油门踏板失效检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种油门踏板失效检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着技术的不断成熟，使用新能源的电动车辆逐步增加。现有电动汽车的行车控制方法基于电动车辆的油门踏板开度信号向电机控制器发出驱动指令，由电机控制器驱动电动车辆行驶。但是，上述控制方式无法主动识别油门踏板是否失效，一旦油门踏板失效，车辆存在突然加速的安全隐患。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种油门踏板失效检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法主动识别油门踏板是否失效，一旦油门踏板失效，车辆存在突然加速的安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种油门踏板失效检测方法，所述方法包括以下步骤：

获取由油门踏板开度变化所触发的油门踏板开度信号；

在电动车辆制动完成时，检测所述油门踏板开度信号是否发生线性变化；

在所述油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效。

可选地，所述在电动车辆制动完成时，检测所述油门踏板开度信号是否发生线性变化的步骤之前，还包括：

获取由制动踏板开度变化所触发的制动踏板开度信号；

根据所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号控制电动车辆制动。

可选地，所述根据所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号控制电动车辆制动完成的步骤之后，还包括：

在所述油门踏板开度信号存在时，若检测到所述制动踏板开度信号，则判定所述电动车辆处于制动状态；

在检测到所述制动踏板开度信号消失时，判定所述电动车辆制动完成。

可选地，所述在电动车辆制动完成时，检测所述油门踏板开度信号是否发生线性变化的步骤之后，还包括：

在所述油门踏板开度信号发生线性变化的情况下，检测所述电动车辆的车速是否低于所述制动状态前的速度；

若低于所述制动状态前的速度，则确认油门踏板有效。

可选地，所述在所述油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效的步骤之后，还包括：

在所述油门踏板失效时，调节所述电动车辆处于故障制动状态，并触发危险提示信息；

在所述电动车辆处于所述故障制动状态时，检测所述电动车辆前方是否出现障碍物；

若出现所述障碍物，且所述电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制所述电动车辆进行制动。

可选地，所述若出现所述障碍物，且所述电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制所述电动车辆进行制动的步骤，包括：

若出现所述障碍物，且所述电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制目标电机控制器放电；

在所述目标电机控制器放电完成时，断开所述电动车辆的供电回路控制所述电动车辆进行制动。

可选地，所述在所述目标电机控制器放电完成时，断开所述电动车辆的供电回路控制所述电动车辆进行制动的步骤之后，还包括：

在所述电动车辆制动完成时，发送车辆故障信号至远程平台，以使所述远程平台根据所述车辆故障信号对所述电动车辆执行预设救援操作。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种油门踏板失效检测装置，所述装置包括：

开度信号触发模块，用于获取由油门踏板开度变化所触发的油门踏板开度信号；

开度信号检测模块，用于在电动车辆制动完成时，检测所述油门踏板开度信号是否发生线性变化；

油门检测确认模块，用于在所述油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种油门踏板失效检测设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的油门踏板失效检测程序，所述油门踏板失效检测程序配置为实现如上文所述的油门踏板失效检测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有油门踏板失效检测程序，所述油门踏板失效检测程序被处理器执行时实现如上文所述的油门踏板失效检测方法的步骤。

本发明提供了一种油门踏板失效检测方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取由油门踏板开度变化所触发的油门踏板开度信号；然后在电动车辆制动完成时，检测油门踏板开度信号是否发生线性变化；最后在油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效。本发明通过在电动车辆制动完成时检测油门踏板开度信号是否发送线性变化来确认油门踏板是否失效，相较于现有技术无法主动识别油门踏板失效，一旦油门踏板失效，车辆会突然加速，存在安全隐患，本发明上述油门踏板失效检测方法实现了主动识别油门踏板是否失效，有效降低了安全隐患。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的油门踏板失效检测设备结构示意图；

图2为本发明油门踏板失效检测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明油门踏板失效检测方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明油门踏板失效检测方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明油门踏板失效检测装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的油门踏板失效检测设备结构示意图。

