电动滑动模组自动装车机

技术领域

本发明涉及粉体散装机技术领域，特别涉及一种电动滑动模组自动装车机。

背景技术

粉体罐车装车机是在水泥、粉煤灰、矿粉、面粉等生产企业用于粉料装卸运输作业。现有粉体罐车操作需要由司机驾驶粉体罐车进入散装工位，由于粉体罐车的罐装口在罐体上方，粉体罐车司机无法观察到粉体罐车上方的装车机与粉体罐车的罐装口的相对位置，粉体罐车在与装车机对接时需要反复移动以及需要现场岗位工指挥司机停车，同时还需要人工爬上罐体手动将装车机的散装头放入粉体罐车的罐装口，造成人员频繁上下攀爬罐装车罐体，存在人身安全隐患和装车速度慢，降低了生产效率。且经常由于散装头不能准确垂直进入车辆罐口，造成放料时密封不严，现场扬尘大的问题，对环境污染严重。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电动滑动模组自动装车机，安装占用空间小，不受平台安装高度限制，且能与粉体罐车的罐装口精准高效自动对接并装车，保障人身安全，还能有效地减少环境污染。

根据本发明实施例的电动滑动模组自动装车机，包括伸缩散装头和由至少三个电动滑动模组构成的三轴移动驱动机构；所述伸缩散装头包括自上而下依次相连的软管、自由节和锥体部，所述软管通过固定卡箍连接在装车平台的下料口位置；所述三轴移动驱动机构用于安装在所述装车平台上，所述三轴移动驱动机构与紧邻于所述自由节上端的所述软管的下端相连，用于驱动所述自由节及所述锥体部左右移动、前后移动和上下移动。

根据本发明实施例的电动滑动模组自动装车机，由于所述软管通过固定卡箍连接在装车平台的下料口位置，所述三轴移动驱动机构与紧邻于所述自由节上端的所述软管的下端相连，所述自由节可以伸缩，所述锥体部重量较重，这样，有利于所述自由节及所述锥体部被所述三轴移动驱动机构在合适的空间范围内驱动，同时能保证所述伸缩散装头的所述锥体部始终保持垂直方向。工作时，当所述伸缩散装头的下部的所述自由节和所述锥体部通过所述三轴移动驱动机构的驱动控制，移动至粉体罐车的罐装口上方后，再通过所述三轴移动驱动机构驱动所述伸缩散装头的下部的所述自由节和所述锥体部向下移动并插入粉体罐车的罐装口，所述伸缩散装头下端的所述锥体部的中部会被固定在罐车的罐装口上，随着所述三轴移动驱动机构继续向下驱动，所述伸缩散装头的所述自由节会被压缩至特定程度，此时本发明实施例的电动滑动模组自动装车机备妥可以开始粉体装车。

本发明实施例的电动滑动模组自动装车机结构简洁紧凑，至少三个所述电动滑动模组和所述伸缩散装头一体化设计，电动滑动模组自动装车机的安装占用空间小，不受平台安装高度限制。本发明实施例的电动滑动模组自动装车机通过控制所述三轴移动驱动机构来驱动所述伸缩散装头的下部自动地左右移动、前后移动和上下移动，可以使得所述伸缩散装头自动地对准粉体罐车的罐装口并自动升降对接和自动装车，由此本发明实施例的电动滑动模组自动装车机定位快速准确，实现了粉料灌装的智能化无人高效控制，保障了人身安全，还能有效地减少环境污染。

在一些实施例中，至少三个所述电动滑动模组中有第一电动滑动模组、第二电动滑动模组和第三电动滑动模组；其中，所述第一电动滑动模组用于安装在所述装车平台上，所述第二电动滑动模组安装在所述第一电动滑动模组上，所述第三电动滑动模组安装在所述第二电动滑动模组上，所述软管的下端安装在所述第三电动滑动模组上；所述第一电动滑动模组用于驱动所述自由节及所述锥体部左右移动，所述第二电动滑动模组用于驱动所述自由节及所述锥体部前后移动，所述第三电动滑动模组用于驱动所述自由节及所述锥体部上下移动。

