折叠机构及可折叠电子设备

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，特别涉及一种折叠机构及可折叠电子设备。

背景技术

近年来，电子设备的技术更新越来越快，由于可折叠电子设备能够兼具更大的显示面积和较好的便携性，愈发受到使用者的青睐。

目前的可折叠电子设备通常包括柔性屏和折叠机构，折叠机构用于使得柔性屏在折叠状态和展开状态之间切换。为维持转动过程中的开合手感、同时具有开合保持力(折叠状态保持力及展开状态保持力)，需在折叠机构中设置阻尼机构。阻尼机构包括摆臂、凸轮组件和弹簧，凸轮组件包括两个凸轮，一个凸轮安装在摆臂上，另一个凸轮与弹簧连接，两个凸轮相对同轴设置。在折叠机构开合过程中，摆臂带动其连接的凸轮转动，该凸轮转动推动与弹簧连接的凸轮沿凸轮的轴向移动，从而使得弹簧压缩，弹簧压缩产生阻尼力矩，以使得折叠机构产生阻尼力，从而提升开合手感，并提供开合保持力。

但是，由于两个凸轮在转动过冲中产生摩擦，使用时间较长后会产生相对较大磨损，从而导致弹簧的压缩量减小，进而影响开合手感，且影响开合保持力。

发明内容

本申请提供一种折叠机构及可折叠电子设备，此折叠机构可使得开合手感和开合保持力保持恒定。

所述技术方案如下：

本申请第一方面提供一种折叠机构，包括：

基座，所述基座沿第一方向延伸；

折叠组件，所述折叠组件包括至少一个摆臂组，各摆臂组均包括分别位于基座两侧的第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和所述第二摆臂分别与所述基座转动连接；

柔顺恒力机构，所述第一摆臂和/或所述第二摆臂转动时压缩所述柔顺恒力机构，所述柔顺恒力机构在所述第一摆臂和/或所述第二摆臂的转动角度处于第一角度范围内时对所述第一摆臂和/或所述第二摆臂输出恒力。

本申请提供的折叠机构的有益效果至少包括：在折叠机构开合过程中，第一摆臂和第二摆臂分别相对于基座转动，第一摆臂和第二摆臂中至少有一者压缩柔顺恒力机构，柔顺恒力机构受到压缩会产生反作用力，反作用力传递至第一摆臂和/或第二摆臂，从而使得折叠机构在开合过程中具有阻尼力，以提升折叠机构在开合过程中的手感。由于在所述第一摆臂和/或所述第二摆臂的转动角度处于第一角度范围内时输出恒定的反作用力，反作用力作用于压缩其的第一摆臂和/或第二摆臂，也即为折叠机构提供阻尼力。因此一方面在开合过程中，柔顺恒力机构输出恒力使得阻尼力恒定，开合手感较好；另一方面，即使在第一摆臂和/或第二摆臂、传动结构和柔顺恒力机构中任一者出现磨损后，柔顺恒力机构提供的反作用力不变，也即折叠机构不会因结构磨损而降低阻尼力，使得折叠机构的开合保持稳定性更强。

在一些实现方式中，所述柔顺恒力机构包括正刚度结构和双稳态结构，所述正刚度结构与所述双稳态结构相连，所述正刚度结构产生的反作用力随所述柔顺恒力机构的压缩量的增加而增加，所述双稳态结构产生的反作用力随所述柔顺恒力机构的压缩量的增加产生周期性变化；至少在所述第一摆臂和/或所述第二摆臂的转动角度处于第一角度范围内，所述正刚度结构与所述双稳态结构的合力为定值。

在一些实现方式中，所述正刚度结构和所述双稳态结构的数量均为一个，所述正刚度结构和所述双稳态结构沿所述第一方向依次设置。

在一些实现方式中，所述正刚度结构的数量为一个，所述双稳态结构的数量为两个，沿所述第一方向，两个所述双稳态结构分别位于所述正刚度结构的两侧，且所述正刚度结构分别与两个所述双稳态结构连接。

在一些实现方式中，所述正刚度结构和所述双稳态结构的数量均为多个，多个所述正刚度结构和多个所述双稳态结构沿所述第一方向交替设置。

在一些实现方式中，所述正刚度结构和所述双稳态结构连接围设形成筒状结构。

在一些实现方式中，所述双稳态结构包括第一柔性梁、第二柔性梁，以及沿第一方向延伸的第一刚性块、第二刚性块和第三刚性块，在第二方向，所述第二刚性块和所述第三刚性块分别位于所述第一刚性块的两侧，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第二刚性块与所述第一刚性块之间设置有至少一个第一柔性梁，所述第三刚性块与所述第一刚性块之间设置有至少一个第二柔性梁，所述第一柔性梁和所述第二柔性梁均倾斜于所述第一方向设置，所述第一柔性梁与所述第二柔性梁相对于所述第一刚性块对称设置。

在一些实现方式中，所述双稳态结构的数量为两个，两个所述第一刚性块沿所述第一方向间隔设置，两个所述第二刚性块为一体结构，两个所述第三刚性块为一体结构，所述正刚度结构的两端分别与两个所述第一刚性块连接。

在一些实现方式中，所述正刚度结构包括弯折件，所述弯折件包括第三柔性梁和连接梁，所述第三柔性梁的数量为多个，多个所述第三柔性梁沿所述第一方向间隔设置，且各所述第三柔性梁分别平行于所述第二方向设置，多个所述第三柔性梁通过所述连接梁通过反向串联的方式依次连接，位于边部的所述第三柔性梁与所述第一刚性块连接。

在一些实现方式中，所述连接梁为柔性直梁，所述连接梁平行于所述第一方向设置。

在一些实现方式中，所述连接梁为弧形梁。

在一些实现方式中，所述正刚度结构包括第三柔性梁，所述第三柔性梁平行于所述第二方向设置，所述第一刚性块与所述第二刚性块之间、所述第一刚性块与所述第三刚性块之间均设置有所述第三柔性梁。

在一些实现方式中，所述正刚度结构包括第三柔性梁，所述第一刚性块与所述第二刚性块之间、所述第一刚性块与所述第三刚性块之间均设置有所述第三柔性梁，所述第三柔性梁包括第一段、第二段和第三段，所述第一段和所述第二段均平行于所述第二方向，所述第三段平行于所述第一方向，所述第一段与所述第一刚性块连接，所述第一段和所述第三段通过所述第二段连接，所述第三段与所述第二刚性块或所述第三刚性块连接。

