升降破袋机构及吨袋解包投料系统

技术领域

本申请涉及吨袋投料技术领域，特别涉及一种升降破袋机构及吨袋解包投料系统。

背景技术

吨袋投料工序主要是在吨袋解包投料系统中进行，主要指的是将装有物料的吨袋运送到指定的投料工位后，再对吨袋进行破袋作业，以使吨袋内的物料投入料仓内的过程。

破袋作业是吨袋投料工序中的重要一环，主要是对投料工位上的装有物料的吨袋进行破袋，以使物料投入料仓的过程。目前，传统的吨袋解包投料系统中一般采用人工进行破袋作业。这样不仅使得破袋效率，使得传统的吨袋解包投料系统的自动化程度也较低，而且人工破袋作业时存在较多的不可控因素，容易对投入料仓内的物料品质造成污染。

因此，如何提升破袋效率，避免人工破袋作业对物料品质造成污染，已成为有待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种升降破袋机构及吨袋解包投料系统，通过升降破袋机构能够替代人工实现对吨袋物料的自动破袋，提升吨袋解包投料系统的自动化程度的同时，还能够避免人工破袋作业对物料品质造成污染，提升物料品质。

本申请实施例第一方面提供了一种升降破袋机构，升降破袋机构包括升降料仓、刀片组和驱动装置，升降料仓具有投料口；刀片组包括多个刀片，多个刀片分布于升降料仓的周侧，并均与升降料仓转动连接；刀片的至少部分位于投料口之上，且刀片的刀刃均朝向远离升降料仓的几何中心的一侧；

刀片均与驱动装置相连，且被构造为在驱动装置的驱动下能够相对升降料仓朝相向或相背的方向摆动，以使刀片组在闭合状态和撑开状态之间切换；

刀片组在闭合状态时，各刀片相互聚拢，并形成穿刺尖端；

刀片组在撑开状态时，各刀片相互远离。

本申请通过升降破袋机构中升降料仓以及投料口的设置，不仅能够使得吨袋物料中物料能够沿投料口进入升降料仓内，以实现升降破袋机构对物料的收集功能，而且能够利用升降料仓的升降功能，带动升降破袋机构中的刀片组同时移动，以便刀片组能够靠近吨袋物料执行破袋作业。并且，通过驱动装置的设置，以便实现刀片组在执行破袋作业的过程中闭合状态和撑开状态之间的切换，以便刀片组在闭合状态下通过各刀片相互聚拢形成的穿刺尖端对吨袋物料执行穿刺动作，完成第一次破袋。在第一次破袋完成后，刀片组在驱动装置的驱动下能够由闭合切换至撑开状态，在刀片组切换的过程中，升降料仓还可以带动刀片组朝远离吨袋物料的一侧移动，由于刀片的刀刃均朝向远离升降料仓的几何中心的一侧，因此，在刀片组由闭合切换至撑开状态的过程中，能够实现对吨袋物料的破袋动作，完成第二次破袋。通过穿刺动作和破袋动作，能够模拟人工破袋的动作，从而使得升降破袋机构能够替代人工进行破袋作业，以获得较好的穿刺效果以及破袋效果的同时，还能够提升吨袋解包投料系统的自动化程度，避免人工破袋时存在的不可控的因素，以避免人工破袋作业对物料品质造成污染，从而提升物料品质。

进一步地，刀片具有刀尖，刀尖位于刀片远离升降料仓的一端；

刀片组在闭合状态时，各刀片的刀尖呈相互聚拢的状态，并形成穿刺尖端；

刀片组在撑开状态时，各刀片的刀尖呈相互远离的状态。

进一步地，刀片组在撑开状态时，各刀片的刀尖在升降料仓上的投影均位于投料口内。

进一步地，刀片邻近刀尖的一端与驱动装置活动连接。

进一步地，刀片还具有刀根，刀根位于刀片邻近升降料仓的一端，刀根与升降料仓转动连接。

进一步地，刀根位于投料口内，并与升降料仓铰接。

进一步地，驱动装置包括与各刀片转动连接的第二连杆，第二连杆架设在投料口之上，且被构造为能够沿升降料仓的高度方向相对升降料仓移动并摆动，以带动刀片相对升降料仓摆动。

进一步地，驱动装置还包括第三驱动件，第三驱动件安装于投料口处；

第二连杆活动连接在第三驱动件和刀片之间，且被构造为在第三驱动件的驱动下，沿升降料仓的高度方向相对升降料仓移动并摆动。

进一步地，刀片组在闭合状态时，各第二连杆连接刀片的一端呈相互聚拢的状态；

刀片组在闭合状态时，各第二连杆连接刀片的一端呈相互远离的状态。

进一步地，刀片均布在第三驱动件的周侧。

进一步地，第三驱动件为可伸缩的驱动结构，第三驱动件的固定端连接升降料仓；

第三驱动件的伸缩端与各第二连杆活动连接，第三驱动件的伸缩端被构造为能够相对第三驱动件的固定端沿升降料仓的高度方向做伸缩运动。

进一步地，第二连杆铰接在第三驱动件的伸缩端和刀片之间。

进一步地，升降破袋机构还包括固定架，固定架位于投料口内，并与升降料仓固定连接；

第三驱动件的固定端装配于固定架对应刀片组的中部的位置。

进一步地，升降料仓包括料仓和升降支架，升降支架具有投料口，料仓安装于升降支架的底部，并与投料口相连通；

刀片与升降支架在投料口处的内壁转动连接。

进一步地，驱动装置的部分安装于投料口处，并与升降支架在投料口处的内壁连接。

进一步地，升降支架包括第二支架和可升降的升降组件，第二支架为具有投料口的框架结构，料仓安装于第二支架的底部；

升降组件支撑于第二支架的底部，且被构造为在做升降运动时，能够带动第二支架沿升降料仓的高度方向同时移动。

进一步地，升降组件包括多个支撑于第二支架的底部的升降驱动件，升降驱动件分布于第二支架的周侧。

本申请实施例第二方面提供了一种吨袋解包投料系统，包括投料设备和如上任一项的升降破袋机构，投料设备内具有破袋区，升降破袋机构位于破袋区内，且被配置为对移动至破袋区内的吨袋物料执行破袋作业。

进一步地，破袋区为投料设备内的可密封区域。

进一步地，投料设备包括设备主体和自动升降门，自动升降门位于设备主体内，并与设备主体围成破袋区。

进一步地，自动升降门处设有第一检测件，第一检测件被构造为检测自动升降门处是否具有吨袋物料，并将检测到的结果传输至自动升降门。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，在此不再进一步赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的吨袋解包投料系统的内部结构的示意图；

图2为本申请实施例提供的自动升降门与设备主体的局部连接示意图；

图3为图2中A部的放大图；

图4为本申请实施例提供的移动抓包机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的移动抓包机构与设备主体的局部示意图；

图6为本申请实施例提供的移动抓包机构与设备主体的局部截面图；

图7为本申请实施例提供的风琴罩在设备主体的顶端的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的升降破袋机构的刀片组在闭合状态的示意图；