在一些实施例中，所述第一电动滑动模组通过固定支架与所述装车平台相连且位于所述装车平台的下方。

在一些实施例中，所述固定支架分布在所述第一电动滑动模组的两端，所述固定支架的一端与所述第一电动滑动模组固定且另一端与所述装车平台固定。

在一些实施例中，所述第一电动滑动模组具有第一电动滑动部，所述第二电动滑动模组具有第二电动滑动部，所述第三电动滑动模组具有第三电动滑动部，所述第二电动滑动部与所述第一电动滑动部固定，所述第三电动滑动部固定在所述第二电动滑动模组的前端上，所述软管的下端通过连接支架与所述第三电动滑动模组的下端部固定。

在一些实施例中，所述第一电动滑动部、所述第二电动滑动部和所述第三电动滑动部分别通过自身上的电机驱动。

在一些实施例中，所述第一电动滑动模组、所述第二电动滑动模组和所述第三电动滑动模组上均安装有位置位移传感器，所述位置位移传感器用于实时提供所述锥体部的位置反馈。

在一些实施例中，所述位置位移传感器为安装在所述电机上的编码器或为所述电机的驱动器的输出脉冲。

在一些实施例中，所述第一电动滑动模组、所述第二电动滑动模组和所述第三电动滑动模组的两端均设有限位开关，分别对应地用于限制所述第一电动滑动部、所述第二电动滑动部和所述第三电动滑动部的移动。

在一些实施例中，所述连接支架具有环套部，所述环套部套固在所述软管上且与所述自由节的上端紧邻；所述伸缩散装头包括还限位传感器，所述限位传感器连接在所述环套部和所述锥体部的上端之间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的电动滑动模组自动装车机的主视图；

图2是本发明实施例的电动滑动模组自动装车机的侧视图。

附图标记

电动滑动模组自动装车机1000；三轴移动驱动机构1；第一电动滑动模组101；第一电动滑动部1011；第一导轨部1012；第二电动滑动模组102；第二电动滑动部1021；第二导轨部1022；第三电动滑动模组103；第三电动滑动部1031；第三导轨部1032；伸缩散装头2；软管201；自由节202；锥体部203；限位传感器204；固定支架3；连接支架4；环套部401。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合图1至图2来描述本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000，包括伸缩散装头2和由至少三个电动滑动模组构成的三轴移动驱动机构1；伸缩散装头2包括自上而下依次相连的软管201、自由节202和锥体部203，软管201通过固定卡箍连接在装车平台的下料口位置；三轴移动驱动机构1用于安装在装车平台(图中未示出)上，三轴移动驱动机构1与紧邻于自由节202上端的软管201的下端相连，用于驱动自由节201及锥体部203左右移动、前后移动和上下移动。

具体的，伸缩散装头2包括自上而下相连的软管201、自由节202和锥体部203；软管201较长(图1中仅示意出部分长度的软管)，通过固定卡箍连接在装车平台的下料口位置(图中未示出)，能确保三轴移动驱动机构1驱动伸缩散装头2下部的自由节202及锥体部203在合适空间范围内移动。自由节202可以伸缩，锥体部203重量较重，这样有利于保证伸缩散装头2的锥体部203始终保持垂直方向。

三轴移动驱动机构1由至少三个电动滑动模组构成，例如，可由一个水平左右方向的电动滑动模组、一个水平前后方向的电动滑动模组和一个垂直方向(即上下方向)的电动滑动模组构成，来实现三个平移自由度运动；或者，可由两个并排设置的水平左右方向的电动滑动模组、一个水平前后方向的电动滑动模组和一个垂直方向(即上下方向)的电动滑动模组构成，来实现三个平移自由度运动；又或者由两个并排设置的水平左右方向的电动滑动模组、两个并排设置的水平前后方向的电动滑动模组和两个并排设置的垂直方向(即上下方向)的电动滑动模组构成，来实现三个平移自由度运动。三轴移动驱动机构1采用电动滑动模组构成，结构简洁紧凑，重量轻，可以方便地安装在装车平台上，例如悬吊安装在装车平台的下方，也可以安装在装车平台的上方，安装空间占用小，特别地，三轴移动驱动机构1悬吊安装在装车平台下方时，不占装车平台上方的任何空间。

