地图数据保存方法、系统、介质及智能清扫设备

技术领域

本申请涉及智能清扫设备技术领域，特别是涉及地图数据保存方法、系统、介质及智能清扫设备。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是一种智能家电，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

通常而言，当扫地机器人进行正常清扫时，会生成地图数据和轨迹。对于扫地机器人而言，地图的保存与传输是其工作环节中最重要的一环之一，地图的缺失将极大程度上影响用户的体验。如果无法显示地图，用户将无法对扫地机器人清扫完成度有一个大致的了解，也无法对涉及到与地图有关功能进行使用，如选区清扫，划区清扫等功能。对于地图功能的开发，往往需要考虑到设备本身性能的限制。然而成本的控制往往会导致设备硬件性能的不足。在现有框架下，扫地机工作产生的地图数据保存于设备中，但随着扫地机的持续工作，地图数据在不断增大，受设备本身性能的限制，其剩余内存不足以支撑扫地机的长时间工作。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供地图数据保存方法、系统、介质及智能清扫设备，用于解决扫地机受设备本身性能的限制，内存不足以支撑扫地机大量地图数据保存的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种基于位置偏移的地图数据保存方法，包括：设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置以缩小地图数据所占的存储空间；接收由设备底盘传输而来的当前实际地图，通过所述预设偏移位置查找当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，以使当前实际地图以预设尺寸落于理论地图的显示范围内。

于本申请的第一方面的一些实施例中，所述方法在执行通过所述预设偏移位置查找当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置之后，还执行如下：根据所述当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，判断当前实际地图是否超出理论地图的显示范围；若超出显示范围，则调整所述预设偏移位置以平移当前实际地图至完全落于理论地图的显示范围内；否则，对所述预设偏移位置不做调整。

于本申请的第一方面的一些实施例中，调整所述预设偏移位置以平移当前实际地图至完全落于理论地图的显示范围内，其在地图数组上表现为如下：对于横轴方向的移动，框定平移前地图数组的第一元素区域以及平移后地图数组的第二元素区域；将所述第一元素区域横向移动至第二元素区域并进行元素替代；将第一元素区域和第二元素区域之间非重叠区域内的元素数据重新设置为初始状态，并重新记录实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置；以及/或者，对于纵向方向的移动，框定平移前地图数组的第三元素区域以及平移后地图数组的第四元素区域；将所述第三元素区域纵向移动至第四元素区域并进行元素替代；将第三元素区域和第四元素区域之间非重叠区域内的元素数据重新设置为初始状态，并重新记录实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置。

于本申请的第一方面的一些实施例中，在通过设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置以缩小地图数据所占的存储空间之外，所述方法还能通过对地图数据的存储范围进行分级扩容的方式来缩小地图数据所占的存储空间。

于本申请的第一方面的一些实施例中，所述通过对地图数据的存储范围进行分级扩容的方式来缩小地图数据所占的存储空间，其包括：按照预设地图尺寸设定现阶段地图的存储范围，并记录所述现阶段地图相对于最大能显示的理论地图的偏移位置；判断由设备底盘传输而来的当前实际地图是否超出所述现阶段地图的存储范围；若超出存储范围，则对存储范围进行逐级扩容直至扩容后的存储范围能够覆盖当前实际地图或者达到预设最大范围。

于本申请的第一方面的一些实施例中，所述对存储范围进行逐级扩容的方式包括：在每次进行扩容的过程中按照自定义尺寸对存储范围进行扩容。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第二方面提供一种基于位置偏移的地图数据保存系统，包括：偏移位置预设模块，用于设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置以缩小地图数据所占的存储空间；地图数据保存模块，用于接收由设备底盘传输而来的当前实际地图，通过所述预设偏移位置查找当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，以使当前实际地图以预设尺寸落于理论地图的显示范围内。

于本申请的第二方面的一些实施例中，所述系统还包括如下任一个模块或多个模块的组合：平移模块，用于根据所述当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，判断当前实际地图是否超出理论地图的显示范围；若超出显示范围，则调整所述预设偏移位置以平移当前实际地图至完全落于理论地图的显示范围内；否则，对所述预设偏移位置不做调整；扩容模块，用于通过对地图数据的存储范围进行分级扩容的方式来缩小地图数据所占的存储空间。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于位置偏移的地图数据保存方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第四方面提供一种智能清扫设备，包括核心板和设备底座；所述核心板上集成有处理器、存储器及通信器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述基于位置偏移的地图数据保存方法。

