一种柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置及方法

技术领域

本发明涉及多芯线加工装置技术领域，尤其涉及一种柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置及方法。

背景技术

在多芯线自动生产过程中，常常采用折弯装置把导线变为U型进行导线两端加工，在高温多芯导线的加工中常常遇到小批量、多规格、长度长短差异大的导线加工。例如CN201610138757.6一种自动双头压着双穿热缩管机采用皮带循环线放置两个载具分别夹持导线两端，需要的下线长度很长，不能进行短线加工，且功能单一，只能进行单规格大批量生产，不能现代制造的小批量定制化需求。

鉴于此，本申请发明人发明了一种柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置及方法。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置及方法。

为满足高温多芯导线的加工中常常遇到小批量、多规格、长度长短差异大的导线加工，设计了小体积的折弯装置和多工位转运装置，实现长短导线自动下线并U型折弯便于双头加工，然后通过多工位转运装置把导线依次转运至双穿热缩管装置、剥线装置、去皮装置、搪锡装置、收料装置进行双穿热缩管、去皮检测、搪锡、分类。通过下线表格任意设定是否穿管热缩管、剥线、搪锡，可设定剥线长度、搪锡长度，设备柔性化高，可适应多规格导线产品的全自动生产。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置，包括，包括操作台、以及安装在操作台台面上的下线机构、折弯机构、多工位转运机构、双穿热缩管机构、剥线机构、去皮机构、搪锡机构、收料机构、操作台；下线机构位于操作台台面一侧，折弯机构靠近于下线机构输出端部，折弯机构对下线机构输出的导线进行折弯，多工位转运机构靠近于折弯机构输出端，双穿热缩管机构靠近于多工位转运机构安装位置，去皮机构安装位置靠近于双穿热缩管机构，搪锡机构安装位置靠近于去皮机构输出端，收料机构安装位置靠近于搪锡机构，多工位转运机构依次将导线输入双穿热缩管机构内、去皮机构、搪锡机构与收料机构，双穿热缩管机构对导线绝缘层进行热缩，去皮机构对导线绝缘层进行剥除，搪锡机构对导线剥除端搪锡，收料机构收集搪锡后的导线。

进一步地，所述的折弯机构包含折弯支架、让位滑台气缸、滑台连接块、撸线气缸、撸线片、导线夹爪、折弯夹爪、折弯气缸、折弯模组、导线；

所述的折弯夹爪安装在折弯气缸的旋转端上，折弯气缸安装在折弯模组的滑块上，折弯模组安装在折弯支架上，如图所示，折弯夹爪包含平行开闭气爪、左手指、右手指，平行开闭气爪手指端安装有相对设置的左手指和右手指，平行开闭气爪手指端包括相对设置的左端手指与右端手指，左手指与左端手指固定，右手指与右端手指固定，便于夹爪导线两端，左手指和右手指数量均为两块，两块左手指固定在左端手指两侧，右手指固定在右端手指两侧；

所述的撸线片安装在撸线气缸上，撸线气缸安装在滑台连接块上，滑台连接块安装在让位滑台气缸的滑动端上。

进一步地，所述的多工位转运机构包含转运夹爪、上下滑板、直线导轨、转运支架、上下气缸、水平直线导轨、导轨支架、丝杆机构，上下滑板上安装有三个等间距的转运夹爪，上下滑板安装在两根直线导轨的滑块上，两根直线导轨安装在转运支架上，上下气缸安装安装在转运支架上，上下气缸的浮动接头安装在上下滑板上，推动上下滑板沿直线导轨上下运动，转运支架安装在两根水平直线导轨的滑块上，两根水平直线导轨安装在导轨支架上，丝杆机构安装在导轨支架上，丝杆机构的滑块安装在转运支架上，通过丝杆机构带动转运支架左右运动；

