知客服到准确位置处理机器故障，从而提升配送效率，提升用户体验的效果。

参照图2，在第二实施例中，基于第一实施例，所述步骤S40之后，包括：

步骤S50：接收修复控制指令，并确定所述修复控制指令对应的修复操作；

步骤S60：执行所述修复控制指令对应的修复操作，并向所述提醒对象输出修复结果。

在本实施例中，机器人在移动至预设目标点的过程中出现故障时，表明机器人的当前状态为故障状态，比如机器人被阻挡、配送超时或者由于客观原因导致的系统故障等，此时将提醒对象设定为客服，客服可以是维修人员，通过获取机器人当前的位置信息和故障信息，生成对应的提醒内容并输出，使得服务人员能够及时获知，以及时进行修复。维修人员接收到提醒内容时，可根据提醒内容中的故障信息分析故障的原因，进而下发对应的修复控制指令，比如重启、自动恢复控制指令等，机器人在接收到修复控制指令时，转换为对应的操作指令之后，执行该操作指令，以实现自动修复，达成提高修复效率，以及提升用户便利的效果。

可选地，维修人员下发修复控制指令后，接收修复的结果，进而在修复失败时，可根据机器人的位置信息，前往故障现场进一步排查故障原因进行手动修复。如果排查问题后确定机器人可以继续执行配送任务，则通过机器人界面进行继续配送操作。继续配送开始时，机器人可将提醒对象转为收件人，并生成配送即将到达的提醒内容，达成及时提醒用户，提升用户体验的效果。若确认机器人无法继续执行配送任务，维修人员可取出配送物品，通过人工配送完成配送任务，达成及时提醒用户，提高配送效率，提升用户体验的效果。

在本实施例提供的技术方案中，当机器人移动至预设目标点的过程中出现故障时，判定为满足配送提醒条件，进而生成对应的提醒内容，以使提醒对象能够及时获知机器人发生故障，并接收到的根据提醒内容中的故障信息分析故障的原因，下发对应的修复控制指令，机器人接收修复控制指令，并确定修复控制指令对应的修复操作之后，执行修复控制指令对应的修复操作，以实现自动修复，提升修复的效率。并在执行修复操作之后向提醒对象输出修复结果，以使提醒对象获知是否修复成功，若未修复成功，可根据机器人的位置信息移动至故障现场，取出配送物品，通过人工配送完成配送任务，若修复成功，机器人则继续当前的配送任务，并将提醒对象设为用户，生成配送即将到达的提醒内容，达成及时提醒用户，提升配送效率的效果。

参照图3，在第三实施例中，基于上述任一实施例，步骤S40之后，还包括：

步骤S70：获取执行当前配送任务的工作时长；

步骤S80：在所述工作时长大于预设工作时长时，控制所述机器人返回预设起点。

在本实施例中，机器人到达预设目标点时通过控制目标终端基于确定的提醒输出方式输出提醒内容，以提醒室内用户，并确保用户能够获知货物已送达，然而用户即使获知机器人已将货物送到门外，但由于各种客观原因无法出来取物，故通过设置预设工作时长，在机器人输出提醒内容之后开始计算工作时长，在工作时长大于预设工作时长时，取消配送任务，并返回预设起点，并在返回预设起点后通知客服取物进行人工配送或重新配送。

在本实施例提供的技术方案中，在输出提醒内容之后，开始计算机器人的等待时长(或工作时长)，并通过获取当前的配送任务的预设工作时长，在工作时长大于预设工作时长时，控制机器人结束当前的配送任务，并返回预设起点，在返回预设起点之后，通知客服取物进行人工配送或者重新确定配送时间以进行重新配送，达成提升配送效率，提升用户体验的效果。

参照图4，图4为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是机器人。

如图4所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及配送系统的控制程序。

在图4所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，并执行以下操作：

在满足提醒条件时，根据当前的配送任务对应的任务信息和机器人的当前状态确定提醒对象，并获取所述提醒对象的身份特征信息；

根据所述任务信息和所述机器人当前状态对应的状态信息，确定第一子内容；

根据所述身份特征信息确定第二子内容，以及提醒输出方式；

根据所述第一子内容和所述第二子内容生成提醒内容，并基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，还执行以下操作：

控制所述机器人移动至预设目标点；

当所述机器人到达所述预设目标点时，或者当所述机器人移动至所述预设目标点的过程中出现故障时，判定为满足所述提醒条件。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，还执行以下操作：

基于所述身份特征信息确定所述提醒对象的性别、年纪、爱好和性格中的至少两种特征信息；

根据所述至少两种特征信息确定所述第二子内容，以及所述提醒输出方式，其中，所述提醒输出方式包括语音、动画，或者语音和动画相结合的提醒输出方式。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，还执行以下操作：

当所述机器人移动至所述预设目标点的过程中出现故障时，获取所述当前的配送任务对应的任务信息和所述机器人的当前状态对应的状态信息，其中，所述状态信息包括所述机器人的位置信息和故障信息；

根据所述提醒对象和所述机器人的当前状态确定第一子内容模板；

将所述任务信息、所述位置信息以及所述故障信息嵌入所述第一子内容模板，以生成所述第一子内容；或者，

当所述机器人到达所述预设目标点时，根据所述任务信息确定所述第一子内容。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，还执行以下操作：

将所述第一子内容和所述第二子内容进行拼接以生成所述提醒内容；

确定所述提醒对象所在的区域，并获取所述区域关联的终端序列号；

根据所述区域关联的终端序列号确定目标终端；

控制所述目标终端基于所述提醒输出方式输出所述提醒内容。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，还执行以下操作：

接收修复控制指令，并确定所述修复控制指令对应的修复操作；

执行所述修复控制指令对应的修复操作，并向所述提醒对象输出修复结果。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，还执行以下操作：

若根据所述身份特征信息确定所述提醒对象为预设人群时，则请求所述提醒对象输入提醒修饰内容和定制提醒输出方式；

将所述提醒对象输入的所述提醒修饰内容确定为所述第二子内容；

将所述提醒对象输入的所述定制提醒输出方式确定为所述提醒输出方式。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的配送系统的控制程序，还执行以下操作：

获取执行所述当前的配送任务的工作时长；

在所述工作时长大于预设工作时长时，控制所述机器人返回预设起点。

此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的配送系统的控制程序，所述配送系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的配送系统的控制方法的步骤。

此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有配送系统的控制程序，所述配送系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的配送系统的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM.磁碟.光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是机器人)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。