在一些实现方式中，所述正刚度结构包括第三柔性梁和连接梁，两个所述第一刚性块上均连接有第三柔性梁，两个所述第一刚性块上连接的所述第三柔性梁对称设置，且对称的两个所述第三柔性梁之间通过所述连接梁连接，各所述第三柔性梁均倾斜于所述第一方向设置。

在一些实现方式中，所述折叠机构还包括传动组件，所述传动组件包括第一传动结构和第二传动结构，所述第一传动结构设置于所述第一摆臂和/或所述第二摆臂，所述第二传动结构设置于所述柔顺恒力机构，所述第一传动结构与所述第二传动结构传动连接，所述第一传动结构运动带动所述第二传动结构沿所述第一方向移动。

在一些实现方式中，所述第一传动结构包括第一凸轮结构，所述第二传动结构包括第二凸轮结构，所述第一凸轮结构和所述第二凸轮结构相接触，所述第一凸轮结构转动带动所述第二凸轮结构沿所述第一方向移动。

在一些实现方式中，所述折叠机构还包括定位轴，所述第一凸轮结构沿所述第一方向设置有第一通孔，所述第二凸轮结构沿所述第一方向设置有第二通孔，所述定位轴依次穿设于所述第一通孔和所述第二通孔。

在一些实现方式中，所述第一摆臂沿所述第一方向间隔设置有两个所述第一传动结构，所述第二摆臂沿所述第一方向间隔设置有两个所述第一传动结构，所述柔顺恒力机构设置有四个所述第二传动结构，四个所述第二传动结构与四个所述第一传动结构一一对应传动连接设置。

在一些实现方式中，所述折叠机构还包括连接机构，所述连接机构与所述基座转动连接；

所述第一摆臂与所述连接机构沿所述第二方向滑动连接，所述柔顺恒力机构安装于所述连接机构；和/或，所述第二摆臂与所述连接机构沿所述第二方向滑动连接，所述柔顺恒力机构安装于所述连接机构；

所述第二方向与所述第一方向垂直。

在一些实现方式中，所述第一传动结构和所述第二传动结构中一者包括滑块，另一者包括滑槽，所述滑槽为弧形槽，所述滑块与所述滑槽滑动装配连接。

在一些实现方式中，所述折叠机构还包括连接机构(500)，所述连接机构(500)与所述基座(110)转动连接；所述连接机构设置有导向槽，所述滑块穿过所述导向槽后与所述滑槽接触。

在一些实现方式中，所述第一传动结构和所述第二传动结构中的一者包括斜面，所述斜面相对于所述第二方向倾斜设置，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在一些实现方式中，所述第一传动结构和所述第二传动结构中另一者包括凸块，所述凸块具有圆弧面，所述圆弧面与所述斜面接触。

本申请第二方面提供一种可折叠电子设备，包括第一壳体、第二壳体、显示屏和如上述任一技术方案提供的折叠机构，所述折叠机构连接在所述第一壳体和所述第二壳体之间，所述显示屏安装于所述第一壳体、所述第二壳体及所述折叠机构，所述折叠机构中的摆臂组转动时，所述第一壳体和所述第二壳体相对转动，从而带动所述显示屏发生弯折或展开。

通过上述技术方案，由于电子设备包括上述折叠机构，因此至少具备折叠机构的所有有益效果，在此不再赘述。

附图说明

图1是本申请实施例提供的可折叠电子设备在第一种状态下的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的可折叠电子设备在第二种状态下的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的可折叠电子设备在第三种状态下的结构示意图；

图4是图3所示可折叠电子设备的分解结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种折叠机构的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种折叠机构的局部结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种折叠机构处于展开状态的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种折叠机构处于折叠状态的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种正刚度结构的压缩量与反作用力关系示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种正刚度结构的压缩量与反作用力关系示意图；

图11是本申请实施例提供的双稳态结构的压缩量与反作用力关系示意图；

图12是本申请实施例提供的一种折叠机构的压缩量与反作用力关系示意图；

图13是本申请实施例提供的一种折叠机构的压缩量与反作用力关系局部示意图；

图14是本申请实施例提供的柔顺恒力机构、第一摆臂、第二摆臂的装配示意图一；

图15是本申请实施例提供的第一种柔顺恒力机构的结构示意图一；

图16本申请实施例提供的第一种柔顺恒力机构的结构示意图二；

图17本申请实施例提供的第二种柔顺恒力机构的结构示意图；

图18本申请实施例提供的第三种柔顺恒力机构的结构示意图；

图19本申请实施例提供的第四种柔顺恒力机构的结构示意图；

图20本申请实施例提供的第五种柔顺恒力机构的结构示意图；

图21是本申请实施例提供的另一种折叠机构的结构示意图；

图22是本申请实施例提供的另一种折叠机构的局部结构示意图一；

图23是本申请实施例提供的另一种折叠机构的局部结构示意图二；

图24是本申请实施例提供的另一种折叠机构中柔顺恒力机构的结构示意图；

图25是本申请实施例提供的又一种折叠机构的结构示意图；

图26是本申请实施例提供的又一种折叠机构的局部结构示意图；

图27是本申请实施例提供的又一种折叠机构中柔顺恒力机构的结构示意图；

图28是本申请实施例提供的又一种折叠机构中第二摆臂的结构示意图；

图29是本申请实施例提供的再一种折叠机构的局部结构示意图；

图30是本申请实施例提供的再一种折叠机构中柔顺恒力机构的结构示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别为：

100、折叠机构；110、基座；

211、第一摆臂；212、第二摆臂；220、定位轴；

300、柔顺恒力机构；310、正刚度结构；311、第三柔性梁；3111、第一段；3112、第二段；3113、第三段；312、连接梁；320、双稳态结构；321、第一柔性梁；322、第二柔性梁；323、第一刚性块；324、第二刚性块；325、第三刚性块；

410、第一传动结构；411、第一凸轮结构；412、滑槽；413、斜面；420、第二传动结构；421、第二凸轮结构；422、滑块；423、凸块；4231、圆弧面；

500、连接机构；510、导向槽；

600、同步结构；

710、第一门板；711、第一门板摆臂；720、第二门板；721、第二门板摆臂；730、显示屏；731、第一部分；732、第二部分；733、可折叠部分；741、第一壳体；742、第二壳体。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。