图9为本申请实施例提供的升降破袋机构的刀片组在撑开状态的示意图。

附图标记说明：

100-投料设备；110-设备主体；111-进料端；112-顶端；113-密封导轨；1131-导向槽；1132-弯折槽；114-齿条；115-防撞件；116-滑块导轨；117-风琴罩；

120-自动升降门；120a-第一自动升降门；120b-第二自动升降门；120c-第三自动升降门；121-固定门板；122-升降门板；123-伸缩驱动件；

130-缓存区；140-破袋区；150-回收区；

200-移动抓包机构；210-第一支架；211-支座；212-滑块轴承；220-第一驱动件；230-抓取组件；231-第一连杆；232-爪钩；240-第二驱动件；250-驱动电机；260-保护罩；

300-升降破袋机构；310-第二支架；320-刀片；321-刀刃；322-刀尖；323-刀根；324-刀面；330-料仓；331-投料口；340-升降驱动件；350-第二连杆；360-第三驱动件；370-十字连杆；

400-升降装置；410-传输组件；

500-传输机构；

600-除尘机构；

700-管道；

800-吨袋物料。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

正如背景技术中所描述的，吨袋投料工序主要在吨袋解包投料系统中进行，主要指的是将装有物料的吨袋（简称吨袋物料）运送到指定的投料工位后，再对吨袋物料进行破袋作业，以使吨袋内的物料投入料仓内的过程。吨袋中的物料一般为粉料或者粒料。在本申请中，对物料的种类不做进一步限定。

目前，传统的吨袋解包投料系统的功能单一，并且在吨袋物料运送至指定的投料工位以及破袋作业中均需要不同程度的人工干预，这样会浪费大量的人力物力，使得操作人员的工作量较大，而且使得传统的吨袋解包投料系统的自动化程度较低，投料效率较低。

除此之外，现有的破袋作业通常采用人工对吨袋物料进行破袋作业。破袋作业主要包括将吨袋物料的吨袋破开后，使得吨袋物料内的物料能够进入吨袋解包投料系统的料仓，从而完成物料的投料过程。因此，在破袋作业后，通过料仓能够实现对物料的收集功能。

然而，人工对吨袋物料进行破袋作业时，还存在较多的不可控的因素。例如，人工进行破袋作业不仅在作业过程中会产生金属或非金属异物混入物料，对物料品质造成污染。当人工进行破袋作业时，破袋过程中的粉尘得不到控制，不仅会对操作员工的身体造成极大的健康隐患，而且吨袋解包投料系统为敞开式结构，粉尘会泄露到吨袋解包投料系统的外部，污染外部环境。

粉料等物料的投料是一项影响身体健康的工作，需要尽快利用机械自动化替代人工，从源头降低疾病的产生的同时，工厂自动化的普遍实施已成为工厂发展的必然趋势，这样能够减少企业人力成本投入，大幅度提高生产效率。

为此，本申请实施例提供了一种吨袋解包投料系统，吨袋解包投料系统中包括移动抓包机构和升降破袋机构。通过移动抓包机构的设置，能够实现对吨袋物料的自动抓取以及搬运作业，以避免吨袋物料运送过程中的人工干预。通过升降破袋机构能够代替人工对吨袋物料进行破袋作业，以避免破袋作业中的人工干预的程度。通过移动抓包机构和升降破袋机构的设置，能够提升吨袋解包投料系统的自动化程度，提高投料效率。并且，通过吨袋解包投料系统中多个自动升降门的设置，能够为移动抓包机构和升降破袋机构在吨袋解包投料系统内提供密闭的工作区，以避免物料的泄露影响操作人员的身体健康并对吨袋解包投料系统外部环境造成污染。

下面结合附图对本申请的吨袋解包投料系统的结构作进一步阐述。

参见图1所示，吨袋解包投料系统包括投料设备100、移动抓包机构200和升降破袋机构300。投料设备100包括设备主体110和多个自动升降门120。设备主体110具有进料端111。设备主体110可以理解为投料设备100除自动升降门120之外的结构。设备主体110可以理解为仅在进料端111为敞口式设置的密封结构，以便于吨袋物料800从进料端111进入。图1中仅示意了设备主体110的框架结构，以便于观察自动升降门120等其他结构在投料设备100内的设置。

多个自动升降门120中的一者设置在进料端111，剩余部分沿第一方向间隔设置在设备主体110内，并将设备主体110内的容设空间划分为多个密封的工作区，以便移动抓包机构200和升降破袋机构300能够在各自的工作区进行工作。第一方向可以参见图1中的X方向，也可以称为投料设备100的长度方向。

图1中示意了三个自动升降门120的结构，为便于描述，将这三个自动升降门120分别定义为第一自动升降门120a、第二自动升降门120b和第三自动升降门120c。第一自动升降门120a可以设置在进料端111，第二自动升降门120b和第三自动升降门120c沿第一方向间隔设置在设备主体110的两个相对的内侧壁上，以便通过三个自动升降门120将设备主体110内的容设空间划分为三个密封的工作区。

需要说明的是，在应用中，可以根据所需工作区的数量对自动升降门120的数量进行调整。在本申请中，对自动升降门120的数量不做进一步限定。

下面以设备主体110内具有三个密封的工作区为例，对吨袋解包投料系统的结构作进一步阐述。

工作区可以包括破袋区140和缓存吨袋物料800的缓存区130。其中，第一自动升降门120a、第二自动升降门120b和设备主体110可以共同围成缓存区130，第二自动升降门120b、第三自动升降门120c和设备主体110可以共同围成破袋区140。

参见图1所示，移动抓包机构200位于缓存区130内，且被构造为抓取吨袋物料800，并沿第一方向相对设备主体110移动，以执行吨袋物料800在工作区间的搬运作业，从而通过移动抓包机构200实现吨袋物料800在不同工作区之间的移动。例如，移动抓包机构200在执行搬运作业时，可以将抓取的吨袋物料800由缓存区130移动至破袋区140，或者，还可以将破袋作业后的吨袋物料800（吨袋）由破袋区140移动至其他工作区。

参见图1所示，升降破袋机构300位于破袋区140内，且被构造为能够沿第二方向相对设备主体110移动，以对移动至破袋区140内的吨袋物料800执行破袋作业，并收集物料，从而完成吨袋物料800的投料过程。第二方向可以参见图1中的Y方向，也可以称为投料设备100的高度方向。

本申请通过吨袋解包投料系统中移动抓包机构200和升降破袋机构300的设置，以便通过移动抓包机构200在工作区中的缓存区130抓取吨袋物料800后，能够将吨袋物料800搬运至破袋区140，从而通过升降破袋机构300对移动至破袋区140内的吨袋物料800执行破袋作业，并收集物料，从而实现吨袋物料800在吨袋投料工序中的自动化作业，以避免人工干预，提升吨袋解包投料系统的自动化程度，提高投料效率，大幅度减少操作人员数量，降低人工成本的同时，还能够避免人工进行破袋作业时所导致的异物混入物料，对物料品质造成污染等问题。