所述的转运夹爪包含平行开闭夹爪，夹爪体，夹爪一、两个夹爪二，两个夹爪体相对设置，其中一个夹爪体安装在平行开闭夹爪左手指上，另一个夹爪体安装在平行开闭夹爪右手指上，平行开闭夹爪的左手指与右手指上能张开闭合，夹爪一和夹爪二相对设置，夹爪一与其中一个夹爪体固定，夹爪二与另一个夹爪体固定，夹爪一和夹爪二可以随平行开闭夹爪左手指与右手指张开闭合，安装在左夹爪体的夹爪一和安装在右夹爪体上的夹爪二夹住导线的左端，安装在右夹爪体的夹爪一和安装在右夹爪体上的夹爪二夹住导线的右端。

进一步地，折弯机构折弯后的导线形状为U型导线，所述的双穿热缩管机构包含中转夹爪、热缩管导向装置、穿管模组、热缩管槽、热缩装置；中转夹爪夹住U型导线，中转夹爪安装在穿管模组上，使中转夹爪上的导线通过热缩管导向装置导向，穿入热缩管槽体内部的热缩管，通过热缩装置对热缩管进行热缩；

中转夹爪包含中转平行开闭气爪、右中转夹爪体、左中转夹爪体、中转夹爪固定块、夹爪三、夹爪四，右中转夹爪体安装在转平行开闭夹爪右手指上，左中转夹爪体安装在中转平行开闭夹爪的左手指上，中转平行开闭夹爪左手指与右手指能够驱动右中转夹爪体与左中转夹爪体张开闭合；

夹爪三和夹爪四分别安装在夹爪体上，夹爪三和夹爪四可以随中转平行开闭夹爪上的右中转夹爪体、左中转夹爪体张开闭合，安装在左中转夹爪体的上的夹爪三和安装在右夹爪体上的夹爪四夹住导线的左端，安装在右中转夹爪体的上的夹爪三和安装在右夹爪体上的夹爪四夹住导线的右端。

进一步地，所述的去皮机构包含中转夹爪、拔头上固定夹爪、拔头夹爪、拔头下固定夹爪、拔头固定气缸、拔头支架、拔头切换气缸、检测相机、拔头模组、拔头直线导轨、拔头模组支架、拔头固定支架；

拔头夹爪包含三爪夹爪、拔头夹爪体、导线导向嘴、绝缘层吸嘴，拔头夹爪体上有一个钝刀口用于沿激光剥线缺口拔下绝缘层，拔头夹爪具有三个拔头夹爪体，三个拔头夹爪体均匀分布，且三个拔头夹爪体闭合后留有间隙，导线通过导线导向嘴的锥形孔进入三爪之间的三角形孔内，三爪夹爪闭合后三角形孔缩小夹爪导线绝缘皮的激光剥线口处，在拔头模组作用下去除绝缘层，绝缘层通过绝缘层吸嘴接真空吸吸走。

进一步地，所述的中转夹爪、拔头上固定夹爪、检测相机、安装在拔头固定支架上，拔头下固定夹爪安装在拔头固定气缸上，拔头固定气缸安装在拔头支架上，拔头夹爪安装在拔头模组上，拔头模安装在两根拔头直线导轨的滑块上，拔头直线导轨安装在拔头模组支架上，拔头切换气缸安装在拔头模组支架上，拔头下固定夹爪在拔头固定气缸带动下上升与拔头上固定夹爪共同作用，按住U型导线。

进一步地，所述的搪锡机构包含搪锡夹爪、连接块、90°旋转气缸、旋转气缸安装板、前后滑台气缸、搪锡模组、沾助焊剂装置、助焊剂槽、搪锡机构、锡锅；搪锡夹爪安装在连接块上，连接块安装在90°旋转气缸的旋转端，90°旋转气缸通过旋转气缸安装板安装在前后滑台气缸的滑动端上，前后滑台气缸安装在搪锡模组的滑块上。