三轴移动驱动机构1与紧邻于自由节202上端的软管201的下端相连，用于驱动自由节201及锥体部203左右移动、前后移动和上下移动。也就是说，通过控制三轴移动驱动机构1来驱动伸缩散装头2的下部(包括自由节202和锥体部203)自动地左右移动、前后移动和上下移动，可以使得伸缩散装头2自动地对准粉体罐车的罐装口并自动升降对接和自动装车，由此本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000实现了装料的自动定位，定位精度高，装料效率高，无需人工操作，保障人身安全，还能有效地减少环境污染。

根据本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000，由于软管201通过固定卡箍连接在装车平台的下料口位置，三轴移动驱动机构1与紧邻于自由节202上方的软管201的下端相连，自由节202可以伸缩，锥体部203重量较重，这样，有利于自由节202及锥体部203被三轴移动驱动机构1在合适的空间范围内驱动，同时能保证伸缩散装头2的锥体部203始终保持垂直方向。工作时，当伸缩散装头2的下部的自由节202和锥体部203通过三轴移动驱动机构1的驱动控制，移动至粉体罐车的罐装口上方后，再通过三轴移动驱动机构1驱动伸缩散装头2的下部的自由节202和锥体部203向下移动并插入粉体罐车的罐装口，伸缩散装头2下端的锥体部203的中部会被固定在罐车的罐装口上，随着三轴移动驱动机构1继续向下驱动，伸缩散装头2的自由节202会被压缩至特定程度，本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000备妥可以开始粉体装车。

本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000结构简洁紧凑，至少三个电动滑动模组和伸缩散装头2一体化设计，电动滑动模组自动装车机1000的安装占用空间小，不受平台安装高度限制。本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000通过控制三轴移动驱动机构1来驱动伸缩散装头2的下部自动地左右移动、前后移动和上下移动，可以使得伸缩散装头2自动地对准粉体罐车的罐装口并自动升降对接和自动装车，由此本发明实施例的电动滑动模组自动装车机1000定位快速准确，实现了粉料灌装的智能化无人高效控制，保障了人身安全，还能有效地减少环境污染。

在一些实施例中，至少三个电动滑动模组中有第一电动滑动模组101、第二电动滑动模组102和第三电动滑动模组103；其中，第一电动滑动模组101用于安装在装车平台上，第二电动滑动模组102安装在第一电动滑动模组101上，第三电动滑动模组103安装在第二电动滑动模组102上，软管201的下端安装在第三电动滑动模组103上；第一电动滑动模组101用于驱动自由节202及锥体部203左右移动，第二电动滑动模组102用于驱动自由节202及锥体部203前后移动，第三电动滑动模组103用于驱动自由节202及锥体部203上下移动。由此，该实施例的电动滑动模组自动装车机1000结构简洁紧凑，重量轻，安装方便，占用空间小，不受平台安装高度限制，并且通过控制第一电动滑动模组101、第二电动滑动模组102和第三电动滑动模组103可以使自由节202及锥体部203在左右方向、前后方向和上下方向相应地移动，对伸缩散装头2的下端进行快速精准定位，实现粉料灌装的智能化无人高效控制，保障了人身安全，还能有效地减少环境污染。

在一些实施例中，第一电动滑动模组101通过固定支架3与装车平台相连且位于装车平台的下方。由此，可以将三轴移动驱动机构1悬吊安装在装车平台的下方，不占用装车平台上方任何空间，且安装方便可靠。

在一些实施例中，固定支架3分布在第一电动滑动模组101的两端，固定支架3的一端与第一电动滑动模组101固定且另一端与装车平台固定。由此，可以将三轴移动驱动机构1悬吊安装在装车平台的下方，不占用装车平台上方任何空间，且安装方便可靠。

在一些实施例中，第一电动滑动模组101具有第一电动滑动部1011，第二电动滑动模组102具有第二电动滑动部1021，第三电动滑动模组103具有第三电动滑动部1031，第二电动滑动部1021与第一电动滑动部1011固定，第三电动滑动部1031固定在第二电动滑动模组102的前端上，软管201的下端通过连接支架4与第三电动滑动模组103的下端部固定。