应当理解的是，本申请提及的“多个”是指两个或两个以上。在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，比如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，比如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请的技术方案，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

下面对本申请实施例提供的折叠机构及电子设备进行详细地解释说明。

请参阅图1至图3，图1是本申请实施例提供的可折叠电子设备在第一种状态下的结构示意图，图2是本申请实施例提供的可折叠电子设备在第二种状态下的结构示意图，图3是本申请实施例提供的可折叠电子设备在第三种状态下的结构示意图。

为了便于描述，将可折叠电子设备的宽度方向定义为B-B方向，将可折叠电子设备的长度方向定义为A-A方向，将可折叠电子设备的厚度方向定义为C-C方向。A-A方向、B-B方向和C-C方向两两相互垂直。

可折叠电子设备包括但不限于手机(cellphone)、笔记本电脑(notebookcomputer)、平板电脑(tablet personal computer)、膝上型电脑(laptop computer)、个人数字助理(personal digital assistant)、可穿戴式设备(wearable device)或车载设备(mobile device)等。本申请实施例中，以可折叠电子设备为手机为例进行说明。

图1所示可折叠电子设备处于折叠状态，图2所示可折叠电子设备处于半展开状态，图3所示可折叠电子设备处于展开状态。其中，图2所示可折叠电子设备的展开角度α为90度，图3所示可折叠电子设备的展开角度β为180度。

需要说明的是，本申请实施例中举例说明的角度均允许存在少许偏差。例如，图2所示可折叠电子设备的展开角度α为90度是指，α可以为90度，也可以大约为90度，比如80度、85度、95度或100度等。图3所示可折叠电子设备的展开角度β为180度是指，β可以为180度，也可以大约为180度，比如170度、175度、185度和190度等。后文中举例说明的角度可做相同理解。

本申请实施例所示可折叠电子设备为可发生一次折叠的电子设备。在其他一些实施例中，可折叠电子设备也可以为可发生多次(两次以上)折叠的电子设备。此时，可折叠电子设备可以包括多个部分，相邻两个部分可相对靠近折叠至可折叠电子设备处于折叠状态，相邻两个部分可相对远离展开至可折叠电子设备处于展开状态。

请参阅图4，图4是图3所示可折叠电子设备的分解结构示意图。可折叠电子设备包括第一壳体741、第二壳体742、折叠机构100和显示屏730，第一壳体741和第二壳体742分别安装折叠机构100沿B-B方向的两侧，第一壳体741和第二壳体742通过折叠机构100相对转动。显示屏730安装于第一壳体741、第二壳体742和折叠机构100，显示屏730包括第一部分731、第二部分732和可折叠部分733。可折叠部分733位于第一部分731和第二部分732之间，可折叠部分733可以沿A-A方向发生弯折。第一部分731、第二部分732和可折叠部分733共同构成显示屏730。本实施例中，显示屏730采用柔性显示屏，例如，有机发光二极管(organiclight-emitting diode，OLED)显示屏，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light-emitting diode，AMOLED)显示屏，迷你发光二极管(mini organic lightemitting diode)显示屏，微型发光二极管(micro organic light-emitting diode)显示屏，微型有机发光二极管(micro organic light-emitting diode)显示屏，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)显示屏。

通过第一壳体741和第二壳体742相对靠近带动显示屏730折叠，以使得可折叠电子设备折叠。当可折叠电子设备处于折叠状态时，显示屏730的可折叠部分330发生弯折，第一部分731和第二部分732相对设置。此时，显示屏730处于第一壳体741和第二壳体742之间，可大大降低显示屏730被损坏的概率，实现对显示屏730的有效保护。

请一并参阅图2和图4，第一壳体741和第二壳体742通过折叠机构100相对转动，通过第一壳体741和第二壳体742相对远离带动显示屏730展开，以使可折叠电子设备展开至半展开状态。当可折叠电子设备处于半展开状态时，第一壳体741和第二壳体742展开至夹角为α，第一部分731和第二部分732相对展开，并带动可折叠部分733展开。此时，第一部分731和第二部分732之间的夹角为α。

请一并参阅图3和图4，第一壳体741和第二壳体742通过折叠机构100相对转动，通过第一壳体741和第二壳体742相对远离带动显示屏730进一步展开，直至可折叠电子设备展平。当折叠装置200处于展平状态时，第一壳体741和第二壳体742之间的夹角为β。可折叠部分733展开，第一部分731和第二部分732相对展开。此时，第一部分731、第二部分732和可折叠部分733之间的夹角均为β，显示屏730具有大面积的显示区域，实现可折叠电子设备的大屏显示，提高用户的使用体验。

需要说明的是，夹角α和夹角β均为第一壳体741和第二壳体742之间的夹角，这里只是为了区分可折叠电子设备在不同状态下第一壳体741和第二壳体742之间的角度不同。其中，夹角α是指，可折叠电子设备处于半展开状态下第一壳体741和第二壳体742之间的角度；夹角β是指，可折叠电子设备处于展开状态下第一壳体741和第二壳体742之间的角度。

参阅图5至图8，本申请实施例提供了一种可应用于上述可折叠电子设备的折叠机构，包括：基座110、折叠组件和柔顺恒力机构300，基座110沿第一方向(A-A方向)延伸；折叠组件包括至少一个摆臂组，各摆臂组均包括分别位于基座110两侧的第一摆臂211和第二摆臂212，第一摆臂211和第二摆臂212分别与基座110转动连接；第一摆臂211和/或第二摆臂212转动时压缩柔顺恒力机构300，柔顺恒力机构300在第一摆臂211和/或第二摆臂212的转动角度处于第一角度范围内时输出恒力。折叠机构包括折叠状态和展开状态，折叠机构在经由折叠状态转动到展开状态，以及由展开状态转动到折叠状态时，第一摆臂211和第二摆臂212分别转动，第一角度范围至少包括第一摆臂211在折叠状态与展开状态之间进行切换时转动的角度范围，以及第二摆臂212在折叠状态与展开状态之间进行切换时转动的角度范围。也即是说，至少在折叠机构在展开状态和折叠状态之间进行切换的过程中，柔顺恒力机构300为摆臂组中用于压缩柔顺恒力机构的第一摆臂211和/或第二摆臂212施加恒力。

