一种排水车的控制系统及方法

技术领域

本申请涉及排水车技术领域，具体涉及一种排水车的控制系统及方法。

背景技术

排水车作为抢险设备中最常用的一种，排水车常常会用于排水、防洪以及排涝等任务，且排水车还用于农业以及城市绿化的灌溉。排水车在使用时，其通过排水车上的排水装置对坑洼处的积水、沟渠和河流等进行排水作业。

现有的排水车可以通过遥控器实现对排水车的发动机的控制，而现有的排水车包括母车(箱体车)及子车(移动排水泵站)两部分，母车及子车均可以通过不同的遥控器进行控制，同时母车的遥控器及子车的遥控器均可以对排水车母车的发动机的转速进行控制，而多个遥控器对排水车的发动机转速进行控制时，多个遥控器之间的遥控信号存在冲突时，则可能导致排水车的发动机的转速出现较大波动的变化，使排水车的发动机容易出现故障。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供了一种排水车的控制系统及方法，解决现有排水车通过多个遥控器控制母车的发动机存在冲突的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种排水车的控制系统，包括：

遥控发射器，所述遥控发射器至少包括第一遥控发射器及第二遥控发射器，所述第一遥控发射器及第二遥控发射器用于发送油门控制请求及遥控信号；

遥控接收器，所述遥控接收器用于接收所述第一遥控发射器及第二遥控发射器发送的油门控制请求及遥控信号；

车载可编程控制器，所述车载可编程控制器连接于遥控接收器，所述车载可编程控制器用于当接收到遥控发射器发送的油门控制请求时，判断当前遥控发射器的权限，若当前遥控发射器具备权限，则根据当前遥控发射器发送的遥控信号输出转速请求信号至发动机控制器。

在一些实施例中，所述车载可编程控制器还用于当收到遥控发送器发送的油门控制请求时，判断当前的控制权限是否为空，若当为空，则将控制权限映射到当前遥控发送器，若当前的控制权限不为空，则判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值是否小于预设差值，若小于预设差值，则将控制权限切换至当前遥控发射器。

在一些实施例中，所述车载可编程控制器还用于当判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值大于预设差值，则发送提示信号至当前遥控发射器，所述提示信号用于提醒将转速值调整至合适的数值。

在一些实施例中，所述第一遥控发射器及第二遥控发射器均包括油门请求控制按键及转速控制旋钮，所述油门请求控制按键用于发送油门控制请求，所述转速控制旋钮用于发送遥控信号。

在一些实施例中，所述油门请求控制按键还用于当被长按预设时间后发送油门控制请求。

在一些实施例中，所述第一遥控发射器及第二遥控发射器均包括显示屏，所述显示屏用于显示当前具备权限的遥控发射器。在第一遥控发射器及第二遥控发射器上设有显示屏，可以在显示屏上显示当前发动机的控制权限所在的遥控发射器，使得工作人员可以知晓当前发动机的控制权限在哪一个遥控发射器上。

在一些实施例中，所述遥控接收器包括至少第一遥控接收器及第二遥控接收器，所述第一遥控接收器与所述第一遥控发射器通信连接，所述第二遥控接收器与所述第二遥控发射器通信连接。

还提供了另一个技术方案，一种排水车的控制方法，包括以下步骤：

遥控发射器向遥控接收器发送油门控制请求或遥控信号，所述遥控发射器至少包括第一遥控发射器及第二遥控发射器

车载可编程控制器通过遥控接收器收到遥控发射器发送的油门控制请求时，判断当前遥控发射器是否具备控制权限；

若具备控制权限，则根据当前遥控发射器的遥控信号输出转速请求信号至发动机控制器。

在一些实施例中，所述步骤“判断当前遥控发射器是否具备控制权限”具体包括以下步骤：

当收到遥控发送器发送的油门控制请求时，判断当前的控制权限是否为空；

若为空，则将控制权限映射到当前遥控发送器；

若不为空，则判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值是否小于预设差值；

若小于预设差值，则将控制权限切换至当前遥控发射器。

在一些实施例中，所述步骤“判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值是否小于预设差值”之后还包括以下步骤：

