泊车方法和泊车系统

技术领域

本申请主要涉及自动驾驶领域，具体地涉及一种泊车方法和泊车系统。

背景技术

随着汽车自动驾驶技术的不断成熟及汽车用户要求的不断提高，汽车自动泊车技术在汽车领域中的应用也逐渐普及。

传统的车辆泊车方法靠人为观察外后视镜或中控显示屏上的倒车影像来进行。随着人工智能技术发展，图像识别技术和AI算法不断得到优化，自动泊车技术也随之应运而生。在车辆达到特定位置和指定场景下，驾驶域无需人工操作既可控制车辆自动驾驶泊入车位。但对于一些场景，例如，无车位及有车位但无法识别车位，自动泊车功能无法正常启用。

所以，在泊车功能无法正常启用的情况下，如何实现自动泊车是亟待解决的问题。

发明内容

本申请要解决的技术问题是提供一种泊车方法和泊车系统，该泊车方法和泊车系统可在车辆的泊车功无法正常启用的情况下，通过成员划取的虚拟车位线确定实际车位信息，并根据实际车位信息实现自动泊车。

本申请为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种泊车方法，包括以下步骤：判断是否成功识别车位；当所述判断结果为否时，提示乘员划取虚拟车位线；接收所述乘员在交互界面上划取的所述虚拟车位线；根据所述虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息；根据所述实际车位信息规划泊车路径；以及根据所述泊车路径执行泊车操作。

在本申请一实施例中，若所述判断结果为是，根据所述车位规划泊车路径。

在本申请一实施例中，通过中控屏提示所述乘员划取所述虚拟车位线，且所述交互界面位于所述中控屏上。

在本申请一实施例中，在所述交互界面上提供虚线框，提示所述乘员在所述交互界面上移动所述虚线框以生成所述虚拟车位线。

在本申请一实施例中，根据所述虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息包括：校验所述虚拟车位线所对应的空间区域是否满足泊车要求。

本申请为解决上述技术问题还提出一种泊车系统，包括：车身域控制器，所述车身域控制器用于判断是否成功识别车位；中控域控制器，所述中控域控制器用于在所述判断结果为否时，提示乘员划取虚拟车位线，及接受所述乘员在交互界面上划取的所述虚拟车位线；以及泊车域控制器，所述泊车域控制器用于根据所述虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息，以及根据所述实际车位信息规划泊车路径，所述泊车域控制器还用于将所述泊车路径发送给所述车身域控制器，所述车身域控制器根据所述泊车路径执行泊车操作。

在本申请一实施例中，中控域控制器包括中控屏，所述中控域控制器通过所述中控屏提示所述乘员划取虚拟车位线，且所述交互界面位于所述中控屏上。

在本申请一实施例中，若所述判断结果为是，所述泊车域控制器据所述车位规划泊车路径。

在本申请一实施例中，在所述交互界面上提供虚线框，并提示所述乘员在所述交互界面上移动所述虚线框以生成所述虚拟车位线。

在本申请一实施例中，所述泊车域控制器在根据所述虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息包括：校验所述虚拟车位线所对应的空间区域是否满足泊车要求。

本申请的泊车方法和泊车系统可在车辆的泊车功无法正常启用的情况下，通过成员划取的虚拟车位线确定实际车位信息，并根据实际车位信息实现自动泊车。

附图说明

为让本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本申请的具体实施方式作详细说明，其中：

图1是本申请一实施例的一种泊车系统的系统框图；

图2是本申请一实施例的一种泊车方法的示例性流程图。

具体实施方式

为让本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本申请的具体实施方式作详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

接下来通过具体的实施例对本申请的泊车方法和泊车系统进行说明。

图1是本申请一实施例的泊车系统的系统框图。参考图1所示，控制系统100包括泊车域控制器110、车身域控制器120和中控域控制器130，本申请的泊车方法可由控制系统100执行。图2是本申请一实施例的泊车方法的示例性流程图。接下来，结合图1和图2对本申请的泊车方法进行说明。

参考图1所示，该实施例的泊车方法包括以下步骤：

步骤S210：判断是否成功识别车位；

步骤S220：当判断结果为是时，根据车位规划泊车路径；

步骤S230：当判断结果为否时，提示乘员划取虚拟车位线；

步骤S240：接收乘员在交互界面上划取的虚拟车位线；

步骤S250：根据虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息；

步骤S260：根据实际车位信息规划泊车路径；

步骤S270：根据泊车路径执行泊车操作。

以下具体说明上述的步骤S210和S270。

在步骤S210中，在车辆乘员启动自动泊车功能后，泊车域控制器110判断是否成功识别车位。泊车域控制器110可包括若干用于感测外界环境的传感器，例如摄像机和雷达，泊车域控制器110能够通过传感器采集车辆周围环境的信息，进而根据采集的环境信息识别车位，以及判断是否能否成功识别车位。在一些场景下，例如，车辆的周围环境较黑暗或者车辆的周围环境中不存在车位，此时，泊车域控制器110无法成功识别车位，进而也无法启动自动泊车功能。

在一实施例中，若在步骤S210中判断得知成功识别车位，则执行步骤S220，泊车域控制器110根据车位规划泊车路径，泊车域控制器110与车身域控制器120之间通信连接，泊车域控制器110可将其规划的泊车路径发送给车身域控制器120，车身域控制器120根据接收到的规划路径控制车辆泊入车位。车身域控制器120可通过控制行驶装置121(包括转向机、控制器和驱动装置)控制车辆泊入车位。