在下文中将结合具体的附图，对本申请提供的移动抓包机构200和升降破袋机构300的结构做分别描述。

除此之外，通过吨袋解包投料系统中多个自动升降门120的设置，不仅能够将设备主体110内的容设空间划分为多个密封的工作区，以便为移动抓包机构200和升降破袋机构300在吨袋解包投料系统内提供密闭的工作区，以防破袋作业中粉尘的泄露对操作人员的身体健康产生影响，而且还能够利用自动升降门120的自动升降功能，对工作区的密封状态进行控制，以使工作区可以呈密封状态或者非密封状态，以便在工作区为非密封状态时，能够确保吨袋物料800在投料设备100内各工作区内的正常进出，以确保吨袋投料工序的正常进行。

参见图1所示，缓存区130位于设备主体110在进料端111的一侧，以便吨袋物料800能够由进料端111进入缓存区130。

在一些实施例中，工作区还可以包括回收吨袋的回收区150，回收区150和缓存区130沿第一方向位于破袋区140相对的两侧。移动抓包机构200还被构造为在将吨袋物料800移动至回收区150时，能够释放吨袋，以便能够经由移动抓包机构200能够将破袋作业后的吨袋物料800移动至回收区150，以实现吨袋的自动回收，进一步提高吨袋解包投料系统的自动化程度的同时，还能够避免人工手动从移动抓包机构200上拿取吨袋的情况，从而大幅度减少操作人员数量，降低人工成本。

需要说明的是，回收区150内具有回收箱，以便移动抓包机构200释放吨袋后，吨袋可以落入回收箱内，进行回收。

因此，本申请通过移动抓包机构200、升降破袋机构300、缓存区130、破袋区140和回收区150的设置，能够实现吨袋解包投料系统的全自动吨袋投料工序以及吨袋自动回收，以提高吨袋解包投料系统的自动化程度。

参见图1所示，设备主体110上具有多个防撞件115，多个防撞件115分布在移动抓包机构200相对的两侧，并位于移动抓包机构200在设备主体110的移动路径上。这样在移动抓包机构200沿第一方向相对设备主体110移动时，能够与防撞件115接触，以便通过防撞件115能够对移动抓包机构200的移动起到缓冲作用，以确保移动抓包机构200在移动过程中的安全性。

防撞件115可以设置于设备主体110的顶端112在第一方向上相对的两侧，并与移动抓包机构200的侧壁对应设置，以确保防撞件115位于移动抓包机构200在设备主体110的移动路径上，使得移动抓包机构200移动至设备主体110在第一方向上的两侧时，均能够与防撞件115接触。

防撞件115可以通过卡接、紧固件连接、粘接或者其他的方式安装并固定在设备主体110上。防撞件115可以采用硅胶或者其他可发生弹性形变的材料制成。防撞件115可以为朝向移动抓包机构200弯折的弯折结构。或者，防撞件115还可以为块状结构。该块状结构设置在设备主体110上，并凸出于设备主体110朝向移动抓包机构200一侧。

参见图1所示，吨袋解包投料系统还可以包括除尘机构600，除尘机构600位于设备主体110的侧方，并与升降破袋机构300连通，以便除尘机构600能够对升降破袋机构300、破袋区140以及吨袋解包投料系统在运输过程中产生的粉尘进行高效的除尘，以提高生产环境的洁净度和安全性。这样在自动升降门120的基础上，通过除尘机构600的设置，能够进一步避免粉尘对操作人员的身体健康产生影响。

除尘机构600可以位于设备主体110的与进料端111相对的一端或者其他设备主体110的其他位置。除尘机构600的种类具多，在本申请中，对除尘机构600的种类以及相对设备主体110的设置位置不做进一步限定，只要除尘机构600能够通过管道700与升降破袋机构300相连通，对升降破袋机构300中产生的粉尘进行除尘即可。

在一些实施例中，自动升降门120处设有第一检测件，第一检测件被构造为检测自动升降门120处是否具有吨袋物料800，并将检测到的结果传输至自动升降门120。在自动升降门120为多个时，各自动升降门120处均设有第一检测件，第一检测件能够将检测到的结果传输至邻近的自动升降门120，以便各自动升降门120均能够根据对应的第一检测件的检测结果改变自身的状态，实现自动升降门120在打开状态和关闭状态的自动切换。通过自动升降门120在打开状态和关闭状态的自动切换能够对工作区的密封状态进行控制。其中，自动升降门120在打开状态时，其与设备主体110所形成的工作区为非密封状态。相应的，自动升降门120在关闭状态时，其与设备主体110所形成的工作区为密封状态。第一检测件可以包括但不限于为红外传感器、接近传感器或者其他能够检测吨袋物料800的电子元件。这样在第一检测件检测到吨袋物料800时，所在位置的自动升降门120能够自动打开，以便吨袋物料800能够进入设备主体110或者由一个工作区进入另一个工作区。

多个自动升降门120中的一者处于打开状态时，相邻的自动升降门120则处于关闭状态，以确保吨袋解包投料系统在运行时工作区的密封性，以降低粉尘飞散的情况。

下面结合附图对自动升降门120的结构作进一步阐述。

参见图1所示，自动升降门120包括升降门板122和固定在设备主体110上的固定门板121。固定门板121可以通过卡接、粘接或者紧固件（比如螺钉、螺栓）连接在设备主体110的顶端112或者底端的两个相对的内侧壁上，并与设备主体110密封，以实现固定门板121在设备主体110上的固定。

升降门板122位于固定门板121的一侧，并滑动设置在设备主体110相对的两侧。升降门板122可以位于固定门板121朝向设备主体110的内侧，或者位于固定门板121朝向设备主体110的外侧，并通过设备主体110的内侧壁上的密封导轨113滑动设置在设备主体110相对的两侧。升降门板122被构造为沿第二方向相对固定门板121移动设置，并能够与固定门板121密封配合，以便通过升降门板122的设置，实现自动升降门120的升降功能的同时，还能够确保分隔出的工作区的密封性。

在自动升降门120为打开状态时，升降门板122沿第二方向移动至与固定门板121重叠的位置。相应的，在自动升降门120为关闭状态时，升降门板122沿第二方向移动至与固定门板121错开的位置，并与固定门板121密封配合。

需要说明的是，图1中的第一自动升降门120a示意了自动升降门120在关闭状态时的结构，第二自动升降门120b示意了自动升降门120在打开状态时的结构。其中，固定门板121在第一自动升降门120a中位于设备主体110的顶端112，固定门板121在第二自动升降门120b和第三自动升降门120c中位于设备主体110的底端。

下面以第一自动升降门120a为例，对自动升降门120的结构作进一步阐述。

参见图1和图2所示，自动升降门120包括伸缩驱动件123。伸缩驱动件123的固定端可以固定在设备主体110的设有固定门板121的一端，伸缩驱动件123的伸缩端可以连接升降门板122，以便伸缩驱动件123的伸缩端在相对自身的固定端沿第二方向做伸缩运动时，能够驱动升降门板122沿第二方向朝向固定门板121的一侧移动，以打开自动升降门120或关闭自动升降门120。