若大于预设差值，则发送提示信号至当前遥控发射器，所述提示信号用于提醒将转速值调整至合适的数值。

区别于现有技术，上述技术方案，当多个遥控发射器对排水车发动机的转速进行控制时，当遥控接收器接收到遥控发射器发送的信号时，将接收到的信号发送至车载可编程控制器，车载可编程控制器确认接收到的信号为油门控制信号时，则判断当前发送信号的遥控接收器是否具备权限，若具备权限，则将控制权限切换至当前的遥控发射器，根据当前遥控发射器的遥控信号进行输出转速请求信号至发动机控制器，进而控制排水车的发动机转速。根据遥控发射器的不同权限进行对排水车的发动机进行控制，避免不同遥控发射器对母车的发动机进行控制时存在冲突的情况发生。

上述发明内容相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。

附图说明

附图仅用于示出本申请具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本申请的限制。

在说明书附图中：

图1为具体实施方式所述排水车的控制系统一种结构示意图；

图2为具体实施方式所述排水车的控制系统另一种结构示意图；

图3为具体实施方式所述排水车的控制系统另一种结构示意图；

图4为具体实施方式所述排水车的控制系统另一种结构示意图；

图5为具体实施方式所述车载可编程控制器的一种工作流程示意图；

图6为具体实施方式所述排水车的控制方法另一种流程示意图。

上述各附图中涉及的附图标记说明如下：

111、第一遥控发射器，112、第二遥控发射器，113、油门请求控制按键，114、转速控制旋钮，115、显示屏，116、第三遥控发射器；

121、遥控接收器，1211、第一遥控接收器，1212、第二遥控接收器，1213、第三遥控接收器；

122、车载可编程控制器；

130、发动机控制器。

具体实施方式

为详细说明本申请可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本申请中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。

除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本申请所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本申请。

在本申请的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，表示：存在A，存在B，以及同时存在A和B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。

在本申请中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。

在没有更多限制的情况下，在本申请中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。

与《审查指南》中的理解相同，在本申请中，“大于”、“小于”、“超过”

等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。

此外，在本申请实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与135之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”

“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”140“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

除非另有明确的规定或限定，在本申请实施例的描述中，所使用的“安145装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本申请所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上150述用语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1，本实施例提供了一种排水车的控制系统，包括：

遥控发射器，所述遥控发射器至少包括第一遥控发射器111及第二遥控发射器112，所述第一遥控发射器111及第二遥控发射器112用于发送油门控制请求及遥控信号；

155遥控接收器121，所述遥控接收器121用于接收所述第一遥控发射器111及第二遥控发射器112发送的油门控制请求及遥控信号；

车载可编程控制器122，所述车载可编程控制器122连接于遥控接收器121，所述车载可编程控制器122用于当接收到遥控发射器发送的油门控制请求时，判断当前遥控发射器的权限，若当前遥控发射器具备权限，则根据当前遥控发射器发送的遥控信号输出转速请求信号至发动机控制器130。

当多个遥控发射器对排水车发动机的转速进行控制时，当遥控接收器121接收到遥控发射器发送的信号时，将接收到的信号发送至车载可编程控制器122，车载可编程控制器122确认接收到的信号为油门控制信号时，则判断当前发送信号的遥控接收器121是否具备权限，若具备权限，则将控制权限切换至当前的遥控发射器，根据当前遥控发射器的遥控信号进行输出转速请求信号至发动机控制器130，进而控制排水车的发动机转速。根据遥控发射器的不同权限进行对排水车的发动机进行控制，避免不同遥控发射器对母车发动机进行控制时存在冲突的情况发生。

其中，遥控发射器并不仅仅用于发射信号，同时也可以接收遥控接收器121发送的信号，遥控接收器121也不仅仅用于接收信号，同时也可以用于向遥控发射器发送信号。遥控发射器与遥控接收器121之间通信连接，遥控发射器与遥控接收器121之间可以通过蓝牙通信、红外通信及毫米波通信等通信方式进行无线通信。

在一些实施例中，所述车载可编程控制器122还用于当收到遥控发送器发送的油门控制请求时，判断当前的控制权限是否为空，若为空，则将控制权限映射到当前遥控发送器，若当前的控制权限不为空，则判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值是否小于预设差值，若小于预设差值，则将控制权限切换至当前遥控发射器。当车载可编程控制器122接收到遥控发射器发送的油门控制请求时，首先判断当前的控制权限是否为空，即是否有遥控发射器对排水车的发动机的转速进行控制，若没有，则将控制权限映射至当前发送油门控制请求的遥控发射器，根据该遥控发射器的遥控信号进行控制发动机的转速，而若当前控制权限不为空，即当前的控制权限在其他遥控发射器，则根据当前发送油门控制请求的遥控发射器的遥控信号中的转速值与当前具备控制权限185的遥控发射器的遥控信号中的转速值之间的差值是否小于预设差值，若小于预设差值，则将控制权限切换至发送油门控制请求的遥控发射器，根据该遥控发射器发送的遥控信号进行控制排水车的发动机。