进一步地，收料机构包含中转夹爪、夹爪安装块、卸料滑台、卸料X轴模组、卸料Y模组、卸料直线导轨、卸料槽、挡料杆、卸料支架；中转夹爪夹爪安装在夹爪安装块上，夹爪安装块安装在卸料滑台的滑动端上，能够上下运动，卸料滑台安装在卸料X轴模组的滑块上，卸料X轴模组安装在卸料Y模组和卸料直线导轨的滑块上，卸料槽和挡料杆安装在卸料支架上，分别设置两组卸料槽和挡料杆用于区分合格与不合格导线；中转夹爪从转运夹爪上取下U型导线；在X模组的作用下运动至挡料杆上方，卸料滑台向下运动使中转夹爪上导线尾端低于挡料杆端面，然后卸料Y模组带动中转夹爪向后运动导线距离，使导线挂在挡料杆上，实现卸料。

进一步地，剥线机构包含剥线夹爪、剥线上定位爪、剥线支架、剥线顶升滑台、剥线连接块、剥线让位滑台、剥线下定位爪、剥线左夹爪体、剥线右夹爪体、激光剥线机；剥线夹爪左手指上安装有剥线左夹爪体，剥线夹爪右手指上安装有剥线右夹爪体；分别安装的四套中转夹爪固定块、夹爪三和夹爪四，用于从转运夹爪上抓取导线，剥线下定位爪与剥线让位滑台和剥线顶升滑台连接，剥线下定位爪可以在剥线让位滑台和剥线顶升滑台共同作用下向前运动后向上运动，通过与剥线上定位爪两个V型槽对末端导线位置居中。

一种柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置的方法，所述方法包括：

步骤一、折弯，通过下线机构的电机主动送线通过导线夹爪后进入折弯夹爪张开的间隙，然后折弯夹爪闭合通过折弯夹爪前后两组左手指、右手指夹住导线并居中，然后下线机构继续送线，折弯模组带动折弯夹爪使导线向前同步运动一段距离后，折弯模组带动折弯夹爪后退的同时，折弯气缸旋转°，使直线导线呈U型状态，然后下线机构继续送线设定长度，然后让位滑台气缸带动撸线片向前运动，使撸线片的卡线槽的进入U型左端导线，然后撸线气缸带动撸线片向前运动，卡线槽的左边轮廓使导线出口至卡线槽的导线段呈偏规则的直线段；然后多工位转运机构的上下滑板上的转运夹爪在上下气缸作用下沿直线导轨向上运动，此时，U型导线被折弯夹爪两部分之间露出的导线和卡线槽到导线出口的部分分别进入转运夹爪的两对夹爪上方的开口，然后平行开闭夹爪闭合，折弯夹爪张开，下线机构的剪刀沿导线出口裁断导线，撸线片向左退开，导线夹爪张开；上下滑板上的转运夹爪夹爪的导线在上下气缸作用下沿直线导轨向下运动；接下来丝杆机构带动转运支架向右运动，使得上下滑板上的多个转运夹爪整体依次把U型导线带至下一个工位；

步骤二、热缩，转运夹爪到达双穿热缩管机构的中转夹爪下方是，在上下气缸作用下沿直线导轨向上运动，此时中转夹爪此时张开，U型导线沿转运夹爪附近部分进入中转夹爪，中转平行开闭气爪闭合夹爪导线，然后转运夹爪向下运动，穿管模组带动中转夹爪经过穿管导向装置进入热缩管槽内的热缩管，然后热缩装置吹热风热缩热缩管，接下来穿管模组带动两端穿好热缩管的U型导线运动至接料位置，等待转运夹爪取线；

步骤三、去皮与回收废料，转运夹爪把带线运至剥线机构，然后运夹爪上升，把夹爪两端的导线送至剥线夹爪的四个间隙中间，然后剥线夹爪闭合夹爪导线居中定位，运夹爪松开向下运动，然后剥线让位滑台带动剥线下定位爪向前运动，剥线顶升滑台上升带动剥线下定位爪的两个V性槽与剥线上定位爪的两个V型爪交错居中夹住；

