球体装配装置

技术领域

本发明涉及轴承技术领域，尤其涉及一种球体装配装置。

背景技术

在机械领域中，回转支承作为一种能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩。它广泛应用于船舶设备、工程机械、轻工机械、冶金机械、医疗机械、工业机器人、风电行业等领域。

回转支承通常包括内圈、外圈、球体和隔套，外圈套装在内圈的外侧，外圈与内圈之间形成有用于容纳球体和隔套的滚道，滚道内设有多个球体，相邻的两个球体之间设有隔套。

现有技术中，通常采用人工装配的方式，利用手指将球体和隔套从外圈的安装孔置入到内外圈之间的滚道内，人工装配的方式效率较低，劳动强度较大。

发明内容

本发明提供一种球体装配装置，用以解决现有技术中采用人工，利用手指将球体和隔套装入到滚道内方式效率较低，劳动强度较大的缺陷，实现提高装配效率，降低劳动强度的效果。

本发明提供一种球体装配装置，包括：

机座，用于支撑回转支承；

导料通道，设于所述机座并用于与所述回转支承的安装孔相对设置，所述导料通道的侧壁设有供球体和隔套中至少一者进入的进料口；

推杆，可移动地设置于所述机座并伸入所述导料通道，所述推杆还设置成能够伸入所述安装孔，以将所述球体和所述隔套中至少一者推入所述安装孔；

第二驱动装置，与所述推杆连接并用于驱动所述推杆移动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，所述机座上设有可转动的转动座，所述转动座能够支撑回转支承，所述转动座设有用于与所述回转支承的内圈连接的第一连接组件，所述机座上还设有用于与所述回转支承的外圈连接的第二连接组件；

所述球体装配装置还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述转动座连接并用于驱动所述转动座转动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，还包括第三驱动装置；

所述推杆可转动地设置于所述第二驱动装置的活动部，以使所述推杆能够相对所述安装孔倾斜，所述导料通道与所述机座可转动且可移动配合，以使所述导料通道能够随所述推杆摆动；

所述第三驱动装置设置于所述第二驱动装置的活动部并与所述推杆连接，用于驱动所述推杆摆动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，还包括伸缩管和第七驱动装置，所述伸缩管与所述导料通道靠近所述回转支承的一端可滑动地相套接，所述第七驱动装置与所述伸缩管连接，并用于驱动所述伸缩管靠近或者远离所述回转支承。

根据本发明提供的一种球体装配装置，所述第一连接组件包括抵接块和第四驱动装置；

所述抵接块的数量设置为至少两个，所述抵接块均可移动地设置于所述转动座，至少两个所述抵接块均用于设置在所述回转支承的内侧并沿所述回转支承的周向分布，所述抵接块均用于与所述回转支承的内侧相抵，所述第四驱动装置与所述抵接块连接，并用于驱动所述抵接块移动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，所述第四驱动装置的数量与所述抵接块的数量相同且一一对应；

或者，所述第一连接组件还包括连接盘和第一连杆，所述连接盘与所述转动座转动连接，所述抵接块均通过各自相应的所述第一连杆与连接盘连接，所述第四驱动装置与所述连接盘连接，并用于驱动所述连接盘转动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，还包括支撑座和十字交叉导轨，所述转动座与所述支撑座转动配合，所述支撑座通过所述十字交叉导轨设置于所述机座，以使所述转动座能够在垂直于所述机座的高度方向的平面内移动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，还包括升降座和升降驱动装置，所述转动座可转动地设置于所述升降座上，所述升降座可升降地设置于所述机座，所述升降驱动装置安装于所述机座并与所述升降座连接，以用于驱动所述升降座移动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，所述第二连接组件包括限位柱、移动座和第五驱动装置，所述移动座的数量设置为两个，两个所述移动座均可移动地设置于所述机座，且两个所述移动座能够相互靠近或远离，所述移动座上均设有至少两个所述限位柱，所述限位柱用于与所述回转支承的外侧相抵，所述第五驱动装置与所述移动座连接，并用于驱动所述移动座移动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，所述第二连接组件还包括第六驱动装置，所述限位柱与所述移动座转动连接，所述移动座上均设有所述第六驱动装置，所述第六驱动装置与相应的所述限位柱连接并用于驱动所述限位柱转动。

根据本发明提供的一种球体装配装置，所述第二连接组件还包括连接座和第二连杆，所述连接座沿所述机座的高度方向可移动地设置于所述机座，每个所述移动座均通过各自相应的所述第二连杆与所述连接座连接。