伸缩运动可以包括伸长运动和收缩运动。具体的，在第一检测件检测到吨袋物料800时，能够传输相应的信号给伸缩驱动件123的驱动部分，以便伸缩驱动件123的伸缩端能够在驱动部分的驱动信号下，相对自身的固定端沿第二方向做收缩运动时，从而驱动升降门板122沿密封导轨113朝向固定门板121的一侧移动，以打开自动升降门120，以便吨袋物料800能够通过自动升降门120。在吨袋物料800通过自动升降门120后，第一检测件将传输相应的信号给伸缩驱动件123的驱动部分，以使伸缩驱动件123的伸缩端相对自身的固定端沿第二方向做伸长运动，以关闭自动升降门120。

伸缩驱动件123可以为气缸、电动伸缩杆或者其他可做伸缩运动的驱动结构。在本申请中，对伸缩驱动件123的结构不做进一步限定。

参见图3所示，设备主体110在连接升降门板122的两个内侧壁上均设有一个密封导轨113。每个密封导轨113包括两段导向槽1131，两段导向槽1131沿第二方向间隔设置在设备主体110的内侧壁上。升降门板122朝向密封导轨113的一侧均设有两个滑动部，两个滑动部分别对应一段导向槽1131。滑动部滑动设置在各自对应的导向槽1131内，以实现升降门板122与设备主体110的滑动连接。

参见图3所示，各导向槽1131的末端均设置有朝向固定门板121的板面一侧弯折的弯折槽1132。升降门板122在第二方向相对固定门板121做伸长运动的过程中，当升降门板122通过滑动部滑动至弯折槽1132时，在弯折槽1132与滑动部的配合下，会改变升降门板122的滑动方向，使得升降门板122将沿与第二方向呈锐角的方向朝向固定门板121的板面逐渐靠近，并压合在固定门板121的板面上形成与固定门板121的密封配合，从而在自动升降门120位于关闭状态时，能够达到与设备主体110的密封效果。

参见图1所示，在一些实施例中，吨袋解包投料系统还可以包括升降装置400。升降装置400位于缓存区130内，且被构造为缓存吨袋物料800。这样通过升降装置400能够将所缓存的吨袋物料800提升至移动抓包机构200的抓包范围内，以便移动抓包机构200将吨袋物料800抓起。升降装置400的对吨袋物料800的提升方向可以参见上述的第二方向。

移动抓包机构200的抓包范围可以理解为移动抓包机构200所能抓取的范围内，可以包括但不限于为移动抓包机构200的正下方。

图1中示意了升降装置400为X型升降机的结构，并不构成对升降装置400的结构的限定。其中，X型升降机也可以称为叉式升降机。在应用中，升降装置400还可以采用现有技术中除X型升降机之外的其他结构。在本申请中，对升降装置400的结构不做进一步限定。

下面以X型升降机为例，对吨袋解包投料系统的结构作进一步阐述。

参见图1所示，在一些实施例中，升降装置400上设置有至少一个第二检测件。第二检测件被配置为检测升降装置400上是否缓存有吨袋物料800，并将检测到的结果传输至升降装置400。升降装置400被配置为在第二检测件检测到吨袋物料时，将吨袋物料800提升至移动抓包机构200的抓包范围内。这样通过第二检测件的设置，使得升降装置400能够自动将吨袋物料800提升至移动抓包机构200的抓包范围内，以便于移动抓包机构200抓取的同时，能够增强吨袋解包投料系统的自动化程度。

移动抓包机构200的抓包范围可以理解为移动抓包机构200所能抓取的范围内，可以包括但不限于为移动抓包机构200的正下方。

其中，第二检测件可以为重量传感器、红外传感器或者其他能够检测吨袋物料800的电子元件。第二检测件可以为一个或者两个等。需要说明的是，在第二检测件为两个或者更多时，第二检测件可以在升降装置400上对称设置。在本申请中，对第二检测件的结构以及数量不做进一步限定。

下面以重量传感器为例，对升降装置400的提升做进一步说明。

第二检测件检测到的重量达到预设值时，可以将检测到的结果传输至升降装置400的驱动结构上，并给升降装置400的驱动结构发送一个提升指令，以使升降装置400将吨袋物料800提升至移动抓包机构200的抓包范围内。或者，升降装置400也可以对接收到的第二检测件的检测结果进行判断，并在第二检测件检测到的重量达到预设值时，将吨袋物料800提升至移动抓包机构200的抓包范围内。

参见图1所示，在一些实施例中，吨袋解包投料系统还可以包括传输吨袋物料800的传输机构500。升降装置400具有吨袋物料800的承载面，承载面上具有传输组件410，传输机构500位于进料端111，并与传输组件410对接，以便传输机构500将多个吨袋物料800依次从进料端111传输至传输组件410上，实现送料目的。

与此同时，通过传输组件410的设置，能够将吨袋物料800传输至升降装置400的中心位置，以便移动抓包机构200的抓取。中心位置可以理解为升降装置400在传输组件410上的包含几何中心的中心区域。

其中，传输组件410可以包括辊筒传输组件、带传送组件或者其他能够传输吨袋物料800的传输结构。传输机构500也可以为能够与传输组件410对接的辊筒传输机构、带传送传输机构等。在本申请中，对传输组件410以及传输机构500的结构不做进一步限定。当第二检测件为重量传感器时，第二检测件可以设置于传输组件410上，以便于第二检测件检测。

下面结合附图对移动抓包机构200的结构作进一步说明。

参见图4所示，在一些实施例中，移动抓包机构200可以包括第一支架210、第一驱动件220和多个抓取组件230。第一支架210在设备主体110的顶端112移动设置，以便实现移动抓包机构200能够沿第一方向相对设备主体110移动。

多个抓取组件230分布于第一支架210的周侧，并与第一支架210转动连接。多个抓取组件230分别连接一个第一驱动件220，且被构造为在第一驱动件220的驱动下能够相对第一支架210转动，以抓取或释放吨袋物料800。

这样移动抓包机构200在通过第一支架210移动到缓存区130时，多个抓取组件230能够在第一驱动件220的作用下，相对第一支架210朝吨袋物料800的一侧移动，以便实现抓取组件230对吨袋物料800的抓钩的目的，从而实现移动抓包机构200对吨袋物料800的抓取，以将吨袋物料800提起移动至对应的工缓存区130，以便升降破袋机构300对移动抓包机构200抓取的吨袋物料800进行破袋作业。

相应的，在破袋作业完成后，移动抓包机构200则将投料完成后的破袋（空袋）移动至回收区150。此时，多个抓取组件230能够在第一驱动件220的作用下，相对第一支架210朝远离吨袋物料800的一侧移动，实现抓取组件230对吨袋的脱钩的目的，以便吨袋能够从抓取组件230上脱落，并落入回收区150，进行回收。

抓取组件230可以为四组，四组抓取组件230可以沿平行第一支架210的底端的方向（水平方向），设置在第一支架210的四个边上，以确保抓取组件230对吨袋物料800抓包的稳定性。在一些实施例中，抓取组件230还可以为两组或者其他的数量，在本申请中，对抓取组件230的数量不做进一步限定。