具体的，第一电动滑动模组101还具有左右延伸的第一导轨部1012，第一电动滑动部1011相对于第一导轨部1012能自动地左右移动；第二电动滑动模组102还具有前后延伸的第二导轨部1022，第二电动滑动部1021相对于第二导轨部1022能自动地前后移动，由于第二电动滑动部1021与第一电动滑动部1011固定连接，因此，第二导轨部1022相对于第一电动滑动部1011能前后移动；第三电动滑动模组103还具有上下延伸的第三导轨部1032，第三电动滑动部1031相对于第三导轨部1032能自动地上下移动，由于电动滑动部1031固定在第二电动滑动模组102的前端即第二导轨部1022的前端，第三导轨部1032相对于第二导轨部1022能上下移动；由此，可以实现伸缩散装头2的自由节202及锥体部203左右、前后和上下移动。由于第一电动滑动模组101的大部分重量集中在第一电动滑动部1011上，第二电动滑动模组102的大部分重量集中在第二电动滑动部1021上，第三电动滑动模组103的大部分重量集中在第三电动滑动部1031上，第一电动滑动模组101、第二电动滑动模组102、第三电动滑动模组103和伸缩散装头2采用这样连接更加可靠，且结构更加紧凑，占用空间更小。

在一些实施例中，第一电动滑动部1011、第二电动滑动部1021和第三电动滑动部1031分别通过自身上的电机驱动，电机可以为减速电机。也就是说，第一电动滑动部1011、第二电动滑动部1021和第三电动滑动部1031各自均具有电机，第一电动滑动部1011的电机运转时随第一电动滑动部1011左右移动，进而驱动伸缩散装头2的自由节202及锥体部203左右移动，第二电动滑动部1021的电机运转时随第二电动滑动部1021前后移动，进而驱动伸缩散装头2的自由节202及锥体部203前后移动，第三电动滑动部1031的电机运转时随第三电动滑动部1031上下移动，进而驱动伸缩散装头2的自由节202及锥体部203上下移动。

在一些实施例中，第一电动滑动模组101、第二电动滑动模组102和第三电动滑动模组103上均安装有位置位移传感器(图中未示出)，位置位移传感器用于实时提供伸缩散装头2的锥体部203位置反馈，即位置位移传感器通过感应对应的电动滑动部的位置、速度、力度等信息，并将这些信息反馈给控制系统，控制系统则根据反馈信息来调整第一电动滑动部1011、第二电动滑动部1021和第三电动滑动部1031的运动参数，从而对锥体部203实现精准定位。

在一些实施例中，位置位移传感器为安装在电机上的编码器或为电机的驱动器的输出脉冲，能够提供伸缩散装头2的位置反馈，对锥体部203实现精准定位。

在一些实施例中，第一电动滑动模组101、第二电动滑动模组102和第三电动滑动模组103的两端均设有限位开关，分别对应地用于限制第一电动滑动部1011、第二电动滑动部1021和第三电动滑动部1031的移动。可以理解的是，通过设置限位开关，可以提供冗余保护功能。当第一电动滑动部1011的电机底座碰触到第一电动滑动模组101两端中任意一端的限位开关时，会触发该限位开关信号，进而使当第一电动滑动部1011停止移动；当第二电动滑动部1021碰触到第二电动滑动模组102两端中任意一端的限位开关时，会触发该限位开关信号，进而使当第二电动滑动部1021停止移动；当第三电动滑动部1031碰触到第三电动滑动模组103两端中任意一端的限位开关时，会触发该限位开关信号，进而使当第三电动滑动部1031停止移动。

在一些实施例中，连接支架4具有环套部401，环套部401套固在软管201上且与自由节202的上端紧邻，固定连接方式简单；伸缩散装头2包括还限位传感器204，限位传感器204连接在环套部401和锥体部203的上端之间。如前所述，软管201较长，通过固定卡箍连接在装车平台的下料口位置，自由节202可以伸缩，锥体部203重量较重，因此将环套部401套固在软管201上且与自由节202的上端紧邻，这样有利于三轴移动驱动机构的驱动自由节202和锥体部203，同时能保证伸缩散装头2的锥体部203始终保持垂直方向，且固定方便简单。通过子环套部401和锥体部203的上端设置限位传感器204，当自由节202被压缩至特定程度时，会触发限位传感器204，电动滑动模组自动装车机1000备妥可以开始粉体装车。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。