在一些实施例中，所述车载可编程控制器122还用于当判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值190之前的差值大于预设差值，则发送提示信号至当前遥控发射器，所述提示信号用于提醒将转速值调整至合适的数值。当车载可编程控制器122判断当前发送油门控制请求的遥控发送器输出的遥控信号中转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值大于预设差值，则发送提示信号至当前遥控发射器，提醒该遥控发射器发送合适的转速值，使得转速调整跨度过大195的遥控发射器无法获取权限。

请参阅图2-4，在一些实施例中，所述第一遥控发射器111及第二遥控发射器112均包括油门请求控制按键113及转速控制旋钮114，所述油门请求控制按键113用于发送油门控制请求，所述转速控制旋钮114用于发送遥控信号。可以通过油门请求控制按键113进行发送油门控制请求，通过转速控制200旋钮114进行发送遥控信号。在其他实施例中，也可以设置不同档次的转速按键，可以根据不同的转速按键进行输出不同的遥控信号。

在一些实施例中，所述油门请求控制按键113还用于当被长按预设时间后发送油门控制请求。其中，为了避免油门请求控制按键113被误按而导致误请求油门控制权限，只有当油门请求控制按键113被长按预设时间后，遥205控发射器才会发送油门控制请求。其中，进一步避免油门请求控制按键113被误长按，则当油门请求控制按键113被长按时，判断在第二预设时间内是否松开，若松开，则发送油门控制请求，若超过第二预设时间，则不发送油门控制请求，其中，第二预设时间长于第一预设时间。

请参阅图2-4，在一些实施例中，所述第一遥控发射器111及第二遥控发射器112均包括显示屏115，所述显示屏115用于显示当前具备权限的遥控发射器。可以通过在第一遥控发射器111及第二遥控发射器112上设置显示屏115，并将当前具备权限的遥控发射器在显示屏115上显示，可以使得工作人员知晓当前油门的控制权限所在的遥控发射器。

请参阅图3-4，在一些实施例中，所述遥控接收器121包括至少第一遥控接收器1211及第二遥控接收器1212，所述第一遥控接收器1211与所述第一遥控发射器111通信连接，所述第二遥控接收器1212与所述第二遥控发射器112通信连接。通过第一遥控接收器1211与第一遥控发射器111建立通信连接，通过第二遥控接收器1212与第二遥控发射器112建立通信连接，更加准确判断油门控制请求及遥控信号是由哪一遥控发射器发送。

请参阅图4，在其他实施例中，遥控发射器还包括第三遥控接收器1213，遥控接收器121包括第三遥控发射器116，第三遥控发射器116与第三遥控接收器1213通信连接。

在其他实施例中，一种排水车的控制系统，遥控发射器包括第一遥控发射器111、第二遥控发射器112及第三遥控发射器116，遥控接收器包括第一遥控接收器1211、第二遥控接收器1212及第三遥控接收器1213，所述第一遥控接收器1211与所述第一遥控发射器111通信连接，所述第二遥控接收器1212与所述第二遥控发射器112通信连接，所述第三遥控接收器1213与所述第三遥控发射器116通信连接；第一遥控发射器111发送油门控制请求信号A1及遥控信号B1至车载可编程控制器122，第一遥控发射器111接收第一遥控接收器发送的当前转速控制权所属者C及当前发动机的转速值D，以及切换提示符E；第二遥控发射器112发送油门控制请求信号A2及遥控信号B2至车载可编程控制器122，第二遥控发射器112接收第二遥控接收器发送的当前转速控制权所属者C及当前发动机的转速值D，以及切换提示符E；第三遥控发射器116发送油门控制请求信号A3及遥控信号B3至车载可编程控制器122，第三遥控发射器116接收第三遥控接收器发送的当前转速控制权所属者C及当前发动机的转速值D，以及切换提示符E；其中切换提示符E包含两种状态E1及E2；E1表示控制权切换成功；E2表示切换失败，请调节转速。请参阅图5，当当前发动机的控制权为空时，当收到油门控制请求时，判断油门控制请求是否哪一遥控发射器发送，首先，判断收到的油门控制请求是否为A1(即A1是否为真),若为A1，则表示是由第一遥控发射器发送的，然后判断D-B1是否小于预设差值，若小于预设差值，将当前发动机的转速值调整为B1，同时将权限映射至第一遥控发射器，并将切换提示符E切换至E1，若大于预设差值，则将切换提示符切换至E2；若当前收到的油门控不为A1，则判断是否为A2，若为A2，则表示是由第二遥控发射器发送的，然后判断D-B2是否小于预设差值，若小于预设差值，将当前发动机的转速值调整为B2，同时将权限映射至第二遥控发射器，并将切换提示符E切换至E1，若大于预设差值，则将切换提示符切换至E2；若当前收到的油门控不为A2，则判断是否为A3，若为A3，则表示是由第三遥控发射器发送的，然后判断D-B3是否小于预设差值，若小于预设差值，将当前发动机的转速值调整为B3，同时将权限映射至第三遥控发射器，并将切换提示符E切换至E1，若大于预设差值，则将切换提示符切换至E2。请参阅图6，另一实施例中，一种排水车的控制方法，包括以下步骤：