参见图4所示，抓取组件230包括第一连杆231和多个爪钩232。沿第一连杆231的长度方向，多个爪钩232间隔排布在第一连杆231上，并与第一连杆231连接。其中，爪钩232可以通过卡接、过盈等方式与第一连杆231连接，并与第一连杆231相对固定。

第一连杆231转动连接在第一支架210的底端，并与第一驱动件220连接。第一连杆231被构造为在第一驱动件220的驱动下能够带动爪钩232相对第一支架210转动，以抓取或释放吨袋，从而在第一驱动件220的驱动下，通过第一连杆231的转动，带动爪钩232相对第一支架210转动，实现抓取组件230对吨袋物料800的抓钩以及对吨袋的脱钩的目的。

第一连杆231可以转动连接在第一支架210底端的支座211上，支座211与第一支架210底端的横杆连接，以实现第一连杆231在第一支架210的底端的转动设置。

下面以其中一个抓取组件230为例，对移动抓包机构200的结构作进一步阐述。

参见图4所示，第一驱动件220可以包括固定端和伸缩端，第一驱动件220的固定端架设在第一支架210的内顶壁，并与第一支架210的内顶壁连接。第一驱动件220的伸缩端均与对应的第一连杆231铰接。这样在第一驱动件220的伸缩端相对固定端做伸长运动时，能够驱动第一连杆231绕自身的轴线沿a+方向转动，从而带动爪钩232同时转动，抓取组件230中的多个爪钩232在转动的过程中会扎进吨袋物料800中，以抓取吨袋。或者，在第一驱动件220的伸缩端相对固定端做收缩运动时，能够驱动第一连杆231绕自身的轴线沿a-方向转动，从而带动爪钩232同时转动，以从吨袋中脱出，从而释放吨袋。

示例性的，第一驱动件220可以包括但不限于为气缸、电动伸缩杆或其他可带动第一连杆231转动的结构。在本申请中，对第一驱动件220的结构不做进一步限定。

在一些实施例中，第一支架210可以沿第一方向滑动设置在设备主体110的顶端112，以便于第一支架210在设备主体110上的移动。

参见图4所示，移动抓包机构200还可以包括第二驱动件240。第二驱动件240设置在第一支架210和设备主体110的顶端112之间，且被构造为能够驱动第一支架210沿第一方向相对设备主体110滑动，以实现第一支架210在设备主体110上沿第一方向的移动，以带动移动抓包机构200同时移动，从而实现对移动抓包机构200在设备主体110上的位置进行调节。

需要说明的是，第二驱动件240可以为两个，两个第二驱动件240可以沿第一方向分布于第一支架210的两侧，以增强移动抓包机构200在设备主体110上移动的稳定性。

下面以其中一个回转件为例，对移动抓包机构200的结构作进一步阐述。

参见图5和图6所示，在一些实施例中，第二驱动件240可以包括回转件，移动抓包机构200还包括架设在第一支架210上的驱动电机250。回转件与驱动电机250连接，且被构造为在驱动电机250的驱动下，能够相对设备主体110转动，并驱动第一支架210相对设备主体110滑动。这样回转件在驱动电机250的驱动下，通过自身的转动能够驱动第一支架210相对设备主体110滑动，从而第一支架210在设备主体110上沿第一方向的移动。

其中，回转件可以套设在驱动电机250的输出轴上，并与输出轴连接，以便输出轴转动时，能够驱动回转件相对设备主体110转动。

参见图5和图6所示，回转件可以包括齿轮，齿轮与设备主体110的顶端112的齿条114啮合，齿条114的端部沿第一方向在设备主体110的顶端112延伸，以便齿轮在驱动电机250的驱动下能够在齿条114上滚动。由于驱动电机250架设在第一支架210上，这样在齿轮滚动时，能够带动第一支架210沿第一方向相对设备主体110滑动。

需要说明的是，图5中仅示意了齿轮的部分结构。图6示意了移动抓包机构200与设备主体110的局部截面图，其中，图6中所示意的截面所在的方向可以参见图5中的B-B方向。

或者，在另一些实施例中，第二驱动件240还可以采用其他的结构，例如，第二驱动件240还可以为气缸或者电动伸缩杆等，以驱动第一支架210相对设备主体110滑动。

下面以第二驱动件240采用齿轮为例，对移动抓包机构200的结构作进一步阐述。

在第二驱动件240为两个时，各第二驱动件240均连接有一个驱动电机250，并与所连接的驱动电机250形成一个驱动组件。并且，设备主体110在对应各第二驱动件240的位置均设置有齿条114，以便于第二驱动件240与对应的齿条114啮合。

下面以其中一个驱动组件为例，对移动抓包机构200的结构作进一步阐述。

参见图6并结合图4所示，第一支架210的底端还设置有滑块轴承212。滑块导轨116在设备主体110的顶端112在齿条114的侧方还设有滑块导轨116。滑块轴承212朝设备主体110的顶端112的一侧设置，并与滑块导轨116连接。在移动抓包机构200接收到吨袋解包投料系统的移动信号时，驱动电机250开始运转，驱动齿轮在齿条114上滚动，从而带动整个移动抓包机构200通过滑块轴承212沿着滑块导轨116来回滑动，从而实现移动抓包机构200在设备主体110上的位置进行调节，以使移动抓包机构200移动至缓存区130或回收区150。

参见图6并结合图5所示，设备主体110的顶端112连接有风琴罩117。风琴罩117罩设在齿条114的外部，齿轮的部分结构位于风琴罩117内，并与齿条114啮合。这样通过风琴罩117的设置，在不影响齿轮在齿条114上的移动的同时，能够对齿轮与齿条114的啮合处进行密封，以避免吨袋解包投料系统在运行时，异物落入齿条114内对移动抓包机构200在设备主体110上的移动造成影响，能够对吨袋解包投料系统本身进行有效的粉尘防护，有助于延长吨袋解包投料系统的使用寿命，提高投料效率，降低投料成本。

参见图6所示，在一些实施例中，风琴罩117还可以罩设在滑块导轨116的外部，滑块轴承212也可以位于风琴罩117内，以使滑块轴承212和齿轮均可以位于同一个风琴罩117内。其中，风琴罩117可以与第一支架210在滑块轴承212和齿轮的两侧连接。这样通过风琴罩117的设置，能够在滑块轴承212和齿轮与设备主体110的连接处形成一个密封腔，在第一支架210相对设备主体110移动时，风琴罩117也将随第一支架210的移动被拉长或压缩，从而实现第一支架210与设备主体110在连接处的动态密封，以在不影响移动抓包机构200在设备主体110上的移动的同时，能够对吨袋解包投料系统本身进行有效的粉尘防护。

需要说明的是，风琴罩117在设备主体110上的设置可以参见图7所示，风琴罩117的长度方向以及可拉伸方向与沿齿条114的延伸方向相同。

参见图4所示，在一些实施例中，移动抓包机构200还可以包括保护罩260，保护罩260可以位于缓存区130内，并罩设在设备主体110以及齿轮上，以增强移动抓包机构200的密封性。