剥线完毕后，转运夹爪把带线运至去皮机构的中转夹爪处，靠近转运夹爪后侧部分导线右转夹爪夹住，然后前侧部分通过拔头固定气缸向上运动，带动拔头下固定夹爪向上，由两个交叉夹爪按住导线并居中，露出激光剥线部分的导线便于拔头；然后拔头夹爪在拔头模组的作用下向前运动通过，导线通过导线导向嘴进入三个拔头夹爪体三角形孔内，三爪夹爪闭合夹爪导线、拔头夹爪体的钝刀口卡在激光剥线凹槽里面拔出绝缘层，后绝缘层吸嘴开启真空吸吸走绝缘层废料；然后拔头模组带动拔头夹爪向后运动，拔头切换气缸缩回，带动拔头模组带动拔头夹爪向左运动U型导线的距离，进行第二端导线去除导线绝缘层，当完成两端导线去皮后，模组带动拔头夹爪向后，检测相机拍摄两端导线的状态，检测导线去皮是否成功，穿热缩管是否成功；

步骤四、搪锡，去皮完毕后转运夹爪把带线运至搪锡机构，传递给搪锡夹爪，搪锡夹爪夹爪导线居中定位，然后前后滑台气缸带动搪锡夹爪向后运动至助焊剂槽的上方，然后90°旋转气缸旋转90°使搪锡夹爪上的U型导线由水平方向变为竖直方向，搪锡模组带动搪锡夹爪上的竖直导线两端分别运动至助焊剂槽两端导线正上方，沾助焊剂装置的助焊剂勺子上升设定高度使导线沾上助焊剂，搪锡模组带动搪锡夹爪上的竖直导线两端分别运动至锡锅正上方，搪锡机构的锡勺升起固定高度使导线剥线端搪锡；

步骤五、收集，去沾助焊剂搪锡毕后转运夹爪把带线运至收料机构上方，卸料滑台上的中转夹爪运动至转运夹爪上方取走导线，然后根据检测相机检测结果，在卸料X轴模组作用下搬运至卸料槽的合格槽和不合规格槽，然后卸料滑台向下运动使U型导线插入挡料杆上，然后卸料Y模组带动中转夹爪沿卸料槽向后运动导线长度固定比例距离，使U型导线挂在挡料杆上收集导线。

本发明的有益效果：

本发明通过小体积的折弯装置和多工位转运装置，实现长短导线自动下线并U型折弯便于双头加工，然后通过多工位转运装置把导线依次转运至双穿热缩管装置、剥线装置、去皮装置、搪锡装置、收料装置进行双穿热缩管、去皮检测、搪锡、分类。剥线设计了导线居中装置保证激光剥线的高度一致，去皮装置设了新型去皮夹爪保证了去皮的可靠性且不伤线芯，保证搪锡不散丝，去皮后根据去皮、穿管结果判断是否合格进行分类。设备设定并行工位，可以通过下线表格任意设定是否穿管热缩管、剥线、搪锡，可设定剥线长度、搪锡长度，设备柔性化高，可适应多规格导线产品的全自动生产。