步骤S610：遥控发射器向遥控接收器发送油门控制请求或遥控信号，所述遥控发射器至少包括第一遥控发射器及第二遥控发射器

步骤S620：车载可编程控制器通过遥控接收器收到遥控发射器发送的油门控制请求时，判断当前遥控发射器是否具备控制权限；

若具备控制权限，则步骤S630：根据当前遥控发射器的遥控信号输出转速请求信号至发动机控制器；

若不具备权限，则步骤S640：不响应当前遥控发射器的遥控信号。

当多个遥控发射器对排水车发动机的转速进行控制时，当遥控接收器接收到遥控发射器发送的信号时，将接收到的信号发送至车载可编程控制器，车载可编程控制器确认接收到的信号为油门控制信号时，则判断当前发送信号的遥控接收器是否具备权限，若具备权限，则将控制权限切换至当前的遥控发射器，根据当前遥控发射器的遥控信号进行输出转速请求信号至发动机控制器，进而控制排水车的发动机转速。根据遥控发射器的不同权限进行对排水车的发动机进行控制，避免不同遥控发射器对母车的发动机进行控制时存在冲突的情况发生。

在一些实施例中，所述步骤“判断当前遥控发射器是否具备控制权限”具体包括以下步骤：

当收到遥控发送器发送的油门控制请求时，判断当前的控制权限是否为空；

若为空，则将控制权限映射到当前遥控发送器；

若不为空，则判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值是否小于预设差值；

若小于预设差值，则将控制权限切换至当前遥控发射器。

当车载可编程控制器接收到遥控发射器发送的油门控制请求时，首先判断当前的控制权限是否为空，即是否有遥控发射器对排水车的发动机的转速进行控制，若没有，则将控制权限映射至当前发送油门控制请求的遥控发射器，根据该遥控发射器的遥控信号进行控制发动机的转速，而若当前控制权限不为空，即当前的控制权限在其他遥控发射器，则根据当前发送油门控制请求的遥控发射器的遥控信号中的转速值与当前具备控制权限的遥控发射器的遥控信号中的转速值之间的差值是否小于预设差值，若小于预设差值，则将控制权限切换至发送油门控制请求的遥控发射器，根据该遥控发射器发送的遥控信号进行控制排水车的发动机。

在一些实施例中，所述步骤“判断当前遥控发射器输出的遥控信号中的转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值是否小于预设差值”之后还包括以下步骤：

若大于预设差值，则发送提示信号至当前遥控发射器，所述提示信号用于提醒将转速值调整至合适的数值。

当车载可编程控制器判断当前发送油门控制请求的遥控发送器输出的遥控信号中转速值与具备控制权限的遥控发送器发送的转速值之前的差值大于预设差值，则发送提示信号至当前遥控发射器，提醒该遥控发射器发送合适的转速值，使得转速调整跨度过大的遥控发射器无法获取权限。

在一些实施例中，遥控发射器的油门请求控制按键当被长按预设时间后发送油门控制请求。其中，为了避免油门请求控制按键被误按而导致误请求油门控制权限，只有当油门请求控制按键被长按预设时间后，遥控发射器才会发送油门控制请求。其中，进一步避免油门请求控制按键被误长按，则当油门请求控制按键被长按时，判断在第二预设时间内是否松开，若松开，则发送油门控制请求，若超过第二预设时间，则不发送油门控制请求，其中，第二预设时间长于第一预设时间。

最后需要说明的是，尽管在本申请的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本申请的专利保护范围。凡是基于本申请的实质理念，利用本申请说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本申请的专利保护范围之内。