车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车电器技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着我国经济的发展，汽车已经成为大家社交出行的基本交通工具。随着智能网联汽车的发展和国家对智能汽车的大力推动，智能泊车已经成为很多高配车型必备甚至很多车型的标配，但是当前的智能泊车智能化程度还不够，用户使用的时候都需要选择泊入泊出或者方向，有些甚至直接去掉某一功能，不能满足用户体验需求。

相关技术中，虽然可以实现车辆的智能泊车，但在泊车时，着眼于实现泊车功能，仍需要用户自选车位，不能智能判断用户需求以及用户对泊入泊出及方向的需求，不利于提高用户的使用体验，有待改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，着眼于实现泊车功能，仍需要用户自选车位，不能识别用户的泊车需求的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的泊车方法，包括以下步骤：检测车辆是否处于自动泊车模式；在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式，且所述车辆处于预设可停车区域和实际速度小于预设泊车速度时，建立所述车辆的环境MAP图，并获取所述车辆的当前状态参数；以及根据所述当前状态参数识别所述车辆的驾驶意图，并在所述驾驶意图为泊入意图时，根据所述环境MAP图寻找可泊入车位，且在所述驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以智能判断车辆的驾驶意图，实现车辆的智能化泊入和泊出，并基于环境MAP图和车辆的状态参数，判断泊出方向，使得泊出方向更加符合用户需求，从而增加用户使用体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，包括：检测所述当前车位的类型；在所述类型为平行车位类型时，根据上一次泊入方向并结合转向灯和车道方向判断所述泊出方向和所述目标区域；在所述类型为垂直或者斜列车位类型时，根据所述转向灯和所述车道方向判断泊出方向和所述目标区域。

根据上述技术手段，本申请实施例可以基于当前车位的类型，判断车辆的泊出方向和目标区域，使得泊出方向更加符合用户需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述车辆处于所述自动泊车模式之前，还包括：判断所述车辆是否满足预设自动泊车条件；如果满足所述预设自动泊车条件，则控制所述车辆进入所述自动泊车模式。

根据上述技术手段，本申请实施例可以判断车辆是否满足预设自动泊车条件，避免车辆在不可停车区域进入自动泊车模式，从而造成交通事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在所述车辆不处于所述预设可停车区域或者所述实际速度大于或等于所述预设泊车速度时，向用户进行相关提醒。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在车辆不符合自动泊车条件时，提醒用户不可泊车。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前状态参数识别所述车辆的驾驶意图，包括：如果所述车辆为行车状态，且所述车辆不在车位上，则判断所述车辆的驾驶意图为泊入意图；如果所述车辆不为行车状态，则读取所述车辆的转向信息和/或档位状态，且在所述车辆的所述转向灯开启、方向盘转角大于预设阈值和/或档位转为前进档或倒退档时，判断所述车辆的驾驶意图为泊出意图。

根据上述技术手段，本申请实施例可以判断车辆的驾驶意图，从而控制车辆进行泊入或泊出。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的泊车装置，包括：检测模块，永远忽检测车辆是否处于自动泊车模式；建图模块，用干在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式，且所述车辆处于预设可停车区域和实际速度小于预设泊车速度时，建立所述车辆的环境MAP图，并获取所述车辆的当前状态参数；以及泊车模块，用于根据所述当前状态参数识别所述车辆的驾驶意图，并在所述驾驶意图为泊入意图时，根据所述环境MAP图寻找可泊入车位，且在所述驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述泊车模块包括：检测单元，用于检测所述当前车位的类型；第一泊出单元，用于在所述类型为平行车位类型时，根据上一次泊入方向并结合转向灯和车道方向判断所述泊出方向和所述目标区域；第二泊出单元，用于在所述类型为垂直或者斜列车位类型时，根据所述转向灯和所述车道方向判断泊出方向和所述目标区域。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设自动泊车条件；控制模块，用于在满足所述预设自动泊车条件时，控制所述车辆进入所述自动泊车模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于在所述车辆不处于所述预设可停车区域或者所述实际速度大于或等于所述预设泊车速度时，向用户进行相关提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述泊车模块包括：第一判断单元，用于在所述车辆为行车状态，且所述车辆不在车位上时，判断所述车辆的驾驶意图为泊入意图；第二判断单元，用于如果所述车辆不为行车状态时，读取所述车辆的转向信息和/或档位状态，且在所述车辆的所述转向灯开启、方向盘转角大于预设阈值和/或档位转为前进档或倒退档时，判断所述车辆的驾驶意图为泊出意图。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的泊车方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车方法。