如图1所示，该油门踏板失效检测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对油门踏板失效检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及油门踏板失效检测程序。

在图1所示的油门踏板失效检测设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明油门踏板失效检测设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在油门踏板失效检测设备中，所述油门踏板失效检测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的油门踏板失效检测程序，并执行本发明实施例提供的油门踏板失效检测方法。

本发明实施例提供了一种油门踏板失效检测方法，参照图2，图2为本发明油门踏板失效检测方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述油门踏板失效检测方法包括以下步骤：

步骤S10：获取由油门踏板开度变化所触发的油门踏板开度信号。

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有门踏板失效检测、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如手机、平板电脑、个人电脑等，还可以是实现相同或相似功能的其他电子设备。以下以上述门踏板失效检测设备(简称检测设备)对本实施例和下述各实施例进行说明。

可理解的是，上述油门踏板开度信号可为油门踏板被踩下，即油门踏板开度发生变化时触发的信号。

在具体实现中，处于电动车辆中的驾驶员可踩下油门踏板，油门踏板开度由初始开度发生变化，变化幅度取决于驾驶员所踩下的力度。上述检测设备可通过传感器检测油门踏板开度的变化，并将油门踏板开度变化转化为上述油门踏板开度信号，在检测到油门踏板开度信号时，方可控制发动机的功率输出，从而控制电动车辆加速。

步骤S20：在电动车辆制动完成时，检测所述油门踏板开度信号是否发生线性变化。

在具体实现中，上述电动车辆在行驶过程中，驾驶员可通过油门踏板调整当前车速，即上述检测设备可通过油门踏板开度信号调整当前车速。当需要减速或停车时，驾驶员可通过踩下制动踏板以降低车速，上述检测设备可响应制动踏板开度变化以控制车辆制动，相应地，在驾驶员停止踩制动踏板时，即可制动踏板开度恢复初始状态时，便退出了制动过程。正常情况下，在电动车辆制动完成时，电动车辆的车速应该低于制动前的车速或停止行驶，此时，油门踏板开度信号应该处于线性变化，且逐渐变小的过程，若电动车辆在制动完成时，油门踏板开度未发生变化，则可判定油门踏板失效，故而在电动车辆制动完成时，可以通过检测上述油门踏板开度信号是否发生线性变化来识别油门踏板是否失效。

步骤S30：在所述油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效。

在具体实现中，在电动车辆制动过程中，踩下制动踏板的同时应松开油门踏板，此时，油门踏板开度信号应逐渐降低，若上述检测设备在检测到制动完成时，上述油门踏板开度信号仍然未发生线性变化，则可判定驾驶员踩下制动踏板后，油门踏板信号仍然存在，车速依然未降低，设置持续增加，发生急加速，故而通过油门踏板开度信号未发生线性变化时即可确认油门踏板失效。在确认油门踏板失效后可采取预先设置的制动策略控制电动车辆强行制动减速，以避免安全隐患。

本实施例通过获取由油门踏板开度变化所触发的油门踏板开度信号；然后在电动车辆制动完成时，检测油门踏板开度信号是否发生线性变化；最后在油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效。本实施例通过在电动车辆制动完成时检测油门踏板开度信号是否发送线性变化来确认油门踏板是否失效，相较于现有技术无法主动识别油门踏板失效，一旦油门踏板失效，车辆会突然加速，存在安全隐患，本实施例上述油门踏板失效检测方法实现了主动识别油门踏板是否失效，有效降低了安全隐患。

参考图3，图3为本发明油门踏板失效检测方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20之前，还包括：

步骤S11：获取由制动踏板开度变化所触发的制动踏板开度信号。

需要说明的是，上述制动踏板开度信号可为制动踏板被踩下，即制动踏板开度发生变化时触发的信号。

在具体实现中，上述电动车辆中的驾驶员可踩下制动踏板，以控制电动车辆减速或停止，上述检测设备可响应制动踏板开度变化，并触发上述制动踏板信号，通过该制动踏板信号即可控制电动车辆制动，从而降低车速或停止行驶。

