一种泊车控制装置、方法及系统

技术领域

本公开涉及但不仅限于汽车领域，尤指一种泊车控制装置、方法及系统。

背景技术

目前自动泊车技术的使用率比较低，一方面原因是一部分驾驶员不习惯主动使用自动泊车功能，另一方面原因是目前的自动泊车功能，仍然需要驾驶员自主打开，才能够激活，导致在泊出场景下，虽然使用自动泊车技术比较便捷，但是驾驶员往往习惯自主泊车，而不是通过自动泊车技术操纵车辆。

基于现实条件层面，车位小，泊出场景复杂，或者在停入车位之后，外部条件的变化，驾驶员没有主动使用自动泊出技术的习惯，导致从车位泊出较为困难的场景不在少数。在软件层面，针对自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，简称APA)而言，若采用单一状态机，导致整个APA状态机长时间处于被激活的状态或者通过更加复杂的逻辑进行判断，则会需要消耗大量的系统资源，同时还会增加因为错误信号导致APA在不适当的场景下被激活，发生危险的状况。

发明内容

本公开实施例提供了一种泊车控制装置，包括：一级状态机和二级状态机，所述一级状态机用于控制所述二级状态机的启动，所述二级状态机包括：后台推送状态机和APA状态机；

所述一级状态机，设置为在确定满足所述后台推送状态机的激活条件时使能所述后台推送状态机；在使能所述后台推送状态机后，确定满足所述APA状态机的激活条件时使能所述APA状态机；

所述后台推送状态机，设置为在被所述一级状态机使能后，根据车辆的揉库和位移信息判定车辆无法泊出车位时，向车辆的面HMI发送自动泊车的信号，所述自动泊车的信号用于提醒用户使用车辆的自动泊出功能；

所述APA状态机，设置为在被所述一级状态机使能后，进行自动泊车。

本公开实施例还提供了一种泊车控制系统，，包括：HMI和任一实施例所述的泊车控制装置；

所述HMI，设置为接收到所述泊车控制装置中后台推送状态机发送的自动泊车的信号时，通过显示屏显示“是否使用自动泊出功能”按键，以及显示“是”和“否”按键。

本公开实施例还提供了一种泊车控制方法，适用于设置有一级状态机和二级状态机的泊车控制装置，所述一级状态机用于控制所述二级状态机的启动，所述二级状态机包括后台推送状态机和APA状态机，其特征在于，所述方法包括：

所述一级状态机在确定满足所述后台推送状态机的激活条件时使能所述后台推送状态机；

在使能所述后台推送状态机后，确定满足所述APA状态机的激活条件时使能所述APA状态机。

本公开至少一个实施例提供的泊车控制装置、方法及系统，与现有技术相比，具有以下有益效果：

采用分层状态机，由一级状态机进行调度其余状态机，将后台推送状态机和APA状态机进行解耦；及基于分层状态机下，在泊出困难且驾驶员没有主动使用自动泊车功能的场景下，主动在HMI上推送自动泊出功能，可以有效的减少资源消耗。

本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本公开技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。

图1为本公开一示例性实施例提供的泊车控制装置的结构示意图；

图2为本公开另一示例性实施例提供的泊车控制装置的结构示意图；

图3为本公开一示例性实施例提供的自动泊车的第一阶段流程图；

图4为本公开一示例性实施例提供的自动泊车的第二阶段流程图；

图5为本公开一示例性实施例提供的泊车控制方法的流程图。

具体实施方式

本公开描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本公开所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本公开包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本公开已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本公开中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本公开实施例的精神和范围内。

图1为本公开一示例性实施例提供的泊车控制装置的结构示意图，图2为本公开另一示例性实施例提供的泊车控制装置的结构示意图，如图1和图2所示，泊车控制装置可以包括：一级状态机和二级状态机，一级状态机用于控制二级状态机的启动，二级状态机可以包括：后台推送状态机和自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)状态机。其中，一级状态机可称为顶层状态机。

一级状态机，设置为在确定满足后台推送状态机的激活条件(可称为T1转移条件)时使能后台推送状态机；在使能后台推送状态机后，确定满足APA状态机的激活条件(可称为T3转移条件)时使能APA状态机。

泊车控制装置的状态机可以包括一级状态机和二级状态机，二级状态机可以包括后台推送状态机以及APA状态机。一级状态机的职能是使能二级状态机是否启用以及对外界(例如：HMI的按键信号、底盘信号)输入进行封装。通过一级状态机进行调度，将后台推送状态机和APA状态机进行解耦。