本申请实施例的有益效果：

(1)本申请实施例可以智能判断车辆的驾驶意图，实现车辆的智能化泊入和泊出；

(2)本申请实施例可以基于环境MAP图和车辆的状态参数，判断泊出方向，使得泊出方向更加符合用户需求，从而增加用户使用体验；

(3)本申请实施例可以判断车辆是否符合自动泊车条件，避免车辆在不可泊车区域进入泊车状态，导致交通事故的发生。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的泊车方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车辆的泊车方法的原理示意图；

图3为根据本申请一个实施例的车辆的泊车方法的应用示意图；

图4为根据本申请另一个实施例的车辆的泊车方法的应用示意图；

图5为根据本申请再一个实施例的车辆的泊车方法的应用示意图；

图6为根据本申请一个实施例的车辆的泊车方法的流程图；

图7为根据本申请实施例提供的一种车辆的泊车装置的结构示意图；

图8为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，1-泊车系统、2-泊车系统控制器、3-泊车系统超声波传感器、4-泊车系统高清摄像头、5-泊车系统开关、6-网关、7-智能钥匙、8-智能车身控制器、9-仪表、10-车载显示通信控制器、11-电动助力转向系统、12-电子换档系统、13-发动机管理系统、14-车身稳定系统、15-变速器系统、16-转角传感器、17-车辆、18-目标区域、19-参考车；100-车辆的泊车装置、101-检测模块、102-建图模块、103-泊车模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，着眼于实现泊车功能，仍需要用户自选车位，不能识别用户的泊车需求的技术问题，本申请提供了一种车辆的泊车方法，在该方法中，在检测到车辆处于自动泊车模式，且车辆处于预设可停车区域和实际速度小于预设泊车速度时，根据车辆的当前状态参数识别车辆的驾驶意图，并在驾驶意图为泊入意图时，根据环境MAP图寻找可泊入车位，且在驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作，可以智能判断车辆的驾驶意图，实现车辆的智能化泊入和泊出，并基于环境MAP图和车辆的状态参数，判断泊出方向，使得泊出方向更加符合用户需求，从而增加用户使用体验。由此，解决了相关技术中，着眼于实现泊车功能，仍需要用户自选车位，不能识别用户的泊车需求的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的泊车方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的泊车方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆是否处于自动泊车模式。

在实际执行过程中，本申请实施例可以检测车辆当前是否处于自动泊车模式，从而避免车辆在非自动泊车模式下接管车辆的泊车控制，引发控制混乱。

在步骤S102中，在检测到车辆处于自动泊车模式，且车辆处于预设可停车区域和实际速度小于预设泊车速度时，建立车辆的环境MAP图，并获取车辆的当前状态参数。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在检测到车辆处于自动泊车模式时，判断车辆是否满足泊车条件，即车辆是否处于预设可停车区域和车辆的实际速度是否小于预设泊车速度，其中，预设可停车区域可以为停车场、具有停车划线的路边等，预设泊车速度可以为30kph，其具体数值可以根据实际情况由本领域技术人员进行设置，也可以由用户自行设置。

举例而言，本申请实施例可以在判断车辆未处于高速路、快速路等不可停车区域，且车速小于30kph时，基于车辆安装的1个控制器、12个超声波传感器、4个高清全景摄像头、5个毫米波雷达和1个前视摄像头，感知车辆周边信息，进而建立环境MAP图，并记录车辆的当期状态参数，如转向参数、转换灯状态、档位状态等。

在步骤S103中，根据当前状态参数识别车辆的驾驶意图，并在驾驶意图为泊入意图时，根据环境MAP图寻找可泊入车位，且在驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作。