基座110用于安装折叠组件等结构，基座110沿第一方向(A-A方向)延伸，也即基座110的长度方向与第一方向(A-A方向)平行。基座110的外轮廓形状可为长方体形状或类长方体形状。

折叠组件包括至少一个摆臂组，摆臂组包括第一摆臂211和第二摆臂212，第一摆臂211和第二摆臂212分别位于基座110的两侧，也即是说，若以平行于基座110的厚度方向(C-C方向)、且经过与第一方向(A-A方向)平行的中轴线的平面为基准面W，则第一摆臂211的一端与基座110转动连接，另一端至少部分区域位于基准面W一侧，第二摆臂212的一端与基座110转动连接，另一端至少部分区域位于基准面W另一侧。在折叠机构折叠或展开的过程中，第一摆臂211和第二摆臂212的转动方向相反。折叠组件可包括多个摆臂组，多个摆臂组可在基座110上沿第一方向(A-A方向)间隔分布，各第一摆臂211均位于基准面W的一侧，且各第一摆臂211的转动方向相同；各第二摆臂212均位于基准面的另一侧，且各第二摆臂212的转动方向相同。

第一摆臂211和/或第二摆臂212在转动过程中压缩柔顺恒力机构300，也即是说，可仅对应第一摆臂211设置有一个柔顺恒力机构300，在折叠组件折叠或展开的过程中，第一摆臂211使得柔顺恒力机构300压缩；或者，可仅对应第二摆臂212设置有一个柔顺恒力机构300，在折叠组件折叠或展开的过程中，第二摆臂212使得柔顺恒力机构300压缩；或者，可使得第一摆臂211和第二摆臂212均与同一个柔顺恒力机构300相对设置，在折叠组件折叠或展开的过程中，第一摆臂211和第二摆臂212均作用于同一个柔顺恒力机构300，并使得该柔顺恒力机构300压缩；或者，对应第一摆臂211设置有一个柔顺恒力机构300，对应第二摆臂212设置另一个柔顺恒力机构300，在折叠机构折叠或展开的过程中，第一摆臂211转动以使得与其相对设置的柔顺恒力机构300压缩，第二摆臂212转动以使得与其相对设置的柔顺恒力机构300压缩，通过两个柔顺恒力机构300共同使得折叠组件产生阻尼力。当摆臂组的数量为多个时，可将柔顺恒力机构300设置在相邻的摆臂组之间，例如在相邻的两个第一摆臂211之间，在折叠机构折叠或展开的过程中，两个第一摆臂211均使得该柔顺恒力机构300压缩；或者，在相邻的两个第二摆臂212之间，在折叠机构折叠或展开的过程中，两个第二摆臂212均使得该柔顺恒力机构300压缩；或者，在两个第一摆臂211之间、两个第二摆臂212之间分别设置有一个柔顺恒力机构300，在折叠机构折叠或展开的过程中，两个第一摆臂211、两个第二摆臂212分别使得对应的柔顺恒力机构300压缩；或者，在两个第一摆臂211之间、两个第二摆臂212之间仅设置有一个柔顺恒力机构300，在折叠机构折叠或展开的过程中，两个第一摆臂211、两个第二摆臂212均使得该柔顺恒力机构300压缩。

本实施例提供的折叠机构应用于折叠式的电子设备中，包括但不限于手机、平板电脑、电纸书、智能手表等。本实施例提供的折叠机构可应用于内折式电子设备，也可为外折式电子设备。内折式电子设备即为在折叠后，显示屏位于电子设备的内侧；外折式电子设备即为在折叠后，至少部分显示屏位于电子设备的外侧。

本实施例提供的折叠机构，在折叠机构开合过程中，第一摆臂211和第二摆臂212分别相对于基座110向相反的方向转动，从而在折叠状态和展开状态之间切换。第一摆臂211和第二摆臂212中至少有一者压缩柔顺恒力机构300，柔顺恒力机构300受到压缩会产生反作用力，反作用力作用于压缩柔顺恒力机构300的第一摆臂211和/或第二摆臂212，从而使得折叠机构在开合过程中具有阻尼力，以提升折叠机构在开合过程中的手感。由于在第一摆臂211和/或第二摆臂212的转动角度处于第一角度范围内时输出恒力，因此一方面在开合过程中，柔顺恒力机构300输出恒力使得阻尼力恒定，开合手感较好；另一方面，即使在第一摆臂211和/或第二摆臂212、传动结构和柔顺恒力机构300中任一者出现磨损后，柔顺恒力机构300提供的反作用力不变，也即折叠机构不会因结构磨损而降低阻尼力，使得折叠机构的开合保持稳定性更强。

在一些实现方式中，柔顺恒力机构300包括正刚度结构310和双稳态结构320，正刚度结构310与双稳态结构320相连，正刚度结构310产生的反作用力随柔顺恒力机构300的压缩量的增加而增加，双稳态结构320产生的反作用力随柔顺恒力机构300的压缩量的增加产生周期性变化；至少在第一摆臂211和/或第二摆臂212的转动角度处于第一角度范围内，正刚度结构310与双稳态结构320的合力为定值。

图9为正刚度结构310的反作用力和压缩量的关系示意图，随着压缩量的增加，正刚度结构310提供的反作用力增加，图9中横坐标为正刚度结构310的压缩量，纵坐标为正刚度结构310提供的反作用力，斜率为正刚度结构310的刚度。图9中正刚度结构310的刚度为正值。正刚度结构310的刚度可呈直线型变化，也可呈曲线型变化，在图9中，正刚度结构310的刚度呈直线型变化，在图10中，正刚度结构310的刚度呈曲线型变化。

如图11所示，图11为双稳态结构320的反作用力和压缩量的关系示意图，随着压缩量的增加，双稳态结构320提供的反作用力呈周期性波动变化，图11中横坐标为双稳态结构320的压缩量，纵坐标为双稳态结构320提供的反作用力，斜率为双稳态结构320的刚度。在图11中，双稳态结构320提供的反作用力随着压缩量的增加呈正弦波形变化，一个周期内，双稳态结构320的刚度在部分区间内为正值，部分区间内为负值。