附图说明

图1为本发明的柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置整体结构示意图；

图2为本发明的折弯装置与多工位转运装置结构示意图；

图3为本发明的折弯装置结构示意图；

图4为本发明的撸线片结构示意图；

图5为本发明的折弯夹爪结构示意图；

图6为本发明的转运夹爪结构示意图；

图7为本发明的导线夹爪与折弯夹爪结构示意图；

图8为本发明的双穿热缩管机构结构示意图一；

图9为本发明的双穿热缩管机构结构示意图二；

图10为本发明的中转夹爪结构示意图

图11为本发明的拔头上固定夹爪与拔头夹爪连接结构示意图；

图12为本发明的去皮机构结构示意图；

图13为本发明的拔头夹爪结构示意图；

图14为本发明的搪锡机构结构示意图；

图15为本发明的搪锡夹爪结构示意图；

图16为本发明的收料机构结构示意图；

图17为本发明的剥线机构结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

实施例

请参阅图1所示，本实施例所述一种柔性化多芯线自动双穿热缩管去皮搪锡装置，包括操作台9、以及安装在操作台9台面上的下线机构1、折弯机构2、多工位转运机构3、双穿热缩管机构4、剥线机构5、去皮机构6、搪锡机构7、收料机构8、操作台9；下线机构1位于操作台9台面一侧，折弯机构2靠近于下线机构1输出端部，折弯机构2对下线机构1输出的导线10进行折弯，多工位转运机构3靠近于折弯机构2输出端，双穿热缩管机构4靠近于多工位转运机构3安装位置，多工位转运机构3将导线10输入双穿热缩管机构4内，由双穿热缩管机构4对导线10绝缘层进行热缩，方便后续进行去皮操作，去皮机构6安装位置靠近于双穿热缩管机构4，多工位转运机构3继续将经过双穿热缩管机构4热缩后的导线10输送至去皮机构6，由去皮机构6对导线10绝缘层进行剥除，搪锡机构7安装位置靠近于去皮机构6输出端，多工位转运机构3继续将剥除后的导线10输送至搪锡机构7，搪锡机构7对导线10剥除端搪锡，收料机构8安装位置靠近于搪锡机构7，多工位转运机构3继续将搪锡后的导线10输送至收料机构8，由收料机构8收集搪锡的导线10。

所述装置为并行工位，后续每根导线10依次进行加工。本发明设计了一种单夹爪进行导线10两端夹持的机构，可以实现短导线10双穿热缩管、去皮、搪锡。

所述的下线机构1具体结构参阅一种适用于多种导线切换、校直、出线的装置CN113828706A。

参阅图2、图3、图4、图5、图6，所述的折弯机构2包含折弯支架21、让位滑台气缸22、滑台连接块23、撸线气缸24、撸线片25、导线夹爪26、折弯夹爪27、折弯气缸28、折弯模组29；

所述的折弯夹爪27安装在折弯气缸28的旋转端上，折弯气缸28安装在折弯模组29的滑块上，折弯模组29安装在折弯支架21上，如图4所示，折弯夹爪27包含271平行开闭气爪、左手指272、右手指273，平行开闭气爪271手指端安装有相对设置的左手指272和右手指273，平行开闭气爪271手指端包括相对设置的左端手指与右端手指，左手指272与左端手指固定，右手指273与右端手指固定，便于夹爪导线10两端，左手指272和右手指273数量均为两块，两块左手指272固定在左端手指两侧，右手指273固定在右端手指两侧。

所述的撸线片25安装在撸线气缸24上，撸线气缸24安装在滑台连接块23上，滑台连接块23安装在让位滑台气缸22的滑动端上。正常状态撸线片25上的槽体251在左侧等待，能够在滑台连接块23作用下左右运动，撸线气缸24能够带动撸线片25前后运动。

如图2所示，所述的多工位转运机构3包含转运夹爪31、上下滑板32、直线导轨33、转运支架34、上下气缸35、水平直线导轨36、导轨支架37、丝杆机构38。上下滑板32上安装有三个等间距的转运夹爪31，上下滑板32安装在两根直线导轨3的滑块上，两根直线导轨33安装在转运支架34上，上下气缸安装35安装在转运支架34上，上下气缸34的浮动接头安装在上下滑板32上，推动上下滑板23沿直线导轨33上下运动。转运支架34安装在两根水平直线导轨36的滑块上，两根水平直线导轨36安装在导轨支架37上，丝杆机构38安装在导轨支架37上，丝杆机构38的滑块安装在转运支架34上，通过丝杆机构38带动转运支架34左右运动。

请参阅图6所示，所述的转运夹爪31包含平行开闭夹爪311，夹爪体312，夹爪一314、两个夹爪二313。两个夹爪体312相对设置，其中一个夹爪体312安装在平行开闭夹爪311左手指上，另一个夹爪体312安装在平行开闭夹爪311右手指上，平行开闭夹爪311的左手指与右手指上能张开闭合，夹爪一314和夹爪二313相对设置，夹爪一314与其中一个夹爪体312固定，夹爪二313与另一个夹爪体312固定，夹爪一314和夹爪二313可以随平行开闭夹爪311左手指与右手指张开闭合，安装在左夹爪体312的夹爪一314和安装在右夹爪体上的夹爪二313夹住导线10的左端，安装在右夹爪体312的夹爪一314和安装在右夹爪体上的夹爪二313夹住导线10的右端。