在一些实施例中，本申请实施例可以根据获取的当前状态参数识别车辆的驾驶意图，并在驾驶意图为泊入意图时，根据建立环境MAP图寻找可泊入车位，从而实现智能泊入。

并在驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作，在保证泊出安全的同时，使得泊出方向更符合车辆的驾驶意图，便于用户后续接管车辆。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据当前状态参数识别车辆的驾驶意图，包括：如果车辆为行车状态，且车辆不在车位上，则判断车辆的驾驶意图为泊入意图；如果车辆不为行车状态，则读取车辆的转向信息和/或档位状态，且在车辆的转向灯开启、方向盘转角大于预设阈值和/或档位转为前进档或倒退档时，判断车辆的驾驶意图为泊出意图。

在实际执行过程中，本申请实施例可以判断车辆是否在车位(包含画线和障碍物车位)上；

如果车辆在车位上，则判断车辆的驾驶意图为泊出意图；

如果车辆不在车位上，则判断车辆是否为行车状态；

如果车辆为行车状态，则判断车辆的驾驶意图为泊入意图；

如果车辆不是行车状态，则通过MAP图判断环境状态和用户转向/转向灯/换档等行为判断车辆的驾驶意图，如车辆的转向灯开启、方向盘转角大于预设阈值和/或档位转为前进档或倒退档时，判断车辆的驾驶意图为泊出意图；

如果车辆为靠边停车，且满足泊出条件时(如靠边平行停车，前方有障碍物；靠边垂直/斜列停车，至少一边有障碍物)，本申请实施例可以车辆的驾驶意图为泊出意图；

如果车辆不是靠边停车状态或者不满足泊出条件时，则判断车辆的驾驶意图为泊入意图。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，包括：检测当前车位的类型；在类型为平行车位类型时，根据上一次泊入方向并结合转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域；在类型为垂直或者斜列车位类型时，根据转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域。

本申请实施例可以检测当前车位的类型，在车位类型为平行车位类型时，可以根据上一次泊入方向并结合转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域；

在车位类型为垂直或者斜列车位类型时，可以根据转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域，从而保证车辆的泊出效率，且保证车辆的泊出方向符合用户需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测车辆处于自动泊车模式之前，还包括：判断车辆是否满足预设自动泊车条件；如果满足预设自动泊车条件，则控制车辆进入自动泊车模式。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在进入自动泊车模式前，进行车辆自检，并在确认车辆当前状态可以启动自动泊车模式后，控制车辆进入自动泊车模式，同时，在车辆当前状态无法启动自动泊车模式后，本申请实施例可以控制车辆再次自检，并向用户推送自动泊车模式启动失败。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在车辆不处于预设可停车区域或者实际速度大于或等于预设泊车速度时，向用户进行相关提醒。

在一些实施例中，本申请实施例可以在车辆进入自动泊车模式，但不处于预设可停车区域，如高速路、快速路时，或者实际速度大于或等于预设泊车速度，如30kph时，向用户推送相关提醒。

结合图2至图6所示，以实施例对本申请实施例的车辆的泊车方法的工作原理进行详细阐述。

如图2所示，本申请实施例可以包括泊车系统1，泊车系统控制器2，泊车系统超声波传感器3，泊车系统高清摄像头4，泊车系统开关5，网关6，智能钥匙7，智能车身控制器8，仪表9，车载显示通信控制器10，电动助力转向系统11，电子换档系统12，发动机管理系统13，车身稳定系统14，变速器系统15和转角传感器16。

其中，泊车系统1可以根据车载显示通信控制器10发出的定位信息识别车辆17位置，如果车辆位置在高速路/快速路，则判断车辆处于不可停车区域。

如果车辆17进入可停车区域，泊车系统1判断车身稳定系统14发出的车速＜30kph(可标定)，泊车系统1根据泊车系统超声波传感器3和泊车系统高清摄像头4感知信息建立环境MAP图(标识标牌及动静态障碍物信息)并记录智能车身控制器8发出的转向灯信息，电子换档系统12发出的档位信息，转角传感器16发出的转角信息等；