如上所述，本申请的地图数据保存方法、系统、介质及智能清扫设备，具有以下有益效果：本申请可以很好地适用于硬件性能受限，扫地机器人理论上能显示的最大地图无法通过全量地图的形式完整的保存在设备中，而实际的应用场景又不会达到理论能显示的最大地图的情况；通过提供一种可调整显示范围的动态地图或者通过对地图进行扩容的方式，在很大程度上缓解设备的内存压力，大大降低了对设备硬件性能的要求。

附图说明

图1显示为本申请一实施例中的一种基于位置偏移的地图数据保存方法的流程示意图。

图2显示为本申请一实施例中数组所表示地图的大小以及其与理论能达到的最大地图的相对位置的示意图。

图3显示为本申请一实施例中当接收到的地图数据超出理论地图能显示的最大范围时地图平移的示意图。

图4显示为本申请一实施例中沿x轴进行横向向右平移的示意图。

图5显示为本申请一实施例中地图逐级扩容的示意图。

图6显示为本申请一实施例中的一种基于位置偏移的地图数据保存系统的结构示意图。

图7显示为本申请一实施例中智能清扫设备的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

为解决上述背景技术中的问题，本发明提供地图数据保存方法、系统、介质及智能清扫设备，旨在提出一种新的地图数据保存方案，提供不同性能的设备与服务器进行选择，保证地图功能的完整性，降低扫地机器人地图功能的开发难度。

与此同时，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本发明实施例中的技术方案的进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定发明。

在对本发明进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释：

<1>扫地机：是一种智能家电，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

<2>核心板：一种计算机模块，由处理器(或微控制器)、内存、存储、电源管理和电路板构成，需要Linux、WINCE、QNX等操作系统，构成一个最小化的计算机系统。

本发明实施例提供基于位置偏移的地图数据保存方法、基于位置偏移的地图数据保存方法的系统、以及存储用于实现基于位置偏移的地图数据保存方法的可执行程序的存储介质。就基于位置偏移的地图数据保存方法的实施而言，本发明实施例将对基于位置偏移的地图数据保存的示例性实施场景进行说明。

如图1所示，展示了本发明实施例中的一种基于位置偏移的地图数据保存方法的流程示意图。

应理解的是，本实施例中的基于位置偏移的地图数据保存方法应用于智能清扫设备的核心板。核心板是一种计算机模块，由处理器(或微控制器)、内存、存储、电源管理和电路板构成，需要Linux、WINCE、QNX等操作系统，构成一个最小化的计算机系统。

进一步地，核心板以某个数据结构去保存地图数据，其大小直接按理论能达到的最大地图来定义。例如应用过此方案的扫地机地图是以一个一维数组的形式去保存地图数据，其下标即代表着地图数据的坐标，对应值代表着格点的类型。地图最大能达到256x256的范围，其包含了65536个地图格点，其中每两位数据代表一个地图格点，则最终需要131072位数据，因数组的类型为int32，每个数组元素占32位，则最终定义的数组中包含4096个元素，对内存的要求较大。

于本发明实施例中，所述基于位置偏移的地图数据保存方法主要包括如下各步骤：

步骤S1：设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置以缩小地图数据所占的存储空间。

通常而言，扫地机在理论上能跑出一个最大能显示的理论地图，核心板通过一个一维数组去保存全量的地图数据，其中每两位代表一个数据格点。然而，由于全量地图所需的内存非常大，核心板无法支持这样的内存消耗。示例性地，扫地机理论上能跑出的是尺寸为256x256的地图，若直接保存256x256的地图，此数组所占内存达到了16384个字节，内存消耗之大已超核心板硬件的能力。

有鉴于此，本发明实施例设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置。优选的，由于在实际应用场景中，扫地机无法跑出256x256的地图，后续调整该数组大小，使其能保存一个160x160的地图，该数组的占用空间则可缩小至6400字节，相较于原先的16384字节，大大节省了内存消耗。

步骤S2：接收由设备底盘传输而来的当前实际地图，通过所述预设偏移位置查找当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，以使当前实际地图以预设尺寸落于理论地图的显示范围内。

为便于本领域技术人员理解，下文结合图2所展示的数组所表示地图的大小以及其与理论能达到的最大地图的相对位置的示意图进行说明。扫地机的理论地图大小为256x256，受限于扫地机器人的硬件性能，扫地机器人理论上能显示的最大地图无法通过全量地图的形式完整地保存在设备中，而实际的应用场景又不会达到理论能显示的最大地图的情况。因此，数组所表示地图的大小以及其与理论能达到的最大地图的相对位置可结合实际情况进行调整。设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置坐标(96,96)，从预设偏移位置坐标(96,96)到理论地图的右上角的坐标点(256,256)，构成一个尺寸为160x160的地图。