通过设置柔顺恒力机构300的预压缩量，使得在柔顺恒力机构300的工作状态中，正刚度结构310的刚度为正值，双稳态结构320的刚度处于负值，且正刚度结构310的刚度与双稳态结构320的刚度之和为零或趋近于零，此时可使得柔顺恒力机构300在工作状态中具有零刚度特性，也即柔顺恒力机构300输出的反作用力为恒力。如图12所示，在一定压缩量范围内，柔顺恒力机构300刚度为定值。值得说明的是，本实施例中所述的恒力包括定值以及在极小范围内波动，该范围在使用过程中对于开合手感的影响可忽略，也即恒力包括定值及趋近于定值的小范围波动值。

正刚度结构310的刚度和双稳态结构320的刚度可通过改变其自身结构的长度、宽度、厚度等尺寸数据、正刚度结构310和双稳态结构320的具体结构形状、或正刚度结构310和双稳态结构320的数量等因素进行调整，以使得正刚度结构310的刚度和双稳态结构320的刚度在一定压缩量范围内为零或接近零。

在一种具体实施方式中，柔顺恒力机构300在装配过程中需要进行预压，柔顺恒力机构300的压缩量与其输出的反作用力的关系图如图13所示，S1和S4分别为柔顺恒力机构300输出恒力区间的起点和重点，S2点为柔顺恒力机构300的装配预压点，S3为柔顺恒力机构300的极限压缩点，S2大于或等于S1，S2小于S3，S3小于或等于S4。在压缩量小于S2时为预加载区间，在压缩量为S2与S3之间为工作区间，也即是说，在装配的过程中，将柔顺恒力机构300进行预压，使得柔顺恒力机构300至少压缩到S2。在柔顺恒力机构300处于工作状态时，其最大压缩量为S3，最小压缩量为S2。在S2与S3之间，柔顺恒力机构300输出的反作用力为恒力。

如图13所示，在一种具体实施方式中，S2大于S1，S1与S2之间为预留磨损区间，在该种设置方式中，当折叠机构长时间使用后，若用于压缩柔顺恒力机构300的结构出现磨损，则会导致柔顺恒力机构300的在工作区间时的最小压缩量减小，也即S2值减小，在S2值仍处于大于或等于S1的范围内，则柔顺恒力机构300输出的反作用力仍为恒力，也即是说，即使用于压缩柔顺恒力机构300的结构出现磨损，对于柔顺恒力机构300的输出力不会产生影响，对于开合手感和开合状态保持稳定性没有影响。

如图13所示，在一种具体实施方式中，柔顺恒力机构300在装配过程中保留安全区间，S3小于S4，S3与S4之间为安全区间。也即即使出现意外情况导致柔顺恒力机构300出现压缩量大于S3，仍可保证柔顺恒力机构300可正常使用，也即预留安全区间可以避免过压导致柔顺恒力机构300的材料失效。

在一个柔顺恒力机构300中，一个柔顺恒力机构300中，正刚度结构310的数量至少为一个，双稳态结构320的数量至少为一个。例如，在一些实施方式中，正刚度结构310和双稳态结构320的数量均为一个；或者，正刚度结构310的数量为一个，双稳态结构320的数量为多个；或者，正刚度结构310的数量为多个，双稳态结构320的数量为一个；或者，正刚度结构310的数量为多个，且双稳态结构320的数量为多个。当正刚度结构310和双稳态结构320的数量均为多个时，正刚度结构310的数量与双稳态结构320的数量可以相同也可以不同。

如图14至图20所示，在一些实现方式中，一个柔顺恒力机构300中，正刚度结构310的数量为一个，双稳态结构320的数量为两个，沿第一方向(A-A方向)，两个双稳态结构320分别位于正刚度结构310的两侧，且正刚度结构310分别与两个双稳态结构320连接。

如图21至图27所示，在一些实现方式中，一个柔顺恒力机构300中，正刚度结构310和双稳态结构320的数量均为一个，正刚度结构310和双稳态结构320沿第一方向(A-A方向)依次设置。

在一些实现方式中，一个柔顺恒力机构300中，正刚度结构310和双稳态结构320的数量均为多个，多个正刚度结构310和多个双稳态结构320沿第一方向(A-A方向)交替设置。交替设置即为设置于沿第一方向(A-A方向)，正刚度结构310之后布设双稳态结构320，而双稳态结构320之后布设正刚度结构310，若存在相邻的两个正刚度结构310，则相邻的两个正刚度结构310之间必然连接有双稳态结构320；若存在相邻的两个双稳态结构320，则相邻的两个双稳态结构320之间必然连接有正刚度结构310。

如图29和图30所示，在一些实现方式中，正刚度结构310和双稳态结构320连接围设形成筒状结构。筒状结构的轴线方向平行于第一方向(A-A方向)，也即筒状结构能够沿第一方向(A-A方向)伸缩。将正刚度结构310和双稳态结构320连接围设形成筒状结构。

如图16和图17所示，在一些实现方式中，双稳态结构320包括第一柔性梁321、第二柔性梁322，以及沿第一方向(A-A方向)延伸的第一刚性块323、第二刚性块324和第三刚性块325，在第二方向(B-B方向)，第二刚性块324和第三刚性块325分别位于第一刚性块323的两侧，第一方向(A-A方向)与第二方向(B-B方向)垂直，第二刚性块324与第一刚性块323之间设置有至少一个第一柔性梁321，第三刚性块325与第一刚性块323之间设置有至少一个第二柔性梁322，第一柔性梁321和第二柔性梁322均倾斜于第一方向(A-A方向)设置，第一柔性梁321与第二柔性梁322相对于第一刚性块323对称设置。基座110的长度方向平行于第一方向(A-A方向)，基座110的宽度方向平行于第二方向(B-B方向)，第一方向(A-A方向)与第二方向(B-B方向)分别与基座110的厚度方向(C-C方向)垂直。

在该种设置方式中，第一刚性块323、第二刚性块324和第三刚性块325为第一柔性梁321和第二柔性梁322的端部提供了支撑，在柔顺恒力机构300受到沿第一方向(A-A方向)的挤压时，第一柔性梁321和第二柔性梁322发生弹性形变。在图17中，在一个双稳态结构320中，第一刚性块323与第二刚性块324中设置有两个第一柔性梁321，第三刚性块325与第一刚性块323之间设置有两个第二柔性梁322，两个第一柔性梁321与两个第二柔性梁322相对于第一刚性块323的长度方向对称设置。