下面结合附图对升降破袋机构300的结构作进一步说明。

参见图8和图9所示，升降破袋机构300包括升降料仓、刀片组和驱动装置，升降料仓具有投料口331，以便破袋作业后，物料能够通过投料口331进入升降料仓，实现升降破袋机构300对物料的收集功能。

参见图8和图9所示，刀片组包括多个刀片320。刀片320的数量可以包括但不限于为四个，在一些实施例中，还可以设置有六个、八个等刀片320。在本申请中，对刀片320的数量不做特别限定。多个刀片320分布于升降料仓的周侧，并均与升降料仓转动连接。在一些实施例中，多个刀片320可以以均匀或者非均匀分布在升降料仓的周侧。在多个刀片320均匀分布在升降料仓的周侧时，在通过刀片组对吨袋物料800进行破袋作业时，使得吨袋物料800的受力能够比较均匀，有利于增强破袋效果。示例性的，多个刀片320可以以中心对称或者其他的方式均匀分布在升降料仓的周侧。在本申请中，对多个刀片320在升降料仓上的布设方式不做特别限定。

刀片320的至少部分可以位于投料口331之上。也就是说，刀片320的部分或者整体位于投料口331之上。在刀片320的部分位于投料口331之上时，刀片320的一部分可以位于投料口331的内部或者外部，在本申请中，对此不作特别限定。且刀片320的刀刃321均朝向远离升降料仓的几何中心的一侧，以便于实现刀片320对吨袋物料800的破袋作业。

参见图8和图9所示，刀片320均与驱动装置相连，且被构造为在驱动装置的驱动下能够相对升降料仓朝相向或相背的方向摆动，以使刀片组在闭合状态和撑开状态之间切换。参见图8所示，刀片组在闭合状态时，各刀片320相互聚拢，并形成穿刺尖端。参见图9所示，刀片组在撑开状态时，各刀片320相互远离。应理解的是，刀片320在驱动装置的驱动下相对升降料仓朝相向的方向摆动时，能够使得刀片组由撑开状态切换到闭合状态。相应的，在刀片320在驱动装置的驱动下相对升降料仓朝相背的方向摆动时，能够使得刀片组由闭合状态切换到撑开状态。

本申请通过升降破袋机构300的设置，在实现升降破袋机构300对物料的收集功能的同时，还能够利用升降料仓的升降功能，沿自身的高度方向相对设备主体110移动，并带动升降破袋机构300中的刀片组同时移动，以便刀片组能够靠近吨袋物料800执行破袋作业。升降料仓的高度方向平行设备主体110的高度方向，因此，升降料仓的高度方向也可以理解为上文提及的第二方向。

并且，通过驱动装置的设置，以便驱动各刀片320相对升降料仓摆动，实现刀片组在执行破袋作业的过程中闭合状态和撑开状态之间的切换，以便刀片组在闭合状态下通过各刀片320相互聚拢形成的穿刺尖端可以扎进移动至破袋区140的吨袋物料800内，以实现刀片组对吨袋物料800执行穿刺动作，完成刀片组对吨袋物料800的第一次破袋。

需要说明的是，刀片组在升降料带动刀片组朝靠近吨袋物料800的方向移动执行穿刺动作的过程中，刀片组可以始终保持在闭合状态，以便通过升降料仓将升降破袋机构300移动至破袋位置时，刀片组可以扎进移动至破袋区140的吨袋物料800内的同时，能够减小刀片组的切换次数。

在第一次破袋完成后，各刀片320在驱动装置的驱动下还可以相对升降料仓朝相背的方向摆动，以使刀片组由闭合状态切换至撑开状态。并且，在刀片组由闭合状态切换至撑开状态的过程中，升降料仓还可以带动刀片组朝远离吨袋物料800的一侧移动。由于刀片320的刀刃321均朝向远离升降料仓的几何中心的一侧，因此，在刀片组由闭合切换至撑开状态的过程中，能够实现对吨袋物料800的破袋动作，完成第二次破袋。

通过穿刺动作和破袋动作，能够模拟人工破袋的动作，从而使得升降破袋机构300能够替代人工进行破袋作业，以获得较好的穿刺效果以及破袋效果的同时，还能够提升吨袋解包投料系统的自动化程度，避免人工破袋时存在的不可控的因素，以避免人工破袋作业对物料品质造成污染，从而提升物料品质。

在第二次破袋完成后，破袋作业完成，物料可以通过投料口331落入升降料仓，以完成物料的投料。升降料仓可以沿第二方向继续朝远离吨袋物料800的一侧移动，直至起始位置。各刀片320在驱动装置的驱动下可以相对升降料仓朝相向的方向摆动，以使刀片组由撑开状态切换至初始的闭合状态，以便升降破袋机构300执行下次破袋作业。

参见图8和图9所示，升降料仓可以包括料仓330和升降支架，升降支架具有投料口331。料仓330安装于升降支架的底部，并与投料口331相连通，以便物料在破袋作业时能够通过投料口331进入料仓330内，从而通过料仓330实现对物料的收集功能。其中，料仓330可以与升降支架的底部一体连接，以增强料仓330与升降支架的连接强度。或者，料仓330还可以通过粘接、卡接等其他方式与升降支架的底部连接，以实现料仓330在升降支架的底部的安装。在本申请中，对料仓330在升降支架上的安装方式不做特别限定。

刀片320与升降支架在投料口331处的内壁转动连接，以便实现刀片320与升降料仓的转动连接的同时，能够使得刀片320远离料仓330，在有利于缩短刀片320与吨袋物料800之间的距离，缩短升降支架的升降行程的同时，还能够避免物料在破袋作业时沿刀片320滑落至投料口331的外部，影响升降料仓对物料的收集量，从而提高物料在升降料仓内的投料量。

需要说明的是，刀片320在驱动装置的驱动下，可以绕着刀片320与升降支架的连接处转动，从而实现刀片320相对升降料仓的摆动。

参见图8和图9所示，升降支架可以包括第二支架310，第二支架310可以为具有投料口331的框架结构。料仓330安装于第二支架310的底部，并与投料口331相连通，以便于物料通过投料口331进入料仓330。

第二支架310朝向料仓330的一端为与投料口331的形状相匹配（相同或相近）的敞口端，料仓330朝向第二支架310的一端也为与投料口331的形状相匹配的敞口端，便于料仓330与投料口331连通的同时，能够增加投料效率。

参见图8和图9所示，升降支架还包括可升降的升降组件，升降组件可以支撑于第二支架310的底部，且被构造为在做升降运动时，能够带动第二支架310沿升降料仓的高度方向（第二方向）同时移动，以便实现第二支架310以及升降支架的升降功能。在升降支架沿升降料仓的高度方向做升降运动时，能够带动料仓330沿升降料仓的高度方向同时运动，从而实现升降料仓的升降功能。