相较于现有将后台推送泊出功能与APA主体功能集成到一个状态机中，本公开实施例采用分层状态机，由一级状态机进行调度其余层状态机，由原本的一个状态机拆分为几个状态机，逻辑更加清晰，以及降低每个状态机本身的复杂度。

后台推送状态机，设置为在被一级状态机使能后，根据车辆的揉库和位移信息判定车辆无法泊出车位时，向车辆的人机界面(Human Machine Interface，简称HMI)发送自动泊车的信号，自动泊车的信号用于提醒用户使用车辆的自动泊出功能。

本公开实施例基于分层状态机下，在泊出困难且驾驶员没有主动使用自动泊车功能的场景下，主动在HMI上推送自动泊出功能，可以有效的减少资源消耗。

后台推送状态机根据车辆的揉库和位移信息匹配驾驶员反复移动车辆没有移出车位的场景，在后台推送状态机判断满足自动泊车的条件之后，主动在HMI上推送泊出功能，提醒驾驶员使用自动泊出功能。

在一示例中，后台推送状态机根据车辆的揉库和位移信息判定车辆是否无法泊出车位，可以包括：

获取用户移动车辆时的当前揉库次数和揉库过程中车辆的移动距离；在当前揉库次数大于预设揉库次数，且揉库过程中车辆的移动距离未超过预设的移动距离时，判定车辆无法泊出车位。

后台推送状态机通过判断当前揉库次数是否大于预设揉库次数，并判断在揉库过程中车辆的移动距离是否超过预设的移动距离，匹配驾驶员反复移动车辆没有移出车位的场景。在当前揉库次数大于预设揉库次数，及在揉库过程中车辆的移动距离超过预设的移动距离，判定当前揉库符合驾驶员反复移动车辆没有移出车位的场景，即满足自动泊车的条件。

通过设置揉库次数和位移距离匹配驾驶员反复揉库仍然无法泊出车位的场景，条件简单，匹配效果较好。后台推送泊出状态机可在驾驶员在反复移动车辆仍然没有驶出车位的情况下，主动提醒驾驶员使用自动泊出功能，能够节省驾驶员的学习成本，合理利用车辆的自动驾驶功能，快速驶出车位。

通过后台推送泊出状态机可便于与HMI进行交互，在传输的车辆信息判定当前揉库符合驾驶员反复移动车辆没有移出车位的场景，即满足自动泊车的条件时，后台推送状态机可向HMI发出信号，在HMI上显示相应文字及按钮与驾驶员进行交互，提醒驾驶员使用自动泊出功能。

HM接收到后台推送状态机发送的自动泊车的信号时，可通过显示屏显示“是否使用自动泊出功能”按键，以及显示“是”和“否”按键”。

APA状态机，设置为在被一级状态机使能后，进行自动泊车。

APA状态机被一级状态机后，采用自动泊车技术进行自动泊出。APA状态机采用自动泊车技术进行自动泊出的实现原理与现有方案相同，本实施例在此不进行限定和赘述。

本公开实施例，采用分层状态机，分别包括一级状态机，及后台推送状态机和APA状态机等二级状态机，由一级状态机进行调度其余状态机，将原本的一个状态机拆分为几个状态机，逻辑更加清晰，以及降低每个状态机本身的复杂度。

分层状态机的设置，使得后台推送状态机以及APA状态机完全解耦，在满足后台推送状态机的激活条件，不满足APA状态机的激活条件时，则只会激活后台推送状态机，闲置的APA状态机不会被激活，减少了资源的消耗。

在本公开一示例性实施例中，如图2所示，二级状态机还可以包括：仲裁判断状态机；

一级状态机，还设置为检测到用户选择自动泊出功能后，确定满足仲裁判断状态机的激活条件(可称为T2转移条件)，使能仲裁判断状态机，及接收到仲裁判断状态机发送的APA拉起标志位置位后，确定满足APA状态机的激活条件。

仲裁判断状态机，设置为在被一级状态机使能后，在检测到HMI发送的按键信号时，将APA拉起标志位置位并发送给一级状态机，按键信号用于指示用户选择自动泊出功能，将APA拉起标志位置位可称为满足T6转移条件。按键信号是HMI在接收到后台推送状态机发送的自动泊车的信号后，HMI上用于指示用户选择自动泊出功能的按键被触发时HMI发送给仲裁判断状态机的信号。

泊车控制装置的状态机可以包括一级状态机和二级状态机，二级状态机可以包括后台推送状态机、仲裁判断状态机以及APA状态机。通过一级状态机进行调度，将后台推送状态机、仲裁判断状态机以及APA状态机进行解耦。