在一些实现方式中，如图15和图16所示，双稳态结构320的数量为两个，两个第一刚性块323沿第一方向(A-A方向)间隔设置，两个第二刚性块324为一体结构，两个第三刚性块325为一体结构，正刚度结构310的两端分别与两个第一刚性块323连接。如此设置，两个双稳态结构320公用同一个第二刚性块324，且公用同一个第三刚性块325，该种设置方式便于柔顺恒力结构的生产制造，且利于结构稳定性的增强。

在一些实现方式中，正刚度结构310包括弯折件，弯折件包括第三柔性梁311和连接梁312，第三柔性梁311的数量为多个，多个第三柔性梁311沿第一方向(A-A方向)间隔设置，且各第三柔性梁311分别平行于第二方向(B-B方向)设置，多个第三柔性梁311通过连接梁312通过反向串联的方式依次连接，位于边部的第三柔性梁311与第一刚性块323连接。举例来说，图16中，正刚度结构310包括两个弯折件，两个弯折件相对于第一刚性块323的长度方向的中轴线对称设置，其中一个弯折件中的连接梁312靠近于第二刚性块324，另一个弯折件中的连接梁312靠近于第三刚性块325，以靠近于第二刚性块324的弯折件为例，该弯折件包括沿第一方向(A-A方向)间隔设置的四个第三柔性梁311，将第三柔性梁311靠近第二刚性块324的一端称为第一端，另一端称为第二端，则在图16所示方向中由左向右第一个第三柔性梁311的第二端与第一刚性块323连接，第一个第三柔性梁311的第一端与第二个第三柔性梁311的第一端通过第一个连接梁312相连，第二个第三柔性梁311的第二端与第三个第三柔性梁311的第二端通过第二个连接梁312相连，第三个第三柔性梁311的第一端与第四个第三柔性梁311的第一端相连。在图12中，双稳态结构320的数量为两个，第一刚性块323的数量为两个，第三柔性梁311的第二端与另一个第一刚性块323连接。

如图15和图16所示，在一些实现方式中，连接梁312为柔性直梁，连接梁312平行于第一方向(A-A方向)设置。柔性直梁可为沿第一方向(A-A方向)延伸的矩形板状结构，也可为沿第一方向(A-A方向)延伸的管状结构。柔性直梁的刚度远小于第一刚性块323、第二刚性块324和第三刚性块325中的任意一者。具体可通过柔性直梁的尺寸、结构形状、材料等的变化调节柔性直梁的刚度。

如图17所示，在一些实现方式中，连接梁312为弧形梁。在该种设置方式中，多个沿第一方向(A-A方向)间隔设置的第三柔性梁311与弧形梁连接形成盘管状的弯折件。弧形梁可减少在连接梁312与第三柔性梁311的连接处形成应力集中区。

如图18所示，在一些实现方式中，正刚度结构310包括第三柔性梁311，第三柔性梁311平行于第二方向(B-B方向)设置，第一刚性块323与第二刚性块324之间、第一刚性块323与第三刚性块325之间均设置有第三柔性梁311。在该种设置方式中，正刚度结构310不包括连接梁312，第三柔性梁311的一端与第一刚性块323连接，另一端与第二刚性块324或第三刚性块325连接。

如图19所示，在一些实现方式中，正刚度结构包括第三柔性梁311，第一刚性块323与第二刚性块324之间、第一刚性块323与第三刚性块325之间均设置有第三柔性梁311，第三柔性梁311包括第一段3111、第二段3112和第三段3113，第一段3111和第二段3112均平行于第二方向(B-B方向)，第三段3113平行于第一方向(A-A方向)，第一段3111与第一刚性块323连接，第一段3111和第三段3113通过第二段3112连接，第三段3113与第二刚性块324或第三刚性块325连接。

如图20所示，在一些实现方式中，正刚度结构310包括第三柔性梁311和连接梁312，两个第一刚性块323上均连接有第三柔性梁311，两个第一刚性块323上连接的第三柔性梁311对称设置，且对称的两个第三柔性梁311之间通过连接梁312连接，各第三柔性梁311均倾斜于第一方向(A-A方向)设置。通过连接梁312连接的两个第三柔性梁311的倾斜方向相反，第三柔性梁311与其邻近的第一柔性梁321或第二柔性梁322的倾斜方向相同，第三柔性梁311可与其邻近的第一柔性梁321的倾角相同或不同。请继续参阅图20，以第一刚性块323上朝向另一个第一刚性块323的侧面为内侧面，一个第一刚性块323上间隔设置有多个第三柔性梁311时，第三柔性梁311与第一刚性块323连接处于内侧面的距离为L，两个第一刚性块323中L值一致的两个第三柔性梁311之间通过连接梁312连接。示例性地，在图20中，左侧的第一刚性块323和右侧的第一刚性块323上分别上设置有两个第三柔性梁311，左侧的第一刚性块323中最右侧的第三柔性梁311与右侧的第一刚性块323中最左侧的第三柔性梁311之间通过连接梁312连接，左侧的刚性块中左侧的第三柔性梁311与右侧的刚性块中右侧的第三柔性梁311之间通过连接梁312连接。

在一些实现方式中，折叠机构还包括传动组件，传动组件包括第一传动结构410和第二传动结构420，第一传动结构410设置于第一摆臂211和/或第二摆臂212，第二传动结构420设置于柔顺恒力机构300，第一传动结构410与第二传动结构420传动连接，第一传动结构410运动带动第二传动结构420沿第一方向(A-A方向)移动。第一传动结构410随第一摆臂211和/或第二摆臂212的转动而运动，第一传动结构410运动过程中使得第二传动结构420沿第一方向(A-A方向)移动，第二传动结构420使得柔顺恒力机构300压缩。

用于使得柔顺恒力机构300压缩的第一摆臂211或第二摆臂212设置有第一传动结构410。第一传动结构410在第一摆臂211上的设置方式与在第二摆臂212上的设置方式相同，第一传动结构410与第一摆臂211之间可为固定连接、可拆卸连接，或者，第一传动结构410与第一摆臂211为一体成型制造而成的一体结构。