若在步骤S210中判断得知未成功识别车位，则执行步骤S230，中控域控制器130提示乘员划取虚拟车位线。在一些实施例中，在未成功识别车位后，中控域控制器130通过交互界面询问是否人工选取车位；若乘员选择“是”，则中控域控制器130提示乘员划取虚拟车位线。在一些实施例中，中控域控制器130连接交互硬件131，例如中控屏和扬声器，交互界面位于中控屏上，中控域控制器130可通过中控屏提示乘员划取虚拟车位线。此外，中控域控制器130还可通过扬声器提示乘员划取虚拟车位线。成员划取虚拟车位线的方法包括：在交互界面上提供虚拟笔，用户使用虚拟笔划取虚拟车位线；在交互界面上提供虚线框，提示乘员在交互界面上将虚线框移动到拟泊入的位置以生成虚拟车位线。

为方便清楚地理解步骤S210至步骤S230，这里给出一个非限制性的示例。

在该示例中，车辆欲倒入一个未标注车位的区域，因无法识别车位，自动泊车功能未能正常启用。此时，中控屏提示乘员是否人工选取车位，若选择“是”，中控屏弹出虚线框，并提示乘员将虚线框移动拖入到交互界面中所显示的可停车区域；或提供虚拟笔，并提示乘员在交互界面上划取虚拟停车位。

在步骤S240和步骤S250中，中控域控制器130还可用于接收乘员在交互界面上划取的虚拟车位线；接着，中控域控制器130与泊车域控制器110之间通信连接，中控域控制器130可通过两者之间的通信连接将所接收的虚拟车位线发送给泊车域控制器110，进而泊车域控制器110根据接收到的虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息。在一些实施例中，泊车域控制器110可通过图像识别算法将接收到的虚拟车位线转换为实际车位信息。实际车位信息包括实际车位的尺寸、面积和该实际车位与车辆之间的方位关系。

在一实施例中，泊车域控制器110根据虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息实际车位信息包括：校验虚拟车位线所对应的空间区域是否满足泊车要求。因乘员所划取的虚拟车位线存在不满足泊车要求的情况，例如，乘员划取的虚拟车位线的尺寸较小，不足以容纳车辆，或者，虚拟车位线内存在障碍物，车辆无法泊入。通过校验虚拟车位线所对应的空间区域是否满足泊车要求可以避免车辆与障碍物发生碰撞。

在步骤S260中，泊车域控制器130在确定车辆周围空间的实际车位信息后，根据实际车位信息规划泊车路径。具体的，泊车域控制器130可根据车辆与实际车位之间的距离和方位关系规划泊车路径。

在步骤S270中，如图1所示，泊车域控制器110和车身域控制器120之间通信连接，泊车域控制器110可通过通信连接将泊车路径发送给车身域控制器120。进而，车身域控制器120根据泊车路径执行泊车操作。在一些实施例中，车身域控制器120可通过控制行驶装置121(包括转向机、控制器和驱动装置)控制车辆泊入车位。在泊车过程中，泊车域控制器110中的雷达可用于碰撞预警，起到警示驾驶员的作用。在一些实施例中，在自动泊车过程中，泊车域控制器110可通过泊车算法实时控制车辆的姿态，以保证车辆安全地泊入停车位。

本申请上述实施例中的泊车方法可在车辆的泊车功能无法正常启用的情况下，通过成员划取的虚拟车位线确定实际车位信息，并根据实际车位信息实现自动泊车。

本申请另一方面还提出一种泊车系统。参考图1所示，泊车系统100包括：泊车域控制器110、车身域控制器120和中控域控制器130。具体的，车身域控制器120用于判断是否成功识别车位，中控域控制器130用于在判断结果为否时，提示乘员划取虚拟车位线，及接受乘员在交互界面上划取的虚拟车位线；泊车域控制器110用于根据虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息，以及根据实际车位信息规划泊车路径，泊车域控制器还用于将泊车路径发送给车身域控制器，车身域控制器根据泊车路径执行泊车操作。在一些实施例中，泊车域控制器110在根据虚拟车位线确定车辆周围空间的实际车位信息包括，校验虚拟车位线所对应的空间区域是否满足泊车要求。

在一实施例中，中控域控制器130包括交互界面131，交互界面131包括中控屏和/或扬声器，中控域控制器130可通过中控屏提示乘员划取虚拟车位线，且交互界面位于中控屏上。

在一实施例中，若车身域控制器120判断得知已成功识别车位，则泊车域控制器110据车位规划泊车路径。在一些实施例中，车身域控制器120可通过控制行驶装置121(包括转向机、控制器和驱动装置)控制车辆泊入车位。在泊车过程中，泊车域控制器110中的雷达可用于碰撞预警，起到警示驾驶员的作用。

在一实施例中，中控域控制器130在交互界面上提供虚线框，并提示乘员在交互界面上移动虚线框以生成虚拟车位线。

有关本申请的控制器系统的其他细节可以参考前文相关的描述，在此不再赘述。本申请的控制系统可在车辆的泊车功能无法正常启用的情况下，通过成员划取的虚拟车位线确定实际车位信息，并根据实际车位信息实现自动泊车。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述申请披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。