参阅图8、图9，所述的双穿热缩管机构4包含中转夹爪41、热缩管导向装置42、穿管模组43、热缩管槽44、热缩装置45。中转夹爪41夹住U型导线，中转夹爪安装在穿管模组43上，使中转夹爪41上的导线10通过热缩管导向装置42导向，穿入热缩管槽44体内部的热缩管，通过热缩装置45对热缩管进行热缩。

中转夹爪41包含中转平行开闭气爪411、右中转夹爪体412、左中转夹爪体413、中转夹爪固定块414、夹爪三415、夹爪四416。右中转夹爪体412安装在转平行开闭夹爪411右手指上，左中转夹爪体413安装在中转平行开闭夹爪411的左手指上，中转平行开闭夹爪411左手指与右手指能够驱动右中转夹爪体412与左中转夹爪体413张开闭合。

夹爪三415和夹爪四416分别安装在夹爪体414上，夹爪三415和夹爪四416可以随中转平行开闭夹爪411上的右中转夹爪体412、左中转夹爪体413张开闭合，安装在左中转夹爪体413的上的夹爪三415和安装在右夹爪体上的夹爪四416夹住导线10的左端，安装在右中转夹爪体413的上的夹爪三415和安装在右夹爪体上412的夹爪四416夹住导线10的右端。

参阅图11，所述的去皮机构6包含中转夹爪41、拔头上固定夹爪61、拔头夹爪62、拔头下固定夹爪63、拔头固定气缸64、拔头支架65、拔头切换气缸66、检测相机67、拔头模组68、拔头直线导轨69、拔头模组支架610、拔头固定支架611。

拔头夹爪62包含三爪夹爪621、拔头夹爪体622、导线导向嘴623、绝缘层吸嘴624。拔头夹爪体622上有一个钝刀口621用于沿激光剥线缺口拔下绝缘层，拔头夹爪具有三个规格一致的拔头夹爪体622，三个拔头夹爪体622均匀分布，三个拔头夹爪体622具体构成120°平行开闭，闭合后留有间隙，避免夹断多芯线的丝。导线10通过导线导向嘴623的锥形孔进入三爪之间的三角形孔内，三爪夹爪621闭合后三角形孔缩小夹爪导线绝缘皮的激光剥线口处，在拔头模组68作用下去除绝缘层，绝缘层通过绝缘层吸嘴624接真空吸吸走。本去皮机构可以适应多规格的导线去绝缘层，通过导向嘴623进入三角形孔收缩拔头的方式可以保证导线去皮的稳定性。

请参阅图12所示，所述的中转夹爪41、拔头上固定夹爪61、检测相机67、安装在拔头固定支架611上，拔头下固定夹爪63安装在拔头固定气缸64上，拔头固定气缸64安装在拔头支架65上，拔头夹爪62安装在拔头模组68上，拔头模68安装在两根拔头直线导轨69的滑块上，拔头直线导轨69安装在拔头模组支架610上，拔头切换气缸66安装在拔头模组支架610。拔头下固定夹爪63能在拔头固定气缸64带动下上升与拔头上固定夹爪61共同作用，按住U型导线，保证去皮时导线不会运动。拔头切换气缸66可以使拔头模组68在U型导线的两个位置切换。检测相机67用于检测绝缘层是否成功、套热缩管是否成功，不成功就不进行后续搪锡工序，进入不合格区域。

参阅图14、图15，所述的搪锡机构7包含搪锡夹爪71、连接块72、90°旋转气缸73、旋转气缸安装板74、前后滑台气缸75、搪锡模组76、沾助焊剂装置77、助焊剂槽78、搪锡机构79、锡锅710。搪锡夹爪安装在连接块72上，连接块72安装在90°旋转气缸73的旋转端，90°旋转气缸73通过旋转气缸安装板74安装在前后滑台气缸75的滑动端上，前后滑台气缸75安装在搪锡模组76的滑块上。