仲裁判断状态机的职能是判断是否满足启用APA状态机的条件。仲裁判断状态机在检测到HMI发送的用于指示用户选择自动泊出功能的按键信号时，确定满足启用APA状态机的条件，将APA拉起标志位置位(即置“1”)并发送给一级状态机。一级状态机接收到仲裁判断状态机发送的APA拉起标志位置位后，确定满足APA状态机的激活条件，使能APA状态机。

目前，APA状态机的激活方式有很多种，比如语音激活、挡位激活、按键激活或后台推送激活等，本公开实施例通过仲裁判断状态机决定是否拉起APA状态，仲裁判断状态机将激活APA的信号进行了封装，若后期增加激活APA的方式，直接修改仲裁判断状态机即可，不需要修改APA主体功能状态机，便于后期维护。

本公开实施例，一级状态机可通过仲裁判断状态机确定是否满足后台推送状态机的激活条件。HMI检测到用户选择显示屏上的“是”按键后，将按键信号发送给泊车控制装置中仲裁判断状态机。仲裁判断状态机接收到HMI发送的按键信号，确定满足启用APA状态机的条件，将APA拉起标志位置位(即置“1”)并发送给一级状态机。一级状态机接收到仲裁判断状态机的APA拉起标志位置位后，确定满足APA状态机的激活条件，使能APA状态机。

通过设置仲裁判断状态机，即使APA状态机的激活方式再多，一级状态机都不需要修改，只需要修改仲裁判断状态机即可。另外，设置仲裁判断状态机，更加模块化，可通过不同的状态机承担不同的职能。

本公开实施例中，各个状态机的工作原理为：如图2所示，在满足T1转移条件时，一级状态机使能后台推送状态机，后台推送状态机通过预设的揉库阈值与车辆位移阈值进行判断，当满足自动泊车条件时，通过第一传送通道T4向HMI发送自动泊车的信号，当HMI接收到该信号之后，弹窗显示是否使用自动泊出功能，当驾驶员采用自动泊出功能时，HMI将该按键信号通过第二传送通道T5传输到仲裁判断状态机中，仲裁判断状态机在接收到HMI发送的按键信号之后，将APA拉起标志位置位，并将APA拉起标志位置位传输到一级状态机中。一级状态机接收到APA拉起标志位置位信号之后，确定满足T3的转移条件，拉起APA状态机，进行自动泊出的流程。

根据状态机的工作流程，以驾驶员看见推送的文字提示作为分界线，将状态机的流程图分为两个阶段，第一阶段是从激活后台推送状态机开始，到HMI显示文字提示结束，第二阶段从驾驶员看见HMI上显示的文字提示，并根据文字提示，做出相关反应(点击按键“是”或“否”)，到自动泊车完成(包括使用自动泊车完成和拒绝使用泊车)结束。

图3为本公开一示例性实施例提供的自动泊车的第一阶段流程图，第一阶段是从激活后台推送状态机开始，到HMI显示文字提示结束，如图3所示，可以包括：

S301：获取车辆状态信号。

在本公开一示例性实施例中，一级状态机确定是否满足后台推送状态机的激活条件，可以包括：获取车辆状态信号，根据车辆状态信号判定车辆启动后，确定满足后台推送状态机的激活条件。

一级状态机可以与车辆控制器连接，通过车辆控制器获取车辆状态信号，根据车辆状态信号判定车辆是否启动，在判定车辆启动之后，确定满足后台推送状态机的激活条件，使能后台推送状态机。根据车辆状态信号判定车辆是否启动的实现原理与现有方案相同，本实施例在此不进行限定和赘述。

S302：第一状态机TSM使能后台推送状态机。

第一状态机可向第二状态机发送置位“1”使能第二状态机，向第二状态机发送置位“0”关闭第二状态机。第二状态机可以包括后台推送状态机、仲裁判断状态机和APA状态机中至少一种。

S303：进行揉库与位移判定是否满足自动泊出条件。若是，执行S304；否则，执行S305。

后台推送状态机通过判断当前揉库次数是否大于预设揉库次数，并判断在揉库过程中车辆的移动距离是否超过预设的移动距离，匹配驾驶员反复移动车辆没有移出车位的场景。在当前揉库次数大于预设揉库次数，及在揉库过程中车辆的移动距离超过预设的移动距离，判定当前揉库符合驾驶员反复移动车辆没有移出车位的场景，即满足自动泊车的条件。

S304：后台推送状态机将泊出标志位置位(即置“1”)，发送给HMI。

S305：后台推送状态机将泊出标志位不置位(即置“0”)，发送给HMI。

S306：HMI判断接收的泊出标志位是否置位。若是，执行S307；若否，执行S308。

后台推送状态机判定满足自动泊车条件，将泊出标志位置位并发送给HMI，HMI接收到后台推送状态机发送的自动泊车的信号(即泊出标志位置位)时，可通过显示屏显示“是否使用自动泊出功能”按键，以及显示“是”和“否”按键”。