步骤S12：根据所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号控制电动车辆制动。

在具体实现中，上述检测设备在上述油门踏板开度信号存在，即电动车辆处于行驶中时，若检测到上述制动踏板开度信号，且该制动踏板开度信号不为0时，即可控制电动车辆制动，以降低电动车辆的车速或使电动车辆停止行驶。

进一步地，本实施例中，所述步骤S12之后，还包括：

步骤S13：在所述油门踏板开度信号存在时，若检测到所述制动踏板开度信号，则判定所述电动车辆处于制动状态。

在具体实现中，上述检测设备可在电动车辆处于行驶过程中，存在油门踏板开度信号时，若检测到上述制动踏板开度信号，即检测到上述油门踏板开度信号和上述制动踏板开度信号均存在时，判定上述电动车辆处于制动状态，电动车辆开始制动。

步骤S14：在检测到所述制动踏板开度信号消失时，判定所述电动车辆制动完成。

在具体实现中，上述检测设备在制动过程中，即可上述油门踏板开度信号和上述制动踏板开度信号均存在时，油门踏板开度信号应线性降低，在制动踏板开度信号为消失，即为0的制动完成时，油门踏板开度信号应降至最低，油门踏板开度信号降低时，车速逐渐降低，从而完成制动。

进一步地，本实施例中，所述步骤S20之后，还包括：

步骤S21：在所述油门踏板开度信号发生线性变化的情况下，检测所述电动车辆的车速是否低于所述制动状态前的速度。

在具体实现中，上述油门踏板信号发生线性变化时，若电动车辆的车速低于制动状态前的速度，则可判定制动成功，油门踏板有效，若车速并未低于制动状态前的速度，甚至高于制动状态前的速度，则可判定制动失败，油门踏板存在异常。故而上述检测设备在检测到上述油门踏板开度信号发生线性变化的情况下，还需检测电动车辆的车速是否低于制动状态前的速度，以检测制动是否有效。

步骤S22：若低于所述制动状态前的速度，则确认油门踏板有效。

在具体实现中，上述检测设备在检测到上述电动车辆的车速低于上述制动状态前的速度时，即可判定上述电动车辆成功基于上述制动踏板开度信号完成制动，降低了车速，此时便可确认油门踏板有效，并未出现异常。

本实施例通过获取由制动踏板开度变化所触发的制动踏板开度信号；根据油门踏板开度信号和制动踏板开度信号控制电动车辆制动；在油门踏板开度信号存在时，若检测到制动踏板开度信号，则判定电动车辆处于制动状态；在检测到制动踏板开度信号消失时，判定电动车辆制动完成；在油门踏板开度信号发生线性变化的情况下，检测电动车辆的车速是否低于制动状态前的速度；若低于制动状态前的速度，则确认油门踏板有效。本实施例通过在油门踏板开度信号发生线性变化的情况下，若电动车辆的车速低于制动状态前的速度，则确认油门踏板有效，从而实现了对油门踏板有效的识别，有效确保了电动车辆行驶过程中的安全性。

参考图4，图4为本发明油门踏板失效检测方法第三实施例的流程示意图。

基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S30之后，还包括：

步骤S40：在所述油门踏板失效时，调节所述电动车辆处于故障制动状态，并触发危险提示信息。

需要说明的是，上述故障制动状态可为电动车辆的油门踏板出现异常时强行制动的状态。

在具体实现中，上述检测识别在识别到上述油门踏板失效后，为了避免造成事故，可控制上述电动车辆处于上述故障制动状态，并在该故障制动状态下触发危险提示信息，如整车点亮危险报警等，以提示行人和其他车辆，本车已出现故障，从而降低安全隐患。