沾助焊剂装置77、搪锡机构79参阅CN202123187905.9一种电子元件引脚自动搪锡机构，其中把搪锡勺铜鼓伺服模组升降自动控制不同搪锡高度和沾助焊剂高度。通过搪锡夹爪71把导线从转运夹爪31上取下的取下，然后90°旋转气缸73带动锡夹爪71旋转90度。由水平方向转变为垂直方向，便于沾助焊剂和搪锡。前后滑台气缸75和搪锡模组76作用是使导线由转运夹爪31运动至助焊剂槽78和锡锅710上方。

请参阅图14，搪锡夹爪71包含搪锡平行开闭气爪711、两个搪锡夹爪体712、四个中转夹爪固定块414、四个夹爪三415、四个夹爪四416。实现夹住转运夹爪31两端导线10，对导线10末端进行居中定位，保证搪锡时露出的导线短。

参阅图16收料机构8包含中转夹爪41、夹爪安装块81、卸料滑台82、卸料X轴模组83、卸料Y模组84、卸料直线导轨85、卸料槽86、挡料杆87、卸料支架88。中转夹爪41夹爪安装在夹爪安装块81上，夹爪安装块81安装在卸料滑台82的滑动端上，能够上下运动，卸料滑台82安装在卸料X轴模组83的滑块上，卸料X轴模组83安装在卸料Y模组84和卸料直线导轨85的滑块上，卸料槽86和挡料杆87安装在卸料支架88上，分别设置两组卸料槽86和挡料杆87用于区分合格与不合格导线。中转夹爪41从转运夹爪31上取下U型导线。在X模组的作用下运动至挡料杆87上方，卸料滑台82向下运动使中转夹爪41上导线尾端低于挡料杆端面，然后卸料Y模组84带动中转夹爪41向后运动导线距离，使导线10挂在挡料杆87上，实现卸料。

参阅图1、图17，剥线机构5包含剥线夹爪51、剥线上定位爪52、剥线支架53、剥线顶升滑台54、剥线连接块55、剥线让位滑台56、剥线下定位爪57、剥线左夹爪体58、剥线右夹爪体59、激光剥线机510。剥线夹爪51左手指上安装有剥线左夹爪体58，剥线夹爪51右手指上安装有剥线右夹爪体59；

分别安装的四套中转夹爪固定块414、夹爪三415和夹爪四416，用于从转运夹爪31上抓取导线10，剥线下定位爪57与剥线让位滑台56和剥线顶升滑台54连接，剥线下定位爪57可以在剥线让位滑台56和剥线顶升滑台54共同作用下向前运动后向上运动，通过与剥线上定位爪52两个V型槽对末端导线10位置居中，便于激光剥线机510的上下激光头对导线10端头进行剥线。

本发明工作原理：

参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6，下线机构1的出线口93是导线出口，通过下线机构1的电机主动送线通过导线夹爪26后进入折弯夹爪27张开的间隙，然后折弯夹爪27闭合通过折弯夹爪27前后两组左手指272、右手指273夹住导线10并居中，然后下线机构1继续送线，折弯模组29带动折弯夹爪27使导线10向前同步运动一段距离后，折弯模组29带动折弯夹爪27后退的同时，折弯气缸28旋转180°，使直线导线呈U型状态，然后下线机构继续送线设定长度，然后让位滑台气缸22带动撸线片25向前运动，使撸线片25的卡线槽251的进入U型左端导线，然后撸线气缸24带动撸线片25向前运动，卡线槽251的左边轮廓使导线出口93至卡线槽25的导线段呈偏规则的直线段。然后多工位转运机构3的上下滑板32上的转运夹爪31在上下气缸35作用下沿直线导轨33向上运动，此时，U型导线被折弯夹爪27两部分之间露出的导线和卡线槽251到导线出口93的部分分别进入转运夹爪31的两对夹爪上方的开口如图7所示，然后平行开闭夹爪311闭合，折弯夹爪27张开，下线机构1的剪刀沿导线出口93裁断导线，撸线片25向左退开，导线夹爪26张开。上下滑板32上的转运夹爪31夹爪的导线在上下气缸35作用下沿直线导轨33向下运动。接下来丝杆机构38带动转运支架34向右运动，使得上下滑板32上的多个转运夹爪31整体依次把U型导线带至下一个工位。