用户开启泊车功能，泊车系统1判断车辆是否在车位(包含画线和障碍物车位)上；

如果泊车系统1判断车辆17在车位上，则判断用户想要使用泊出功能，并根据上一次用户泊车方向、智能车身控制器8发出的转向灯信息及实时感知信息和MAP图对比，推荐泊出方向；

如果泊车系统1判断车辆17不在车位上，则判断车辆17是否为行车状态；

如果泊车系统1判断车辆17为行车状态(启动后单一方向行驶距离＞2m(可标定))，则判断用户想要使用泊入功能，泊车系统1进入找车位状态；

如果泊车系统1判断车辆17不是行车状态，泊车系统1根据泊车系统超声波传感器3和泊车系统高清摄像头4感知信息建立的环境MAP图(标识标牌及动静态障碍物信息)并根据智能车身控制器8发出的转向灯信息，电子换档系统12发出的档位信息，转角传感器16发出的转角信息等则通过MAP图判断环境状态和车辆的转向参数、转向灯状态和档位状态等行为判断车辆的驾驶意图；

如果泊车系统1判断车辆17为靠边停车状态(最右侧车道停车，且有上下电和上下车动作)，则判断用户想要使用泊出功能，并根据上一次用户靠边方向及实时感知信息和MAP图对比，推荐泊出方向；

如果泊车系统1判断车辆17不是靠边停车状态，则判断车辆的驾驶意图为泊入意图。

如图3所示，为本申请实施例的一个实施例。

图中，车辆17、目标区域18、参考车19。

用户开启泊车，泊车系统1车辆17停在车位上，则判断车辆的驾驶意图为泊出意图。

泊车系统1根据上一次泊入方向、车道方向和\或智能车身控制器8发出的用户操作的转向灯方向判断用户需要的泊出方向。

用户确认开始泊车，泊车系统1控制泊车17泊出到目标区域18。

如图4所示，为本申请实施例的另一个实施例。

用户开启泊车，泊车系统1判断车辆17为行车状态(启动后单一方向行驶距离＞2m(可标定))。

泊车系统1判断用户需要使用泊入找车位功能，并寻找车位。

泊车系统1通过泊车系统超声波传感器3和泊车系统高清摄像头4感知信息提醒用户找到车位开始泊入。

如图5所示，为本申请实施例的再一个实施例。

用户开启泊车，泊车系统1判断车辆17为靠边停车状态(最右侧车道停车，且有上下电和上下车动作)。

泊车系统1判断用户想要使用泊出功能。

泊车系统1根据上一次用户靠边方向及实时感知信息和MAP图对比，推荐泊出方向。

用户确认开始泊车，泊车系统1控制泊车17泊出到目标区域18。

如图6所示，工作逻辑流程图可以如下：

用户通过泊车系统开关5开启泊车系统1，泊车系统1自检。

泊车系统1自检故障，系统退出。

泊车系统1自检无故障，则泊车系统1通过车载显示通信控制器10定位信息判断车辆17是否在高速路/快速路。

如果车辆17在高速路/快速路，泊车系统1发出信息通过网关6转车载显示通信控制器10提示用户当前区域泊车不可用。

如果车辆17不在高速路/快速路，则泊车系统1判断车辆17是否在车位上(根据上一次感知建立的MAP图和当前感知信息判断)。

如果泊车系统1判断车辆17在车位上，则判断用户需要使用泊出功能，泊车系统1判断用户需要的泊出方向和目标区域(根据平行车位：根据上一次泊入方向结合根据转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域；垂直/斜列车位：根据转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域)。

如果泊车系统1判断车辆17不在车位上，则判断车辆17是否为行车状态(启动后单一方向行驶距离＞2m(可标定))。

如果泊车系统1判断车辆17为行车状态，则判断用户想要使用泊入功能，泊车系统1进入找车位状态；

如果泊车系统1判断车辆17不是行车状态，泊车系统1根据泊车系统超声波传感器3和泊车系统高清摄像头4感知信息建立的环境MAP图(标识标牌及动静态障碍物信息)并根据智能车身控制器8发出的转向灯信息，电子换挡系统12发出的挡位信息，转角传感器16发出的转角信息等则通过MAP图判断环境状态和车辆的转向参数、转向灯状态和档位状态等行为判断车辆17位置和状态；