根据本发明提供的一种球体装配装置，还包括用于取放所述回转支承的机械手；

和/或，所述球体装配装置还包括用于提供所述球体的球体供料装置，所述球体供料装置通过第一导槽与所述进料口连接；

和/或，所述球体装配装置还包括用于提供所述隔套的隔套供料装置，所述隔套供料装置通过第二导槽与所述进料口连接。

根据本发明提供的一种球体装配装置，还包括用于检测所述安装孔的位置信息的检测装置；

和/或，所述球体装配装置还包括用于向所述安装孔内注油的注油装置。

本发明提供的球体装配装置，通过在导料通道内放置球体和隔套，并通过第二驱动装置驱动推杆将导料通道内的球体和隔套推入到安装孔，最终能够将球体和隔套装入到内圈和外圈之间的滚道内，减少了人工的干预，能够提高球体装配的自动化水平，提高装配效率，降低劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一些实施例中提供的第一种球体装配装置；

图2是本发明一些实施例中提供的第二种球体装配装置；

图3是本发明一些实施例中提供的球体装配装置在将球体装入到回转支承的滚道内的过程示意图；

图4是本发明一些实施例中提供的推杆与导料通道的连接结构示意图；

图5是图4所示视图的其他角度示意图；

图6是本发明一些实施例中提供的升降座与移动座的相对位置关系的结构示意图；

图7是图6所示视图的立体角度示意图；

图8是本发明一些实施例中提供的转动座通过支撑座以及十字交叉导轨设置于升降座的结构示意图；

图9是图8所示视图的剖面视图；

图10是本发明一些实施例中提供的两个移动座的连接结构示意图；

图11是图10所示视图的其他角度示意图；

图12是本发明一些实施例中提供的球体供料装置和隔套供料装置的结构示意图；

图13是本发明一些实施例中提供的机械手的结构示意图。

附图标记：

1、机座；2、转动座；3、回转支承；301、内圈；302、外圈；303、滚道；4、第一驱动装置；5、导料通道；6、推杆；7、第二驱动装置；8、第三驱动装置；9、伸缩管；10、第七驱动装置；11、抵接块；12、第四驱动装置；13、连接盘；14、第一连杆；15、十字交叉导轨；16、升降座；17、升降驱动装置；18、限位柱；19、移动座；20、第五驱动装置；21、第六驱动装置；22、连接座；23、第二连杆；24、机械手；25、球体供料装置；26、隔套供料装置；27、检测装置；28、注油装置；29、第一导槽；30、第二导槽；31、阶梯；32、第一进料孔；33、第二进料孔；34、滑块；35、支撑座；36、过渡板；37、磁吊头；38、悬臂；39、立柱；40、机架。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图13描述本发明的实施例中提供的球体装配装置。

具体而言，球体装配装置包括机座1、转动座2、第一连接组件、第二连接组件、第一驱动装置4、导料通道5、推杆6和第二驱动装置7。

其中，机座1用于支撑回转支承3，所述回转支承3是指待装球体和隔套的回转支承3。机座1可以设置为由型材焊接形成的框架结构。

第一驱动装置4与转动座2连接并用于驱动转动座2转动。

导料通道5设置于机座1，导料通道5用于与回转支承3的安装孔相对设置。导料通道5与回转支承3的外壁之间具有预设间隙，预设间隙应当尽量小，以保证球体和隔套能够顺利从导料通道5进入到安装孔。所述安装孔设置于外圈302的外壁上，并且安装孔与回转支承3的滚道303连通。导料通道5的侧壁上设有供球体和隔套中的至少一者进入的进料口。可选地，进料口包括供球体进入的第一进料孔32和供隔套进入的第二进料孔33，并且如图3-图5所示，第一进料孔32与回转支承3之间的间距小于第二进料孔33与回转支承3之间的间距，以使球体和隔套共同推入安装孔时，球体在隔套的前方。可选地，导料通道5可以是管体或者壳体。

推杆6可移动地设置于机座1上并伸入到导料通道5内，推杆6还设置成能够伸入到安装孔内，以将导料通道5内的球体和隔套中的至少一者推入安装孔内。

第二驱动装置7与推杆6连接并用于驱动推杆6移动。

本发明实施例中提供的球体装配装置，通过在导料通道内放置球体和隔套，并通过第二驱动装置驱动推杆将导料通道内的球体和隔套推入到安装孔，最终能够将球体和隔套装入到内圈和外圈之间的滚道内，减少了人工的干预，能够提高球体装配的自动化水平，提高装配效率，降低劳动强度。