并且，当升降组件支撑于第二支架310的底部时，升降组件可以看作升降料仓的支撑脚，以便通过升降组件实现升降料仓在设备主体110的破袋区140内的固定的同时，还能够避免升降料仓上支撑脚的设置，有利于简化升降料仓的结构。

需要说明的是，在一些实施例中，升降组件还可以与第二支架310的其他部位连接，在升降组件做升降运动时，同样能够带动第二支架310沿升降料仓的高度方向同时移动。例如，升降组件还可以连接于第二支架310的侧壁。在本申请中，对升降组件在第二支架310上的安装位置不做特别限定。

下面以升降组件可以支撑于第二支架310的底部为例，对升降组件的结构作进一步阐述。

参见图8和图9所示，升降组件可以包括多个支撑于第二支架310的底部的升降驱动件340，升降驱动件340分布于第二支架310的周侧，以确保第二支架310对第二支架310具有较好的支撑效果的同时，在升降驱动件340的驱动下沿升降料仓的高度方向移动时，还能够增强第二支架310移动的稳定性。

例如，升降驱动件340可以为三个、四个或者更多个，在本申请中对此不做特别限定。以四个升降驱动件340为例，四个升降驱动件340可以均匀支撑在第二支架310的四个拐角处，以确保升降组件对第二支架310具有较好的支撑效果。

升降驱动件340可以包括但不限于为气缸、电动伸缩杆、丝杠或者其他能够带动第二支架310沿升降料仓的高度方向运动，实现第二支架310的升降功能的结构，在本申请中，对升降驱动件340的结构以及数量不做进一步限定。

参见图8和图9所示，刀片320具有刀尖322，刀尖322位于刀片320远离升降料仓的一端，以使刀尖322朝向位于升降破袋机构300之上的吨袋物料800。参见图8所示，刀片组在闭合状态时，各刀片320的刀尖322呈相互聚拢的状态，并形成穿刺尖端，以便通过刀尖322实现对吨袋物料800的穿刺动作。参见图9所示，刀片组在撑开状态时，各刀片320的刀尖322呈相互远离的状态，以便通过刀刃321实现对吨袋物料800的破袋动作。

参见图9所示，在一些实施例中，刀片组在撑开状态时，各刀片320的刀尖322在升降料仓上的投影均可以位于投料口331内，以避免物料在破袋动作的过程中落入投料口331之外，影响升降料仓对物料的收集量。或者，对降料仓330对物料的收集量不做过多要求时，刀片组在撑开状态时，各刀片320的刀尖322在升降料仓上的部分投影也可以位于投料口331之外，在本申请中，对此不做特别限定。

参见图8和图9所示，刀片320邻近刀尖322的一端可以与驱动装置活动连接。或者，驱动装置还可以与刀片320在自身长度方向的中部活动连接，在本申请中，对此不做特别限定。需要说明的是，相较于驱动装置与刀片320在自身长度方向的中部活动连接，当刀片320邻近刀尖322的一端与驱动装置活动连接时，不仅能够便于实现驱动装置对刀片320的驱动，以确保刀片组在闭合状态时，各刀片320的刀尖322能够呈相互聚拢的状态，并形成穿刺尖端，而且还能够为驱动装置在各刀片320之间的预留更大的活动空间，以便于驱动装置在升降料仓上的安装。

需要说明的是，本申请中提及的中部均可以理解为包含几何中心的中部区域，而非边缘区域。例如，刀片320在自身长度方向的中部则可以理解为刀片320在自身长度方向上的中部区域，而非刀片320在自身长度方向上的边缘区域。

参见图8和图9所示，刀片320还具有刀根323，刀根323位于刀片320邻近升降料仓的一端，刀根323与升降料仓转动连接，以实现刀片320与升降料仓的转动连接，以便刀片320在驱动装置的驱动下，可以绕着刀根323与升降料仓的连接处转动，从而实现刀片320相对升降料仓的摆动。

参见图8和图9所示，刀根323可以位于投料口331内，并与升降料仓铰接，以在实现刀根323与升降料仓转动连接的同时，能够避免物料在破袋作业时沿刀根323滑落至投料口331的外部，从而提高物料在升降料仓内的投料量。具体的，刀根323可以与第二支架310在进料口处的内壁或者料仓330的内壁铰接，以实现刀片320与升降料仓的转动连接。

或者，在对物料在升降料仓内的投料量不做过高要求时，刀根323还可以与第二支架310的外壁铰接。

下面以刀根323可以与第二支架310在进料口处的内壁铰接为例，对升降破袋机构300的结构作进一步阐述。

参见图8和图9所示，驱动装置的部分可以安装于投料口331处，并与升降支架在投料口331处的内壁连接，以便驱动装置能够合理利用刀片组在各刀片320之间的空间实现在升降支架上的安装，有利于升降破袋机构300的小型化的同时，能够便于驱动装置与各刀片组的连接，有利于简化驱动装置。

参见图8和图9所示，在一些实施例中，驱动装置可以包括与各刀片320转动连接的第二连杆350。第二连杆350架设在投料口331之上，且被构造为能够沿升降料仓的高度方向相对升降料仓移动，以带动刀片320相对升降料仓摆动，从而在第二连接相对沿升降料仓的高度方向相对升降料仓移动时，能够实现刀片组在闭合状态和撑开状态之间的切换。

参见图8和图9所示，驱动装置还可以包括第三驱动件360，第三驱动件360安装于投料口331处。第二连杆350活动连接在第三驱动件360和刀片320之间，且被构造为在第三驱动件360的驱动下，沿升降料仓的高度方向相对升降料仓移动并摆动，以便第二连杆350在第三驱动件360的驱动下，能够通过自身相对升降料仓移动和摆动，带动刀片320相对升降料仓朝相向或者相背的方向摆动。

例如，在刀片组由闭合状态切换至撑开状态的过程中，第二连杆350可以在第三驱动件360的驱动下，沿升降料仓的高度方向相对升降料仓朝远离升降料仓的方向移动的同时，并朝向升降料仓的一侧摆动，以带动刀片320相对升降料仓朝相背的方向摆动，从而实现刀片组由闭合状态到撑开状态的切换。

相应的，在刀片组由撑开状态切换至闭合状态的过程中，第二连杆350可以在第三驱动件360的驱动下，能够沿升降料仓的高度方向相对升降料仓朝靠近升降料仓的方向移动的同时，并朝向远离升降料仓的一侧摆动，以带动刀片320相对升降料仓朝相向的方向摆动，以使刀片组由撑开状态切换至闭合状态。

并且，通过第三驱动件360在投料口331处的安装，不仅能够实现第二连杆350在投料口331之上的架设，而且能够使得驱动装置的部分可以安装于投料口331处。

参见图8所示，刀片组在闭合状态时，各第二连杆350连接刀片320的一端呈相互聚拢的状态，以便各刀片320在所连接的第二连杆350的带动下，能够相互聚拢，并形成穿刺尖端。

参见图9所示，刀片组在闭合状态时，各第二连杆350连接刀片320的一端呈相互远离的状态，以便各刀片320在所连接的第二连杆350的带动下，能够相互远离。

参见图8和图9所示，在一些实施例中，刀片320可以均布在第三驱动件360的周侧，以便确保第三驱动件360在驱动各第二连杆350相对升降支架移动时，所连接的刀片320的受力的均衡性，以便各刀片320能够同步移动。