在程序中记录实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置，如图2中的预设偏移位置坐标(96,96)，当接收到设备底盘传输过来的当前地图数据时，核心板即可通过预设偏移位置来找到当前地图数据在数组中的对应位置。

优选的，所述方法在执行步骤S2后还执行如下：根据所述当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，判断当前实际地图是否超出理论地图的显示范围；若超出显示范围，则调整所述预设偏移位置以平移当前实际地图至完全落于理论地图的显示范围内。

具体而言，当接收到的地图数据超出理论地图能显示的最大范围时，以图3为例，例如当接收到的预设偏移位置坐标是(94,100)，按照160x160的地图尺寸，将超出理论地图的范围，这时就需要对当前实际地图做平移，例如将原先的预设偏移位置坐标(94,100)平移到(80,96)，但当前实际地图相对于理论地图的尺寸仍保持不变。

于本发明实施例中，调整所述预设偏移位置以平移当前实际地图至完全落于理论地图的显示范围内，其在地图数组上表现为如下：

对于横轴方向的移动，框定平移前地图数组的第一元素区域以及平移后地图数组的第二元素区域；将所述第一元素区域横向移动至第二元素区域并进行元素替代；将第一元素区域和第二元素区域之间非重叠区域内的元素数据重新设置为初始状态，并重新记录实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置。

对于纵向方向的移动，框定平移前地图数组的第三元素区域以及平移后地图数组的第四元素区域；将所述第三元素区域纵向移动至第四元素区域并进行元素替代；将第三元素区域和第四元素区域之间非重叠区域内的元素数据重新设置为初始状态，并重新记录实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置。

示例性地，以图4中在x轴的横向向右平移为例进行说明：具体到数组内的操作上，若将数组以二维地图的形式看待的话，其实就是将整个数组的元素向右平移了一段距离。最外面的方框④是数组，其中的小框是数组内的元素，那么就需要方框①内的元素横向移动到方框②的区域位置，并将方框③内的数据重新设置为初始状态，并重新记录这个地图相对于最大能显示地图的偏移点，这样就完成了一次对地图显示范围的平移。上述操作是当x轴方向出现超出范围的地图数据时所需进行的操作，同样的，如果y轴出现超范围的点，则操作累死，只是将地图显示范围进行纵向移动。通过以上操作，就能保证扫地机跑出完整的尺寸为160x160的地图。

于本发明实施例中，在通过设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置以缩小地图数据所占的存储空间之外，所述方法还能通过对地图数据的存储范围进行分级扩容的方式来缩小地图数据所占的存储空间。

进一步地，所述通过对地图数据的存储范围进行分级扩容的方式来缩小地图数据所占的存储空间，其具体过程包括如下：

按照预设地图尺寸设定现阶段地图的存储范围，并记录所述现阶段地图相对于最大能显示的理论地图的偏移位置；判断由设备底盘传输而来的当前实际地图是否超出所述现阶段地图的存储范围；若超出存储范围，则对存储范围进行逐级扩容直至扩容后的存储范围能够覆盖当前实际地图或者达到预设最大范围。

优选的，所述对存储范围进行逐级扩容的方式包括：在每次进行扩容的过程中按照自定义尺寸对存储范围进行扩容。

具体而言，核心板以某个数据结构去保存全量地图数据，其大小分阶段进行扩大。初始状态下定义一个较小的地图并记录其相对最大能显示地图的偏移位置，当底盘上传的地图数据超出了现有阶段地图的存储范围时则对存储的地图数据的数据结构进行一次扩容，使其能承载更大的地图并继续向其中填充地图数据。地图的大小，相对最大能显示地图的位置以及每次扩大的大小都可根据实际情况去抉择。

以图5为例进行说明如下：在初始状态下定义一个较小的地图，其尺寸为64x64，记录该地图相对于最大能显示的理论地图的偏移位置的坐标为(96,96)。若从设备底盘传输而来的地图超出了64x64的尺寸，则进行第一次扩容至128x128的尺寸，地图相对于最大能显示的理论地图的偏移位置的坐标更改为(64,64)。若从设备底盘传输而来的地图超出了128x128的尺寸，则进行第二次扩容至192x192的尺寸，地图相对于最大能显示的理论地图的偏移位置的坐标更改为(32,32)。若从设备底盘传输而来的地图超出了192x192的尺寸，则进行第三次扩容至256x256的尺寸，此时已达到预设最大范围。