如图8和图14所示，在一些实现方式中，第一传动结构410包括第一凸轮结构411，第二传动结构420包括第二凸轮结构421，第一凸轮结构411和第二凸轮结构421相接触，第一凸轮结构411转动以带动第二凸轮结构421沿第一方向(A-A方向)移动。在该种设置方式中，传动组件用于将旋转运动转换为直线运动。第一凸轮结构411具有第一工作面，第二凸轮结构421具有第二工作面，第一工作面中以第一凸轮结构411的转动轴线为轴心、沿圆周方向具有相互衔接的第一波峰面和第一波谷面，第二工作面中以第二凸轮结构421的转动轴线为轴心、沿圆周方向具有相互衔接的第二波峰面和第二波谷面。第一波谷面与第二波峰面相对时，第一波峰面与第二波谷面相对，此时，柔顺恒力机构300的压缩量相对较小。在折叠机构折叠或展开的过程中，第一摆臂211和第二摆臂212均转动，第一凸轮结构411随其连接的第一摆臂211或第二摆臂212转动，从而使得第一波峰面与第一波谷面的位置发生变化，第一波峰面沿第二波谷面移动至第二波峰面，在移动过程中，由于第一凸轮结构411在第一方向(A-A方向)上的位置不变，因此第一凸轮结构411经由第一波峰面推动第二凸轮结构421向远离第一凸轮结构411的方向移动，也即第二凸轮结构421沿第一方向(A-A方向)朝向远离第一凸轮结构411方向移动，从而压缩柔顺恒力机构300。当第一波峰面与第二波峰面相接触时，柔顺恒力机构300的压缩量相对更大。

如图6所示，在一些实现方式中，折叠机构还包括定位轴220，第一凸轮结构411沿第一方向(A-A方向)设置有第一通孔，第二凸轮结构421沿第一方向(A-A方向)设置有第二通孔，定位轴220依次穿设于第一通孔和第二通孔。定位轴220对于第一凸轮结构411和第二凸轮结构421均起到限位作用，定位轴220不限定第一凸轮结构411和第二凸轮结构421在第一方向(A-A方向)上的移动，而限定第一凸轮结构411和第二凸轮结构421在径向上的移动，以使得第二凸轮结构421沿第一方向(A-A方向)移动时稳定性更高，且使得第一凸轮结构411和第二凸轮结构421始终处于同轴设置状态。

在一些实施方式中，如图5和图6所示，折叠机构还包括同步结构600，同步结构600可包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第一齿轮套设在第一齿轮轴上，第二齿轮套设在第二齿轮轴上，定位轴220可连接在第一齿轮轴和/或第二齿轮轴上。

如图14所示，在一些实现方式中，第一摆臂211沿第一方向(A-A方向)间隔设置有两个第一传动结构410，第二摆臂212沿第一方向(A-A方向)间隔设置有两个第一传动结构410，柔顺恒力机构300设置有四个第二传动结构420，四个第二传动结构420与四个第一传动结构410一一对应传动连接设置。在该种设置方式中，在折叠机构开合过程中，第一摆臂211上的两个第一传动结构410带动第二传动结构420沿第一方向(A-A方向)从柔顺恒力机构300的两侧压缩柔顺恒力机构300，第二摆臂212上的两个第一传动结构410带动第二传动结构420沿第一方向(A-A方向)的从柔顺恒力机构300的两侧压缩柔顺恒力机构300，柔顺恒力机构300对于第一摆臂211和第二摆臂212均施加反作用力。

在上述折叠机构中，柔顺恒力机构300沿第一方向(A-A方向)的两侧通过第二传动结构420与第一传动结构410之间的配合，以及定位轴220的设置进行定位。

如图21至图24所示，在一些实现方式中，折叠机构还包括连接机构500，连接机构500与基座110转动连接；第一摆臂211与连接机构500沿第二方向(B-B方向)滑动连接，柔顺恒力机构300安装于连接机构500；和/或，第二摆臂212与连接机构500沿第二方向(B-B方向)滑动连接，柔顺恒力机构300安装于连接机构500。

在该种设置方式中，折叠机构的开合过程中，第一摆臂211和/或第二摆臂212相对于对应的连接机构500沿第二方向(B-B方向)移动，在第一摆臂211和/或第二摆臂212移动过程中压缩柔顺恒力机构300。

在一些实施例中，如图5所示，折叠机构还包括第一门板710、第一门板摆臂711、第二门板720和第二门板摆臂721，第一门板710和第二门板720分别位于基座110沿第二方向(B-B方向)的两侧，第一门板摆臂711和第二门板摆臂721分别与基座110转动连接，第一门板710与第一门板摆臂711连接，第二门板720与第二门板摆臂721连接。与第一摆臂211连接的连接机构500可与第一门板710或第一门板摆臂711连接，与第二摆臂212连接的连接机构500可与第二门板720或第二门板摆臂721连接。

在一些实施例中，第一门板710与折叠式电子设备的第一壳体741连接，第二门板720与第二壳体742连接，应用有折叠机构的折叠式电子设备可包括中框，第一壳体741和第二壳体742可分别为中框的一部分。与第一摆臂211连接的连接机构500可与第一壳体741连接，与第二摆臂212连接的连接机构500可与第二壳体742连接。

在一种具体实施方式中，在基座110沿第二方向(B-B方向)的两侧分别设置有至少一个连接机构500，也即对应第一摆臂211设置有至少一个连接机构500，且对应第二摆臂212至少设置有另一个连接机构500。

在一些实现方式中，第一传动结构410和第二传动结构420中一者包括滑块422，另一者包括滑槽412，滑槽412为弧形槽，滑块422与滑槽412滑动装配连接。在该种设置方式中，当折叠机构开合过程中，滑块422沿弧形的滑槽412移动，从而使得连接有滑块422的结构与连接有滑槽412的结构之间的距离随滑块422在滑槽412中相对位置的变化而变化，也即使得柔顺恒力机构300的压缩量发生变化。如图23所示，第一传动结构410包括滑槽412，第二传动结构420包括滑块422，第一摆臂211和第二摆臂212上均设置有滑槽412，以第一摆臂211与柔顺恒力机构300之间的装配为例，第一摆臂211朝向柔顺恒力机构300的一侧设置有滑槽412，滑槽412沿第二方向(B-B方向)延伸为弧面，柔顺恒力机构300设置有滑块422，滑块422与滑槽412的弧面接触，在折叠机构开合过程中，第一摆臂211相对于连接机构500在第二方向(B-B方向)上移动，从而使得滑槽412与滑块422之间的接触位置发生变化，在滑块422由靠近于滑槽412的槽深最深处向边缘方向移动的过程中，滑块422向远离第一摆臂211方向移动，滑块422压缩柔顺恒力机构300。

