一种换挡方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，具体而言，涉及一种换挡方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

驱动结构为后驱双电机的车辆通常根据油门、车速、档位、驾驶模式等条件实时判断换挡电机的目标档位，通过目标档位计算换挡电机的目标转速，根据目标转速进行调速、同步。

在调速过程中车速、油门、刹车等变化会导致固定电机的转速变化较大，由于整车网络通讯延时的原因，目标转速和实际转速的速差无法快速同步至可进档转速差阈值内。这种情况会导致调速时间较长，可能会导致换挡调速失败。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种换挡方法、装置、电子设备和存储介质，缩短驱动结构为后驱双电机的车辆在换挡时的调速时间，减少车辆换挡调速失败的概率。

第一方面，本申请实施例提供了一种换挡方法，包括：

获取固定电机的补偿转速；

根据所述固定电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速；

根据所述固定电机的补偿转速和所述换挡电机的目标转速进行换挡。

在上述实现过程中，通过获取固定电机的补偿转速，根据电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速，并根据所述固定电机的补偿转速和所述换挡电机的目标转速进行换挡，使得电机的目标转速和实际转速的速差快速同步至可进档转速差阈值内，减少车辆换挡调速失败的概率。

进一步地，所述获取固定电机的补偿转速，包括：

获取所述固定电机在当前周期的当前转速、所述固定电机在当前周期的上一周期的第一转速、所述固定电机在距离当前周期一个周期的周期的第二转速；

根据所述当前转速、所述第一转速、所述第二转速获取所述固定电机的补偿转速。

在上述实现过程中，当前转速、第一转速和第二转速反映了固定电机的转速变化趋势，根据根据所述第一转速、所述第二转速能够准确获取所述固定电机的补偿转速。

进一步地，所述根据所述当前转速、所述第一转速、所述第二转速获取所述固定电机的补偿转速，包括：

根据所述当前转速、所述第一转速和所述第二转速获取固定电机的转速变化率；

根据所述固定电机的转速变化率和目标档位获取所述固定电机的补偿转速。

在上述实现过程中，固定电机的转速变化率反映电机的速度变化趋势，根据所述固定电机的转速变化率和目标档位可获取所述固定电机的补偿转速。

进一步地，所述根据所述固定电机的转速变化率和目标档位获取所述固定电机的补偿转速，包括：

根据以下公式获取所述固定电机补偿转速：

其中，n为所述固定电机的补偿转速，Δ

进一步地，所述根据所述固定电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速，包括：

获取所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值；

根据所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值、所述固定电机的固定电机的当前转速、所述固定电机的步长转速获取所述换挡电机的目标转速。

在上述实现过程中，根据所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值、所述固定电机的固定电机的当前转速、所述固定电机的步长转速获取所述换挡电机的目标转速，使换挡电机的目标转速和实际转速差距较小，从而能够减少换挡时实现目标转速和实际转速的速差无法快速同步，减少车辆换挡时的调速时间，降低换挡调速失败的几率。

进一步地，所述根据所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值、所述固定电机的固定电机的当前转速、所述固定电机的步长转速获取所述换挡电机的目标转速，包括：

根据以下公式获取所述换挡电机的目标转速：

n

其中，n

进一步地，所述根据所述当前转速、所述第一转速和所述第二转速获取固定电机的转速变化率，包括：

根据以下公式获取所述固定电机的转速变化率：

Δ

其中，Δ

本申请实施例提供一种换挡装置，包括：

获取模块，用于获取固定电机的补偿转速；

所述获取模块还用于根据所述固定电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速；

控制模块，用于根据所述固定电机的补偿转速和所述换挡电机的目标转速进行换挡。

第三方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的换挡方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的换挡装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参见图1，本申请实施例提供一种换挡方法，可应用于车辆的控制单元中，参见图1，方法包括：

S1：获取固定电机的补偿转速；

S2：根据所述固定电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速；

S3：根据所述固定电机的补偿转速和所述换挡电机的目标转速进行换挡。

在一些实施例中，S3包括：根据固定电机的补偿转速获取固定电机的目标转速，根据固定电机目标转速和换挡电机的目标转速作为车辆换挡时电机的目标转速。

固定电机的目标转速为固定电机的补偿转速和固定电机的当前转速之和。

在上述实现过程中，通过获取固定电机的补偿转速，根据电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速，并根据所述固定电机的补偿转速和所述换挡电机的目标转速进行换挡，使得电机的目标转速和实际转速的速差快速同步至可进档转速差阈值内，减少车辆换挡调速失败的概率。