于本发明实施例中，当设备检测到app在线时，需将全量地图数据传输给app显示。本方案可一定程度上缓解设备的内存压力，实际上也是通过提升代码逻辑的复杂性来降低设备硬件性能的要求。

如图6所示，展示了本发明实施例中的一种基于位置偏移的地图数据保存系统的结构示意图。所述地图数据保存系统600包括偏移位置预设模块601和地图数据包括存模块602。

偏移位置预设模块601用于设定实际地图相对于最大能显示的理论地图的预设偏移位置以缩小地图数据所占的存储空间。地图数据包括存模块602用于接收由设备底盘传输而来的当前实际地图，通过所述预设偏移位置查找当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，以使当前实际地图以预设尺寸落于理论地图的显示范围内。

在一些示例中，所述地图数据保存系统600还包括平移模块603。平移模块603用于根据所述当前实际地图在所述理论地图所对应数组中的对应位置，判断当前实际地图是否超出理论地图的显示范围；若超出显示范围，则调整所述预设偏移位置以平移当前实际地图至完全落于理论地图的显示范围内；否则，对所述预设偏移位置不做调整。

在一些示例中，所述地图数据保存系统600还包括扩容模块604。扩容模块604用于通过对地图数据的存储范围进行分级扩容的方式来缩小地图数据所占的存储空间。

进一步地，所述扩容模块604通过对地图数据的存储范围进行分级扩容的方式来缩小地图数据所占的存储空间，其包括：按照预设地图尺寸设定现阶段地图的存储范围，并记录所述现阶段地图相对于最大能显示的理论地图的偏移位置；判断由设备底盘传输而来的当前实际地图是否超出所述现阶段地图的存储范围；若超出存储范围，则对存储范围进行逐级扩容直至扩容后的存储范围能够覆盖当前实际地图或者达到预设最大范围。

进一步地，所述对存储范围进行逐级扩容的方式包括：在每次进行扩容的过程中按照自定义尺寸对存储范围进行扩容。

需要说明的是：上述实施例提供的基于位置偏移的地图数据保存装置在进行基于位置偏移的地图数据保存时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的基于位置偏移的地图数据保存装置与基于位置偏移的地图数据保存方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例提供的基于位置偏移的地图数据保存方法可以采用终端侧或服务器侧实施，就基于位置偏移的地图数据保存终端的硬件结构而言，请参阅图7，为本发明实施例提供的智能清扫设备700的一个可选的硬件结构示意图，该智能清扫设备700可以是移动电话、计算机设备、平板设备、个人数字处理设备、工厂后台处理设备等。智能清扫设备700包括：至少一个处理器701、存储器702、至少一个网络接口704和用户接口706。装置中的各个组件通过总线系统705耦合在一起。可以理解的是，总线系统705用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统。

其中，用户接口706可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击枪、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。

可以理解，存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，StaticRandom Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static RandomAccess Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类别的存储器。

本发明实施例中的存储器702用于存储各种类别的数据以支持基于位置偏移的智能清扫设备700的操作。这些数据的示例包括：用于在基于位置偏移的智能清扫设备700上操作的任何可执行程序，如操作系统7021和应用程序7022；操作系统7021包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序7022可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例提供的基于位置偏移的地图数据保存方法可以包含在应用程序7022中。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器701可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器701可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所提供的配件优化方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，基于位置偏移的智能清扫设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex ProgrammableLogicDevice)，用于执行前述方法。

如图5所示，展示了本发明实施例中的一种基于位置偏移的地图数据保存装置的结构示意图。本实施例中，基于位置偏移的地图数据保存装置500包括

需要说明的是：上述实施例提供的基于位置偏移的地图数据保存装置在进行基于位置偏移的地图数据保存时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的基于位置偏移的地图数据保存装置与基于位置偏移的地图数据保存方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

于本申请提供的实施例中，所述计算机可读写存储介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁存储设备、闪存、U盘、移动硬盘、或者能够用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机进行存取的任何其它介质。另外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果指令是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字订户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术，从网站、服务器或其它远程源发送的，则所述同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术包括在所述介质的定义中。然而，应当理解的是，计算机可读写存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或者其它暂时性介质，而是旨在针对于非暂时性、有形的存储介质。如申请中所使用的磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中，磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。

综上所述，本申请提供基于位置偏移的地图数据保存方法、装置、终端及介质，本发明提供了一种提高基于位置偏移的地图数据保存效率的方法，。所以，本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。