在本发明提供的一些实施例中，机座1设有可转动设置的转动座2，转动座2用于支撑回转支承3。转动座2设有用于与回转支承3的内圈301连接的第一连接组件，机座1上设有用于与回转支承3的外圈302连接的第二连接组件。即回转支承3设置于转动座2上，内圈301通过第一连接组件与转动座2连接，外圈302通过第二连接组件与机座1连接。

第一驱动装置4与转动座2连接并用于驱动转动座2转动。

于本实施例中，通过转动座2能够支撑待安装球体和隔套的回转支承3，通过第一连接组件能够将回转支承3的内圈301与转动座2连接，通过第二连接组件能够将回转支承3的外圈302与机座1连接。在将球体和/或隔套装入到回转支承3内时，可以通过第二驱动装置7驱动推杆6沿导料通道5移动，以将导料通道5内的球体和/或隔套推入到安装孔内，并在推杆6推动球体和/或隔套时，由第一驱动装置4驱动转动座2转动，转动座2驱动回转支承3的内圈301同步转动。由于回转支承3的外圈302通过第二连接组件与机座1连接，因此在内圈301转动时，外圈302不会转动，以保证安装孔与导料通道5始终对齐。通过推杆6的推动，以及内圈301的转动，使得球体和/或隔套能够顺利的进入到内圈301和外圈302之间的滚道303。

如此设置，通过转动座2的转动配合推杆6的推动，能够将球体和隔套装入到内圈301和外圈302之间的滚道303内，减少了人工的干预，能够提高球体装配的自动化水平，提高装配效率，降低劳动强度。

参考图4和图5所示，在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括第三驱动装置8。

推杆6可转动地设置于第二驱动装置7的活动部，以使推杆6能够相对于安装孔倾斜。具体地，使得推杆6能够在垂直于回转支承3的轴线的平面内相对于安装孔的轴线倾斜。可选地，第二驱动装置7为直线模组，推杆6与直线模组的活动部转动连接。例如，直线模组为滚珠丝杠模组或者同步带模组。导料通道5与机座1可转动且可移动配合，以使导料通道5能够随推杆6摆动。

第三驱动装置8设置于第二驱动装置7的活动部并与推杆6连接，以用于驱动推杆6摆动。

于本实施例中，参考图3所示，在装配过程中，将一个球体和一个隔套从导料通道5的进料口置入到导料通道5内，并且球体设在隔套的前方。通过第二驱动装置7驱动推杆6移动，将导料通道5内的球体和隔套推入到安装孔内。在球体与内圈301接触后，第三驱动装置8驱动推杆6产生转动，推杆6相对于安装孔产生倾斜，推杆6倾斜并推动隔套的一侧，使隔套绕球体转动。随着推杆6的推动，隔套转动至自身轴线与滚道303的中心线相切，使得隔套形成正确的姿态。然后，由第三驱动装置8驱动推杆6反向转动，以使推杆6将隔套和球头沿滚道303拨动一定距离，减少隔套和球体对下次球体进入形成阻碍的问题。进一步地，在球体与内圈301接触后，推杆6产生倾斜的同时，由转动座2驱动内圈301转动，以使球体和隔套能够更顺畅地在滚道内移动。

如图4和图5所示，可选地，球体装配装置还包括滑块34和推杆6。滑块34通过导轨可滑动地设置于机座1上，滑块34的移动路径与推杆6的移动路径形成预设夹角，例如滑块34的移动路径与推杆6的移动路径垂直。导料通道5与滑块34可转动连接。在推杆6相对于第二驱动装置7的活动部产生转动时，导料通道5相对于滑块34产生转动，同时滑块34沿导轨滑动，如此能够实现导料通道5与机座1可转动且可移动配合，从而使导料通道5适应推杆6的摆动。

当然，导料通道5并不局限于上述方式，例如可以在机座1上设置滑槽，滑槽与推杆6的移动路径垂直。导料通道5上设置滑动柱，滑动柱与滑槽滑动配合。

如图4和图5所示，可选地，第三驱动装置8设置为电机，电机的输出轴通过联轴器、齿轮传动、带传动或者链传动的方式驱动推杆6摆动。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括伸缩管9和第七驱动装置10。