步骤S50：在所述电动车辆处于所述故障制动状态时，检测所述电动车辆前方是否出现障碍物。

需要说明的是，上述障碍物可为阻碍上述电动车辆行驶，易与电动车辆发生碰撞的物体，如道路上的另一车辆。

在具体实现中，上述检测设备在检测到上述车辆处于上述故障制动状态时，可继续检测电动车辆前方是否出现障碍物，若未出现障碍物，则可以判定目前行驶较为安全，暂不进行强制制动。

步骤S60：若出现所述障碍物，且所述电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制所述电动车辆进行制动。

需要说明的是，上述预设阈值可为判断电动车辆与障碍物之间的障碍物距离是否为较为接近的危险距离，也即，当障碍物距离达到上述预设阈值时，判定电动车辆与障碍物较为接近，存在安全隐患，相反，当障碍物距离未达到上述预设距离时，判定电动车辆与障碍物存在一定安全距离，安全隐患较低，此时，可暂不进行强制制动，待电动车辆与述障碍物之间的障碍物距离低于上述预设阈值进行强制制动。

在具体实现中，上述检测设备在检测到电动车辆前方出现障碍物时，可判定电动车辆进行向前行驶会与障碍物相撞，存在极大安全隐患，故而需要在电动车辆接近障碍物时控制车辆完成制动，以避免事故发生。上述检测设备可检测上述电动车辆与前方障碍物之间的障碍物距离，并判断该障碍物距离是否低于上述预设阈值，在低于该预设阈值时控制电动车辆进行制动。

应理解的是，上述预设阈值的数值可偏大，以在电动车辆与障碍物之间的障碍物距离低于上述预设阈值时，为电动车辆预留制动时间，确保电动车辆在接近障碍物之前完成制动仍然留有一定距离，避免安全事故发生。

需要说明的是，在电动车辆前方未出现障碍物，或电动车辆与障碍物之间的障碍物距离未低于上述预设阈值时，处于上述电动处理中的驾驶员可通过车载显示屏中的故障制动功能或故障制动按钮控制电动车辆进行制动，无需在电动车辆出现障碍物后需要在电动车辆与障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值时进行制动，以提高故障处理效率。

进一步地，本实施例中，所述步骤S60包括：

步骤S601：若出现所述障碍物，且所述电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制目标电机控制器放电。

需要说明的是，上述目标电机控制器可以是为电动车辆供电，使电动车辆行驶的控制器。

在具体实现中，上述检测设备可在检测到电动车辆前方出现障碍物，且上述电动车辆与上述障碍物之间的障碍物距离低于上述预设阈值时，控制上述目标电机控制器放电，以使电动车辆停止行驶。

步骤S602：在所述目标电机控制器放电完成时，断开所述电动车辆的供电回路控制所述电动车辆进行制动。

在具体实现中，上述检测设备可发送扭矩请求命令至上述目标电机控制器，使目标电机控制器的转速降低，在降低至预先设定的预设转速时，目标电机控制器主动放电，放电后的电压降低至预设电压时，即可控制目标电机控制器放电，使目标电机控制器被动放电，该放电过程即可为电动车辆的制动过程。在上述目标电机控制器放电完成时，即断开了控制车辆行驶的主正和主负继电器，从而断开了目标电机控制器与电动车辆的供电回路，从而使整车下高压断电，在断开电动车辆的供电回路时，电动车辆的车速便会逐渐降低直至电动车辆停止行驶，从而使电动车辆制动完成。

需要什么的是，上述预设转速可为预先设定的，使目标电机控制器制动放电的临界转速。上述预设电压可为预先使得的，使目标电机控制器被动放电的临界电压。

进一步地，本实施例中，所述步骤S602之后，还包括：

步骤S6021：在所述电动车辆制动完成时，发送车辆故障信号至远程平台，以使所述远程平台根据所述车辆故障信号对所述电动车辆执行预设救援操作。

需要说明的是，上述远程平台可为与电动车辆通信，为电动车辆提供远程服务的平台。

可理解的是，上述预设救援操作可为预先为远程平台配置的，在电动车辆出现故障时所执行的操作。

在具体实现中，上述检测设备在检测到上述电动车辆的油门踏板出现故障，且已经过上述强制制动过程完成制动时，触发表征车辆故障的车辆故障信号，并发送该车辆故障信号至上述远程平台。上述远程平台可根据该车辆故障信号执行上述预设救援操作，以实现救援，该预设救援操作可为远程平台将车辆故障信号对应的车辆信息发送至售后服务中心，售后服务中心通过电话联系司机，并技术提供救援活动。