S307：HMI上显示“是否使用自动泊出功能”，以及显示“是”和“否”按键”。

S308：不做反应。

后台推送状态机判定不满足自动泊车条件，将泊出标志位不置位并发送给HMI，HMI接收到后台推送状态机发送的泊出标志位不置位时，不做反应。

图4为本公开一示例性实施例提供的自动泊车的第二阶段流程图，第二阶段是从驾驶员看见HMI上显示的文字提示，并根据文字提示，做出相关反应(点击按键“是”或“否”)，到自动泊车完成(包括使用自动泊车完成和拒绝使用泊车)结束，如图4所示，可以包括：

S401：确定驾驶员点击按键信号。

在本公开一示例性实施例中，一级状态机检测用户是否选择自动泊出功能，可以包括：检测预设按键是否被触发；在预设按键被触发时，确定用户选择自动泊出功能。

预设按键可以是HMI显示的电子按键。一级状态机可以HMI交互，驾驶员在中HMI点击“是否使用自动泊出功能”，以及点击“是”按键”后，HMI向一级状态机发送用于指示用户选择自动泊出功能的按键信号，一级状态机可接收到HMI发送的该按键信号后，判定用户选择自动泊出功能，确定满足仲裁判断状态机的激活条件。

S402：TSM使能仲裁判断状态机。

S403：仲裁判断状态机判断是否拉起APA。若是，执行S404；若否，执行S405。

S404：APA拉起标志位置位，并发送给TSM。

S405：APA拉起标志位不置位，并发送给TSM。

S406：TSM判断接收的APA拉起标志位是否置位。若是，执行S407；否则，执行S409。

S407：拉起APA。

S408：自动泊出。

S409：不做反应。

当驾驶员看到HMI大屏上显示的文字提示，并选择了使用自动泊出功能，HMI将有效按键信号(驾驶员选择自动泊出功能的按键信号)传送给仲裁判断状态机，仲裁判断状态机接收到有效按键信号之后，判定可以拉起APA，将APA拉起标志位置位，并将APA拉起标志位置位信号传送给一级状态机，一级状态机接收到APA拉起标志位置位信号之后，拉起APA。当驾驶员选择不使用自动泊出之后，HMI将无效按键信号(驾驶员不选择自动泊出功能的按键信号)传送给仲裁判断状态机，仲裁判断状态机接收到无效按键信号之后，判定不拉起APA，将APA拉起标志位不置位，并将APA拉起标志位不置位信号传送给一级状态机，一级状态机接收到APA拉起标志位不置位信号之后，不做反应，即不拉起APA。

图5为本公开一示例性实施例提供的泊车控制方法的流程图，如图5所示，泊车控制方法适用于设置有一级状态机和二级状态机的泊车控制装置，一级状态机用于控制二级状态机的启动，二级状态机包括后台推送状态机和APA状态机，泊车控制方法可以包括：

S501：一级状态机在确定满足后台推送状态机的激活条件时使能后台推送状态机。

S502：在使能后台推送状态机后，确定满足APA状态机的激活条件时使能APA状态机。

本公开实施例提供的泊车控制方法的执行主体为前述任一实施例所示泊出控制装置中的一级状态机，其实现原理和实现效果类似，此处不再赘述。

在本公开一示例性实施例中，所述二级状态机还包括：仲裁判断状态机，泊车控制方法还可以包括：

检测到用户选择自动泊出功能后，使能所述仲裁判断状态机；

接收到所述仲裁判断状态机发送的APA拉起标志位置位后，确定满足所述APA状态机的激活条件。

在本公开一示例性实施例中，所述一级状态机确定是否满足所述后台推送状态机的激活条件，可以包括：

获取车辆状态信号，根据所述车辆状态信号判定车辆启动后，确定满足所述后台推送状态机的激活条件。

在本公开一示例性实施例中，所述一级状态机检测用户是否选择自动泊出功能，可以包括：

检测预设按键是否被触发；在所述预设按键被触发时，确定用户选择自动泊出功能。

本公开实施例还提供一种泊车控制系统，包括：HMI和任一实施例所示的泊车控制装置；

所述HMI，设置为接收到所述泊车控制装置中后台推送状态机发送的自动泊车的信号时，通过显示屏显示“是否使用自动泊出功能”按键，以及显示“是”和“否”按键。

在本公开一示例性实施例中，所述HMI，还设置为检测到用户选择所述“是”按键后，将所述按键信号发送给所述泊车控制装置中仲裁判断状态机。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。