其中，伸缩管9与导料通道5靠近回转支承3的一端可滑动地相套接，第七驱动装置10与伸缩管9连接，并用于驱动伸缩管9靠近或者远离回转支承3。

于本实施例中，在向机座1取放回转支承3时，可以通过第七驱动装置10驱动伸缩管9缩回，以增大伸缩管9与回转支承3之间的间距，避免回转支承3与伸缩管9之间出现干涉的问题。在装配球体和隔套时，可以通过第七驱动装置10驱动伸缩管9伸出，以减小伸缩管9与回转支承3之间的间距，使球体和隔套能够流畅地从导料通道5经过伸缩管9进入到安装孔内。

可选地，第七驱动装置10设置为气缸。气缸安装于导料通道5的外侧，并且气缸的活塞杆与伸缩管9连接。

在本发明提供的一些实施例中，第一连接组件包括抵接块11和第四驱动装置12。

其中，抵接块11的数量设置为至少两个，如图7-图9所示的是抵接块11的数量设置为四个的示例。抵接块11均可移动地设置于转动座2，例如抵接块11与机座1滑动配合。抵接块11均用于设置在回转支承3的内侧，并且抵接块11沿回转支承3的周向分布。即抵接块11的移动路劲沿回转支承3的径向延伸。抵接块11均用于与回转支承3的内侧相抵，第四驱动装置12设置于转动座2并与抵接块11连接，第四驱动装置12用于驱动抵接块11移动。

于本实施例中，在将回转支承3放置于转动座2之后，由第四驱动装置12驱动抵接块11与回转支承3的内圈301相抵，以通过内部撑紧的方式将回转支承3的内圈301与转动座2连接。

如此设置，即使内圈301的内径尺寸发生变化，抵接块11也能够适应内圈301的内径尺寸变化，并将内圈301撑紧，从而使得第一连接组件具有更好的适应性和兼容性。

参考图9所示，可选地，第一连接组件还包括连接盘13和第一连杆14。连接盘13与转动座2转动连接。可选地，连接盘13的转动轴线与转动座2的转动轴线同轴设置。抵接块11均通过各自相应的第一连杆14与连接盘13连接，即第一连杆14的一端与连接盘13转动连接，另一端与相应的抵接块11转动连接。第四驱动装置12与连接盘13连接，并用于驱动联接盘转动。

于本实施例中，在将回转支承3放置于转动座2之后，由第四驱动装置12驱动连接盘13转动，连接盘13通过各个第一连杆14能够驱动抵接块11同步动作，将回转支承3的内圈301顶紧。

如此设置，使得所有的抵接块11具有更好的动作同步性以及对中效果，在抵接块11撑紧回转支承3后，能够使回转支承3的轴线与连接盘13的转动轴线重合，从而对回转支承3形成更好的定位效果。

可选地，第四驱动装置12包括气缸。所述气缸的缸体与转动座2转动连接，所述气缸的活塞杆与连接盘13转动连接，并且活塞杆与连接盘13的连接点偏离于连接盘13的转动轴线。当然，第四驱动装置12还可以是电机，电机的输出轴与连接盘13转动，以用于驱动连接盘13转动。

当然，第四驱动装置12并不局限于通过连接盘13和第一连杆14驱动抵接块11移动，例如，在其他实施例中，第四驱动装置12的数量与抵接块11的数量相同且一一对应，例如第四驱动装置12可以是气缸，所述气缸的缸体与转动座2连接，活塞杆与相应的抵接块11连接。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括支撑座35和十字交叉导轨15，

转动座2与支撑座35转动座2配合，转动座2可转动地安装于支撑座35。支撑座35通过十字交叉导轨15设置于机座1，以使转动座2能够在垂直于机座1的高度方向的平面内移动。

于本实施例中，在推杆6伸入到安装孔之后，推杆6需要相对于安装孔产生倾斜，以使推杆6能够驱动隔套转动至正确姿态，以及拨动隔套和球体沿滚道303运行，因此推杆6与安装孔之间可能产生卡别或者干涉的问题，通过将转动座2设置在支撑座35，且支撑座35通过十字交叉导轨15设置于机座1，使得转动座2能够在平面内移动，即推杆6与安装孔的孔壁产生相互作用力时，回转支承3能够产生适应性的位移，以减少推杆6与安装孔的卡别或者干涉的问题。

可选地，十字交叉导轨15的数量设置为四个，四个十字交叉导轨15沿转动座2的转动轴线的周向均匀分布。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括升降座16和升降驱动装置17。