转运夹爪31到达双穿热缩管机构4的中转夹爪41下方是，在上下气缸35作用下沿直线导轨33向上运动，此时中转夹爪41此时张开，U型导线沿转运夹爪31附近部分进入中转夹爪41，中转平行开闭气爪411闭合夹爪导线，然后转运夹爪31向下运动。穿管模组43带动中转夹爪41经过穿管导向装置42进入热缩管槽44内的热缩管，然后热缩装置45吹热风热缩热缩管。接下来穿管模组43带动两端穿好热缩管的U型导线运动至接料位置，等待转运夹爪31取线。

转运夹爪31把带线运至剥线机构5，然后运夹爪31上升，把夹爪两端的导线送至剥线夹爪51的四个间隙中间，然后剥线夹爪51闭合夹爪导线居中定位，运夹爪31松开向下运动，然后剥线让位滑台56带动剥线下定位爪57向前运动，剥线顶升滑台54上升带动剥线下定位爪57的两个V性槽与剥线上定位爪52的两个V型爪交错居中夹住，保证激光剥线时导线位置固定。

剥线完毕后，转运夹爪31把带线运至去皮机构6的中转夹爪41处，靠近转运夹爪31后侧部分导线右转夹爪41夹住，然后前侧部分通过拔头固定气缸64向上运动，带动拔头下固定夹爪63向上，由两个交叉夹爪按住导线并居中，露出激光剥线部分的导线便于拔头；然后拔头夹爪62在拔头模组68的作用下向前运动通过，导线通过导线导向嘴进入三个拔头夹爪体62三角形孔内，三爪夹爪621闭合夹爪导线、拔头夹爪体622的钝刀口卡在激光剥线凹槽里面拔出绝缘层，后绝缘层吸嘴624开启真空吸吸走绝缘层废料。然后拔头模组68带动拔头夹爪62向后运动，拔头切换气缸66缩回，带动拔头模组68带动拔头夹爪62向左运动U型导线的距离，进行第二端导线去除导线绝缘层。当完成两端导线去皮后，模组68带动拔头夹爪62向后，检测相机67拍摄两端导线的状态，检测导线去皮是否成功，穿热缩管是否成功。

去皮完毕后转运夹爪31把带线运至搪锡机构7，传递给搪锡夹爪71，搪锡夹爪71夹爪导线居中定位，然后前后滑台气缸75带动搪锡夹爪71向后运动至助焊剂槽78的上方，然后90°旋转气缸73旋转90°使搪锡夹爪71上的U型导线由水平方向变为竖直方向，搪锡模组76带动搪锡夹爪71上的竖直导线两端分别运动至助焊剂槽78两端导线正上方，沾助焊剂装置77的助焊剂勺子上升设定高度使导线沾上助焊剂，搪锡模组76带动搪锡夹爪71上的竖直导线两端分别运动至锡锅710正上方，搪锡机构79的锡勺升起固定高度使导线剥线端搪锡。

去沾助焊剂搪锡毕后转运夹爪31把带线运至收料机构8上方，卸料滑台82上的中转夹爪41运动至转运夹爪31上方取走导线，然后根据检测相机67检测结果，在卸料X轴模组83作用下搬运至卸料槽86的合格槽和不合规格槽，然后卸料滑台82向下运动使U型导线插入挡料杆87上，然后卸料Y模组84带动中转夹爪41沿卸料槽向后运动导线长度固定比例距离，使U型导线挂在挡料杆87上收集导线。

需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。