如果泊车系统1判断车辆17为靠边停车状态(最右侧车道停车，且有上下电和上下车动作)，则判断车辆的驾驶意图为泊出意图，并根据上一次车辆17的靠边方向及实时感知信息和MAP图对比，推荐泊出方向；

如果泊车系统1判断车辆17不是靠边停车状态，则判断车辆的驾驶意图为泊入意图。

根据本申请实施例提出的车辆的泊车方法，在检测到车辆处于自动泊车模式，且车辆处于预设可停车区域和实际速度小于预设泊车速度时，根据车辆的当前状态参数识别车辆的驾驶意图，并在驾驶意图为泊入意图时，根据环境MAP图寻找可泊入车位，且在驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作，可以智能判断车辆的驾驶意图，实现车辆的智能化泊入和泊出，并基于环境MAP图和车辆的状态参数，判断泊出方向，使得泊出方向更加符合用户需求，从而增加用户使用体验。由此，解决了相关技术中，着眼于实现泊车功能，仍需要用户自选车位，不能识别用户的泊车需求的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的泊车装置。

图7是本申请实施例的车辆的泊车装置的方框示意图。

如图7所示，该车辆的泊车装置100包括：检测模块101、建图模块102和泊车模块103。

具体地，检测模块101，永远忽检测车辆是否处于自动泊车模式。

建图模块102，用干在检测到车辆处于自动泊车模式，且车辆处于预设可停车区域和实际速度小于预设泊车速度时，建立车辆的环境MAP图，并获取车辆的当前状态参数。

泊车模块103，用于根据当前状态参数识别车辆的驾驶意图，并在驾驶意图为泊入意图时，根据环境MAP图寻找可泊入车位，且在驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，泊车模块103包括：检测单元、第一泊出单元和第二泊出单元。

其中，检测单元，用于检测当前车位的类型。

第一泊出单元，用于在类型为平行车位类型时，根据上一次泊入方向并结合转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域。

第二泊出单元，用于在类型为垂直或者斜列车位类型时，根据转向灯和车道方向判断泊出方向和目标区域。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的泊车装置100还包括：判断模块和控制模块。

其中，判断模块，用于判断车辆是否满足预设自动泊车条件。

控制模块，用于在满足预设自动泊车条件时，控制车辆进入自动泊车模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的泊车装置100还包括：提醒模块。

其中，提醒模块，用于在车辆不处于预设可停车区域或者实际速度大于或等于预设泊车速度时，向用户进行相关提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，泊车模块103包括：第一判断单元和第二判断单元。

其中，第一判断单元，用于在车辆为行车状态，且车辆不在车位上时，判断车辆的驾驶意图为泊入意图。

第二判断单元，用于如果车辆不为行车状态时，读取车辆的转向信息和/或档位状态，且在车辆的转向灯开启、方向盘转角大于预设阈值和/或档位转为前进档或倒退档时，判断车辆的驾驶意图为泊出意图。

需要说明的是，前述对车辆的泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的泊车装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的泊车装置，在检测到车辆处于自动泊车模式，且车辆处于预设可停车区域和实际速度小于预设泊车速度时，根据车辆的当前状态参数识别车辆的驾驶意图，并在驾驶意图为泊入意图时，根据环境MAP图寻找可泊入车位，且在驾驶意图为泊出意图时，根据当前车位的类型得到泊出方向和目标区域，以执行泊出动作，可以智能判断车辆的驾驶意图，实现车辆的智能化泊入和泊出，并基于环境MAP图和车辆的状态参数，判断泊出方向，使得泊出方向更加符合用户需求，从而增加用户使用体验。由此，解决了相关技术中，着眼于实现泊车功能，仍需要用户自选车位，不能识别用户的泊车需求的技术问题。

图8为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。

处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的泊车方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。

存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。

存储器801可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器802可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。