转动座2可转动地设置于升降座16上，例如，转动座2可转动地设置于支撑座35，支撑座35通过十字交叉导轨15安装于升降座16上。升降座16可升降地设置于机座1上，例如升降座16与机座1滑动连接。进一步地，升降座16的两侧均与机座1滑动连接。升降驱动装置17安装于机座1并与升降座16连接，以用于驱动升降座16移动。

如此设置，能够通过升降驱动装置17驱动升降座16升降，升降座16驱动回转支承3升降，从而保证回转支承3的安装孔与导料通道5在机座1的高度方向上的对正效果。

可选地，升降驱动装置17设置为升降气缸。升降气缸的缸体与机座1连接，升降气缸的活塞杆与升降座16连接。如此设置，既能够调整回转支承3的位置高度，以使安装座与导料通道5在机座1的高度方向上对正。又能够在竖直方向上形成浮动缓冲，如上文所述，在推杆6与安装孔产生干涉和卡别时，升降气缸能够使回转支承3在机座1的高度方向上产生位移，即推杆6与安装孔的孔壁产生相互作用力时，回转支承3能够产生适应性的位移，以减少推杆6与安装孔的卡别或者干涉的问题。

在本发明提供的一些实施例中，第二连接组件包括限位柱18、移动座19和第五驱动装置20。

其中，移动座19的数量设置为两个，两个移动座19均可移动地设置于机座1上，并且两个移动座19能够相互靠近或者远离。移动座19上均设有至少两个限位柱18，限位柱18用于与回转支承3的外侧相抵。第五驱动装置20与移动座19相连接，并用于驱动移动座19移动。进一步地，移动座19的移动路径与推杆6的移动路径垂直。

于本实施例中，在将回转支承3设置于转动座2之后，第五驱动装置20驱动移动座19相互靠近，移动座19上的限位柱18与回转支承3的外圈302相抵，即外圈302被夹紧于两个移动座19的限位柱18之间。

参考图7、图10和图11所示，可选地，第二连接组件还包括连接座22和第二连杆23。连接座22沿机座1的高度方向可移动地设置于机座1，每个移动座19均通过各自相应的第二连杆23与连接座22连接。

如此设置，在任意一个移动座19移动时，所述移动座19通过相应的第二连杆23驱动连接座22沿机座1升降，连接座22驱动另外的第二连杆23运动，以使所述另外的第二连杆23驱动另一个移动座19同步运动，从而能够保证两个移动座19的动作的同步性和对中效果，从而能够对回转支承3形成更好的定位效果。

可选地，移动座19通过限位柱18与回转支承3的外圈302相抵并对外圈302进行定位，转动座2上的抵接块11与回转支承3的内圈301相抵并对内圈301进行定位，转动座2通过支撑座35和十字交叉导轨15设置于机座1上，因此在移动座19通过限位柱18对回转支承3进行定位时，转动座2能够带着回转支承3通过支撑座35沿十字交叉导轨15移动，从而减少两处定位产生干涉的问题。

可选地，第五驱动装置20设置为气缸，气缸的缸体与机座1连接，气缸的活塞杆与移动座19连接。于本实施例中，气缸驱动移动座19，以使移动座19的限位柱18夹紧回转支承3，在支撑座35带着转动座2和回转支承3沿十字交叉导轨15移动时，回转支承3能够通过移动座19压缩所述气缸，使回转支承3能够产生一定的位移。因此在推杆6与回转支承3的安装孔产生相互作用时，回转支承3能够产生适应性的移动，从而减少推杆6与安装孔的干涉或卡别的问题。

可选地，第五驱动装置20的数量与移动座19的数量相同，并且第五驱动装置20与移动座19一一对应地连接。如此设置，能够增大对回转支承3的夹紧力，从而能够更稳固地固定回转支承3。

参考图10和图11所示，在本发明提供的一些实施例中，第二连接组件还包括第六驱动装置21。限位柱18和移动座19转动连接，即限位柱18可转动地设置在相应的移动座19上。移动座19上均设有第六驱动装置21，第六驱动装置21与相应的限位柱18连接，并用于驱动限位柱18转动。

于本实施例中，通过第六驱动装置21驱动限位柱18转动，限位柱18与回转支承3的外圈302相抵，因此限位柱18能够驱动回转支承3的外圈302转动，从而能够调整回转支承3的安装孔的朝向，例如在将回转支承3放置于机座1上，但是安装孔未朝向导料通道5时，可以通过第六驱动装置21驱动限位柱18转动，由限位柱18驱动回转支承3的外圈302转动，以使安装孔朝向导料通道5。如此，限位柱18既能够对外圈302进行限位夹紧，又能够驱动外圈302转动。