参见图8和图9所示，在一些实施例中，第三驱动件360可以为可伸缩的驱动结构。示例性的，第三驱动件360可以包括但不限于为气缸、电动伸缩杆等结构。第三驱动件360的固定端可以连接升降料仓。其中，第三驱动件360的固定端可以连接升降料仓中的第二支架310。第三驱动件360的伸缩端可以与各第二连杆350活动连接。第三驱动件360的伸缩端被构造为能够相对第三驱动件360的固定端沿升降料仓的高度方向做伸缩运动。此时，第三驱动件360、第二连杆350与刀片320形成了一个滑块摇杆结构。

这样在第三驱动件360的伸缩端相对自身的固定端做伸长运动时，能够推动第二连杆350朝远离第二支架310的一侧移动的同时，还能够使得第二连杆350朝向第二支架310的一侧摆动，从而使得所连接的刀片320相对第二支架310朝相背的方向摆动，以使刀片组由闭合状态切换为撑开状态。

相应的，在第三驱动件360的伸缩端相对自身的固定端做收缩运动时，能够拉动第二连杆350朝向第二支架310的一侧移动的同时，还能够使得第二连杆350朝向远离第二支架310的一侧摆动，从而使得所连接的刀片320相对第二支架310朝相向的方向摆动，以使刀片组由撑开状态切换为闭合状态。

在一些实施例中，第二连杆350可以铰接在第三驱动件360的伸缩端和刀片320之间，以便实现第二连杆350在第三驱动件360的伸缩端与刀片320之间的活动连接。其中，第二连杆350可以与刀片320的刀面324铰接。

参见图8和图9所示，升降破袋机构300还可以包括固定架370，固定架370位于投料口331内，并与升降料仓固定连接。例如，固定架370可以通过焊接、粘接、螺纹、螺钉等方式连接于第二支架310在投料口331的内壁处。第三驱动件360的固定端装配于固定架370对应刀片组的中部的位置，以便通过固定架370实现第三驱动件360在投料口331以及刀片组的中部。示例性的，第三驱动件360的固定端可以通过卡接、粘接、螺纹、螺钉等方式装配在固定架370上。

固定架370可以采用十字连杆，十字连杆连接于第二支架310在投料口331的内壁处，并与第二支架310相对固定。第三驱动件360的固定端可以固定在十字连杆的十字交汇处，该十字交汇处对应于投料口331的中心。当刀片320的数量为四个时，四个刀片320可以分别铰接在十字连杆的四个端部，使得刀片320均布在第三驱动件360的周侧，此时，可以确保各刀片320在相对升降料仓摆动过程中受力的均衡性，以便实现各刀片320的同步转动。

需要说明的是，在一些实施例中，第三驱动件360还可以采用其他具有直线运动功能的驱动结构来代替。例如，第三驱动件360还可以采用丝杠，此时，第二连杆350可以与丝杠中的丝杠螺母连接，来实现对第二连杆350的驱动。因此，在本申请中，对驱动装置的结构不做特别限定。

正如上文中所描述的，吨袋解包投料系统的投料设备100内具有破袋区140，升降破袋机构300可以位于破袋区140内，且被配置为对移动至破袋区140内的吨袋物料800执行破袋作业，从而通过升降破袋机构300实现对吨袋物料800的自动破袋，能够提高吨袋解包投料系统的自动化程度，避免人工破袋对物料造成的不可控的影响。

破袋区140为可以投料设备100内的可密封区域，也便移动抓包机构200能够将吨袋物料800移动至破袋区140内的同时，在破袋作业中，可以将破袋区140进行密封，以其成为密封的工作区，以避免粉尘在破袋作业中扩散至投料设备100的外部。

正如上文中所描述的，投料设备100包括设备主体110和自动升降门120，自动升降门120位于设备主体110内，并与设备主体110围成破袋区140，以便通过控制自动升降门120的打开和关闭状态，对破袋区140的密封状态进行控制，使得破袋区140形成可密封区域。具体的，自动升降门120可以根据上文提及的第一检测件的检测结果，对自身的打开和关闭状态进行自动控制，从而实现对破袋区140的密封状态的自动控制，进一步提高吨袋解包投料系统的自动化程度。具体的，自动升降门120以及第一检测件的结构可以参见上文中的相关描述，在此不再赘述。

下面对吨袋解包投料系统的工作原理做进一步阐述。

在吨袋物料800通过人工叉车等方式运输放置在传输机构500上面缓存等待。当第一自动升降门120a处的第一检测件检测到吨袋物料800时，第一自动升降门120a打开，传输机构500将吨袋物料800输送至升降装置400上，第一自动升降门120a关闭。升降装置400沿第二方向移动，将吨袋物料800提升至移动抓包机构200的抓包范围内，移动抓包机构200通过多个爪钩232沿a+方向的转动，将吨袋物料800抓取。此时，升降装置400沿第二方向移动下降至起始工位等待提升下一包吨袋物料800，除尘机构600开启，第二自动升降门120b打开，破袋区140处于非密封状态。移动抓包机构200沿第一方向在设备主体110上移动，将吨袋物料800移动至破袋区140，并位于升降破袋机构300的上方。

接着，第二自动升降门120b关闭，破袋区140处于密封状态。升降破袋机构300沿第二方向朝吨袋物料800移动，并将呈闭合状态的刀片组插入吨袋物料800内部，进行第一次破袋。并且，在第一次破袋完成后，刀片组中的刀片320摆动，并由闭合状态切换为撑开状态的过程中，升降破袋机构300沿第二方向朝远离吨袋物料800的一侧移动，以实现刀片组对吨袋物料800的第二次破袋。在第一次破袋和第二次破袋过程中，破袋区140均处于密封状态。第二次破袋完成后，升降破袋机构300继续沿第二方向朝远离吨袋物料800的一侧移动至初始位置，破袋作业完成，吨袋物料800内的物料在重力的作业下进入升降破袋机构300的料仓330内。

在物料下料完成后，第三自动升降门120c打开，移动抓包机构200继续沿第一方向在设备主体110上移动，将吨袋物料800移动至回收区150，并且，通过多个爪钩232沿a-方向的转动，实现爪钩232的脱钩，并释放吨袋，吨袋将自动掉入回收区150内的回收箱内。

最后，移动抓包机构200继续沿第一方向在设备主体110上由回收区150移动至缓存区130，一次吨袋投料工序完成。在移动抓包机构200移动的过程中，第三自动升降门120c关闭，第二自动升降门120b打开后在关闭。

需要说明的是，在整个吨袋投料工序中，除尘机构600一直处于开启状态，直到一次吨袋投料工序完成。

本申请的吨袋解包投料系统能够实现采用吨袋物料800的自动输送、自动破袋、下料以及吨袋的自动回收，有效提高了吨袋解包投料系统的自动化程度以及投料效率的同时，还能够避免粉尘的泄露。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。