进一步地，所述获取固定电机的补偿转速，包括：

获取所述固定电机在当前周期的当前转速、所述固定电机在当前周期的上一周期的第一转速、所述固定电机在距离当前周期一个周期的周期的第二转速；

根据所述当前转速、所述第一转速、所述第二转速获取所述固定电机的补偿转速。

上述实施例中，周期为电机的转动周期。

在上述实现过程中，当前转速、第一转速和第二转速反映了固定电机的转速变化趋势，根据根据所述第一转速、所述第二转速能够准确获取所述固定电机的补偿转速。

进一步地，所述根据所述当前转速、所述第一转速、所述第二转速获取所述固定电机的补偿转速，包括：

根据所述当前转速、所述第一转速和所述第二转速获取固定电机的转速变化率；

根据所述固定电机的转速变化率和目标档位获取所述固定电机的补偿转速。

在上述实现过程中，固定电机的转速变化率反映电机的速度变化趋势，根据所述固定电机的转速变化率和目标档位可获取所述固定电机的补偿转速。

进一步地，所述根据所述固定电机的转速变化率和目标档位获取所述固定电机的补偿转速，包括：

根据以下公式获取所述固定电机补偿转速：

其中，n为所述固定电机的补偿转速，Δ

在一些实施例中，目标档位具有两档，分别为1挡和2挡，1挡和2挡分别具有对应的预设参数。预测参数可以根据实验预先标定。

进一步地，所述根据所述固定电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速，包括：

获取所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值；

根据所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值、所述固定电机的固定电机的当前转速、所述固定电机的步长转速获取所述换挡电机的目标转速。

在上述实现过程中，根据所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值、所述固定电机的固定电机的当前转速、所述固定电机的步长转速获取所述换挡电机的目标转速，使换挡电机的目标转速和实际转速差距较小，从而能够减少换挡时实现目标转速和实际转速的速差无法快速同步，减少车辆换挡时的调速时间，降低换挡调速失败的几率。

进一步地，所述根据所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值、所述固定电机的固定电机的当前转速、所述固定电机的步长转速获取所述换挡电机的目标转速，包括：

根据以下公式获取所述换挡电机的目标转速：

n

其中，n

上述实施例中，电机的速比即减速比，输入与输出速度之比。

本申请实施例中，换挡电机当前转速、固定电机当前转速可以由整车的参数解析模块获取。

进一步地，所述根据所述当前转速、所述第一转速和所述第二转速获取固定电机的转速变化率，包括：

根据以下公式获取所述固定电机的转速变化率：

Δ

其中，Δ

综上，本申请实施例提供的换挡方法可以根据固定电机的转速变化率预测下一时刻的转速变化，将预测补偿值与当前转速相加，通过目标档位速比与固定电机速比的计算关系，得到的实际目标转速，从而解决由于车速、油门、刹车导致的转速变化，经过整车网络通讯后无法实时更新的目标转速，出现调速时间过长，最终调速失败的问题。

参见图2，本申请实施例还提供一种换挡装置，包括：

获取模块1，用于获取固定电机的补偿转速；

所述获取模块1还用于根据所述固定电机的补偿转速获取换挡电机的目标转速；

控制模块2，用于根据所述固定电机的补偿转速和所述换挡电机的目标转速进行换挡。

在一些实施例中，所述获取模块还用于获取所述固定电机在当前周期的当前转速、所述固定电机在当前周期的上一周期的第一转速、所述固定电机在距离当前周期一个周期的周期的第二转速；

根据所述当前转速、所述第一转速、所述第二转速获取所述固定电机的补偿转速。

在一些实施例中，所述获取模块还用于根据所述当前转速、所述第一转速和所述第二转速获取固定电机的转速变化率；

根据所述固定电机的转速变化率和目标档位获取所述固定电机的补偿转速。

在一些实施例中，所述获取模块还用于根据以下公式获取所述固定电机补偿转速：

其中，n为所述固定电机的补偿转速，Δ

在一些实施例中，所述获取模块还用于获取所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值；

根据所述目标档位对应的换挡电机的速比和所述固定电机的当前速比的比值、所述固定电机的固定电机的当前转速、所述固定电机的步长转速获取所述换挡电机的目标转速。

在一些实施例中，所述获取模块还用于根据以下公式获取所述换挡电机的目标转速：

n

其中，n

在一些实施例中，所述获取模块还用于根据以下公式获取所述固定电机的转速变化率：

Δ

其中，Δ

本申请还提供一种电子设备，请参见图3，图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。电子设备可以包括处理器31、通信接口32、存储器33和至少一个通信总线34。其中，通信总线34用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中电子设备的通信接口32用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器31可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。

上述的处理器31可以是通用处理器，包括中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、网络处理器(NP，Network Processor)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器31也可以是任何常规的处理器等。

存储器33可以是，但不限于，随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，只读存储器(ROM，Read Only Memory)，可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)，可擦除只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)，电可擦除只读存储器(EEPROM，Electric Erasable Programmable Read-Only Memory)等。存储器33中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器31执行时，电子设备可以执行上述方法实施例涉及的各个步骤。

可选地，电子设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。

所述存储器33、存储控制器、处理器31、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线34实现电性连接。所述处理器31用于执行存储器33中存储的可执行模块，例如电子设备包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。