可选地，第六驱动装置21包括电机，电机安装于移动座19上，并且电机的输出轴通过挠性传动的方式与所述移动座19上的每个限位柱18传动连接。如此设置，一方面能够通过一个电机驱动所有的限位柱18转动，降低设备的成本，另外使得所有的限位柱18能够同时驱动外圈302转动，从而为外圈302提供更好的驱动效果。另一方面通过挠性件传动的方式连接，使得所述电机的安装位置能够更灵活的设置，以减少安装干涉的问题。

参考图1和图13所示，在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括用于取放回转支承3的机械手24。如此设置，便于取放回转支承3。

可选地，机械手24包括机架40、立柱39、悬臂38和磁吊头37。

其中，机架40设置于机座1的一侧，立柱39可移动地安装在机架40上，悬臂38可升降地设置在立柱39上，磁吊头37安装于悬臂38上。立柱39在相应的丝杠螺母机构的驱动下沿机架40移动，悬臂38在相应的丝杠螺母机构的驱动下沿立柱39升降，以使磁吊头37能够吊装回转支承3。

可选地，磁吊头37设置为两组，两组磁吊头37分别设置在回转支承3的两侧，以使两组磁吊头37分别与回转支承3的两侧连接，从而在吊装过程中保持回转支承3受力均衡。进一步地，每组磁吊头37均包括两个磁吊头37，以分别与回转支承3的内圈301和外圈302连接，避免吊装过程中，内圈301和外圈302脱离，提高吊装的稳定性。

可选地，机械手24还包括两个过渡板36和两个调节螺杆。两个过渡板36均可移动地设置于悬臂38上，并且两个过渡板36能够相互靠近或者远离，两组磁吊头37分别设置在两个过渡板36上。调节螺杆与过渡板36一一对应地螺纹连接，并且调节螺杆与悬臂38转动连接或者螺纹连接。在调节螺杆与悬臂38螺纹连接的条件下，调节螺杆与过渡板36之间的螺纹副和调节螺杆与悬臂38之间的螺纹副，二者的旋向不同或者螺距不同。

如此设置，通过旋拧调节螺杆，调节螺杆能够驱动过渡板36移动，从而调整两组磁吊头37之间的间距，以使机械手24能够适应不同直径规格的回转支承3。

可选地，每个磁吊头均通过各自相应的气弹簧与过渡板36连接，以减少磁吊头对回转支承的冲击。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括用于提供球体的球体供料装置25，球体供料装置25通过第一导槽29与进料口连接。具体而言，球体供料装置25通过第一导槽29与第一进料孔32连接。如此设置，球体装配装置能够自动向导料通道5内提供球体。

可选地，球体供料装置25可以包括箱体和阀体，箱体用于容纳球头，阀体设置于箱体与第一导槽29之间，用于控制箱体与第一导槽29连通或者断开，即阀体打开时，箱体内的球体能够进入到第一导槽29。阀体可以是电磁阀或者气动阀，例如可以是电动插板阀或者气动插板阀。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括用于提供隔套的隔套供料装置26，隔套供料装置26通过第二导槽30与进料口连接。具体而言，球体供料装置25通过第二导槽30与第二进料孔33连接。如此设置，球体装配装置能够自动向导料通道5内提供隔套。

可选地，隔套供料装置26可以设置为振动盘。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括用于检测安装孔的位置信息的检测装置27。如此设置，能够精确地确定安装孔的位置。可选地，检测装置27设置为激光传感器。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括用于向安装孔内注油的注油装置28。在利用检测装置27获取到安装孔的位置信息后，可以通过第六驱动装置21驱动外圈302转动，以使安装孔与注油装置28对正，然后通过注油装置28向安装孔内注油，从而使得球体装配装置能够实现向回转支承3的滚道303内注油的工序。

可选地，注油装置28包括油枪和驱动油枪靠近或者远离回转支承3的气缸。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括控制系统，第一驱动装置4、第二驱动装置7、第三驱动装置8、第四驱动装置12、第五驱动装置20、第六驱动装置21、第七驱动装置10、机械手24、球体供料装置25和隔套供料装置26均与控制系统连接。上述各个装置的控制，可以由控制系统实施。

在本发明提供的一些实施例中，球体装配装置还包括阶梯31，阶梯31设置在球体供料装置25和隔套供料装置26的一侧，以便于操作人员查看球体供料装置25和隔套供料装置26的工作状态，或者向球体供料装置25和隔套供料装置26供料。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。