本实施例在油门踏板失效时，调节电动车辆处于故障制动状态，并触发危险提示信息；在电动车辆处于故障制动状态时，检测电动车辆前方是否出现障碍物；若出现所述障碍物，且电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制所述电动车辆进行制动。本实施例通过在电动车辆前方出现障碍物，且电动车辆与障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值时控制电动车辆制动，有效提高了故障处理的精度。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有油门踏板失效检测程序，所述油门踏板失效检测程序被处理器执行时实现如上文所述的油门踏板失效检测方法的步骤。

参照图5，图5为本发明油门踏板失效检测装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的油门踏板失效检测装置包括：

开度信号触发模块501，用于获取由油门踏板开度变化所触发的油门踏板开度信号。

开度信号检测模块502，用于在电动车辆制动完成时，检测所述油门踏板开度信号是否发生线性变化。

油门检测确认模块503，用于在所述油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效。

本实施例通过获取由油门踏板开度变化所触发的油门踏板开度信号；然后在电动车辆制动完成时，检测油门踏板开度信号是否发生线性变化；最后在油门踏板开度信号并未发生线性变化的情况下，确认油门踏板失效。本实施例通过在电动车辆制动完成时检测油门踏板开度信号是否发送线性变化来确认油门踏板是否失效，相较于现有技术无法主动识别油门踏板失效，一旦油门踏板失效，车辆会突然加速，存在安全隐患，本实施例上述装置实现了主动识别油门踏板是否失效，有效降低了安全隐患。

基于本发明上述油门踏板失效检测装置第一实施例，提出本发明油门踏板失效检测的第二实施例。

在本实施例中，所述开度信号检测模块502，还用于获取由制动踏板开度变化所触发的制动踏板开度信号；根据所述油门踏板开度信号和所述制动踏板开度信号控制电动车辆制动。

作为一种实施方式，所述开度信号检测模块502，还用于在所述油门踏板开度信号存在时，若检测到所述制动踏板开度信号，则判定所述电动车辆处于制动状态；在检测到所述制动踏板开度信号消失时，判定所述电动车辆制动完成。

作为一种实施方式，所述开度信号检测模块502，还用于在所述油门踏板开度信号发生线性变化的情况下，检测所述电动车辆的车速是否低于所述制动状态前的速度；若低于所述制动状态前的速度，则确认油门踏板有效。

基于本发明上述油门踏板失效检测装置各实施例，提出本发明油门踏板失效检测装置的第三实施例。

在本实施例中，所述油门检测确认模块503，还用于在所述油门踏板失效时，调节所述电动车辆处于故障制动状态，并触发危险提示信息；在所述电动车辆处于所述故障制动状态时，检测所述电动车辆前方是否出现障碍物；若出现所述障碍物，且所述电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制所述电动车辆进行制动。

作为一种实施方式，所述油门检测确认模块503，还用于若出现所述障碍物，且所述电动车辆与所述障碍物之间的障碍物距离低于预设阈值，则控制目标电机控制器放电；在所述目标电机控制器放电完成时，断开所述电动车辆的供电回路控制所述电动车辆进行制动。

作为一种实施方式，所述油门检测确认模块503，还用于在所述电动车辆制动完成时，发送车辆故障信号至远程平台，以使所述远程平台根据所述车辆故障信号对所述电动车辆执行预设救援操作。

本发明油门踏板失效检测装置的具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。