在一些实施方式中，沿第一方向(A-A方向)，第一摆臂211的两侧可分别设置有柔顺恒力机构300，第一摆臂211沿第一方向(A-A方向)的两侧分别设置有滑槽412，其中一个柔顺恒力机构300连接的滑块422与第一摆臂211一侧的滑槽412接触，另一个柔顺恒力机构300连接的滑块422与第一摆臂211的另一侧的滑槽412接触。

在第一摆臂211的同一侧可设置有一个或多个滑槽412，示例性地，在图23中，对应一个滑块422，第一摆臂211上沿第二方向(B-B方向)设置有两个滑槽412。

在一些实现方式中，如图23所示，连接机构500设置有导向槽510，滑块422穿过导向槽510后与滑槽412接触。导向槽510对于滑块422起到限位作用，导向槽510沿第一方向(A-A方向)延伸，以使得滑块422沿第一方向(A-A方向)移动过程中稳定性更强。

如图24，滑块422与柔顺恒力机构300可固定连接、可拆卸连接，也可为一体结构。滑块422可与第一刚性块323连接，或滑块422与第一刚性块323为一体结构。滑块422用于与滑槽412的壁面接触的一端具有圆弧面(4231)，如此可减小滑块422与滑槽412的壁面之间的摩擦。

如图25至图29，在一些实现方式中，第一传动结构410和第二传动结构420中的一者包括斜面413，斜面413相对于第二方向(B-B方向)倾斜设置，第二方向(B-B方向)与第一方向(A-A方向)垂直。由于在折叠机构开合过程中，第一传动结构410在与其相连的第一摆臂211和/或第二摆臂212的带动下相对于第二传动结构420沿第二方向(B-B方向)移动，因此当第一传动结构410和第二传动结构420中一者具有相对于第二方向(B-B方向)倾斜的斜面413时，可使得第一传动结构410与第二传动结构420中的一者沿第一方向(A-A方向)移动，由于第一传动结构410与第一摆臂211和/或第二摆臂212相连，因此第一传动结构410在第一方向(A-A方向)的位置不变，因此第二结构在第一方向(A-A方向)上的位置发生变化，从而压缩柔顺恒力机构300。

如图26、图27和图28所示，以第一传动结构410连接于第二摆臂212为例进行描述，在一种设置方式中，第一传动结构410包括斜面413，第二传动结构420的一端与斜面413接触，在第一传动结构410在相对于连接机构500沿第二方向(B-B方向)移动过程中，由于第二传动结构420与连接机构500在第二方向(B-B方向)上的位置不变，因此第二传动结构420与斜面413的接触区域发生变化，在第二传动结构420与斜面413更为靠近于柔顺恒力机构300的区域接触时，柔顺恒力机构300的压缩量相对较大，在第二传动结构420与斜面413个更为远离于柔顺恒力机构300的区域接触时，柔顺恒力机构300的压缩量相对较小。

在一些实现方式中，第一传动结构410和第二传动结构420中未设置斜面413的一者包括凸块423，凸块423具有圆弧面(4231)，圆弧面(4231)与斜面413接触。也即是说，第一传动结构410包括斜面413时，第二传动结构420包括凸块423；第二传动结构420包括斜面413时，第一传动结构410包括凸块423。由于凸块423具有圆弧面(4231)，圆弧面(4231)与斜面413接触，因此凸块423与斜面413之间的摩擦力相对较小。

本实施例提供的折叠机构基于柔顺机构学理论，能够提供恒定阻尼力，其包含的柔顺恒力机构300替代了弹簧结构，减少了折叠机构所需装配的零件数量，简化了装配工序。同时，该折叠机构在工作区间内输出恒力，其输出力不受传动组件(例如第一凸轮结构411或第二凸轮结构421)的磨损量影响，使得折叠机构的开合保持力更稳定，优化了折叠机构的力学性能及工作适应性。

如图5至图8、图14所示，在一种具体实施方式中，折叠机构包括两个摆臂组，两个摆臂组分别设置在基座110沿第一方向(A-A方向)的两端，每个摆臂组分别包括一个第一摆臂211和一个第二摆臂212，一个摆臂组对应设置有一个柔顺恒力机构300，以其中一个摆臂组与柔顺恒力机构300的连接为例，第一摆臂211沿第一方向间隔设置有两个第一传动结构410，第二摆臂212沿第一方向(A-A方向)间隔设置有两个第一传动结构410，柔顺恒力机构300设置有四个第二传动结构420，四个第一传动结构410与四个第二传动结构420一一对应传动连接，如此设置，在第一摆臂211和第二摆臂212转动的过程中，以图14中方向为例，第一方向(A-A方向)为左右方向，在左侧的两个第一传动结构410驱动两个第二传动结构420向右移动，在右侧的两个第一传动结构410驱动两个第二传动结构420向左移动，位于柔顺恒力机构300左右两侧的第二传动结构420分别从两侧挤压柔顺恒力机构300，从而实现柔顺恒力机构300的压缩。

如图21至图23所示，在另一种具体实施方式中，折叠机构包括两个摆臂组，两个摆臂组分别设置在基座110沿第一方向(A-A方向)的两端，每个摆臂组分别包括一个第一摆臂211和一个第二摆臂212，一个摆臂组对应设置有四个柔顺恒力机构300，也即各第一摆臂211对应设置有两个柔顺恒力机构300，各第二摆臂212对应设置有两个柔顺恒力机构300，以其中一个摆臂组中的第一摆臂211与柔顺恒力机构300的连接为例，以图21中方向为例，第一方向(A-A方向)为左右方向，第一摆臂211的左侧沿第二方向间隔设置有两个弧形的滑槽412，第一摆臂211的右侧沿第二方向间隔设置有两个弧形的滑槽412，在第一摆臂211的左右两侧分别设置有一个柔顺恒力机构300，位于左侧的柔顺恒力机构连接的滑块422在第一摆臂211的左侧的两个滑槽412处移动，位于右侧的柔顺恒力机构连接的滑块422在第一摆臂211的右侧的两个滑槽412处移动，位于第一摆臂211的左侧的两个滑槽412和位于第一摆臂211的右侧的两个滑槽412对称设置。

如图25、图26和图29所示，在又一种具体实施方式中，折叠机构的一个摆臂组对应设置有两个柔顺恒力机构300，第一摆臂211对应设置有一个柔顺恒力机构300，第二摆臂212对应设置有一个柔顺恒力机构。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。