收放卷控制方法、收放卷控制装置、控制设备及存储介质

技术领域

本申请属于控制技术领域，尤其涉及一种收放卷控制方法、收放卷控制装置、控制设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在收放卷的过程中，收放卷卷径不断变化，通常表现为：放卷卷径通常会越来越小，收卷卷径通常会越来越大。该收放卷卷径的变化会影响到材料收放卷的线速度，导致材料收放卷的线速度难以保持稳定。在收放卷线速度不稳定的情况下，收放卷的同步性降低，可能会使收放卷节拍不稳，进而导致收放卷机器停机，影响到收放卷的效率。

发明内容

本申请提供了一种收放卷控制方法、收放卷控制装置、控制设备及计算机可读存储介质，可使得收放卷的线速度保持稳定，保障收放卷之间的同步性，从而减少出现收放卷机器停机的情况。

第一方面，本申请提供了一种收放卷控制方法，该收放卷控制方法应用于机械系统中的控制设备，且该机械系统还包括收放卷电机；该收放卷控制方法包括：

获取收放卷电机的实时卷径；

根据实时卷径及预设的期望线速度，确定收放卷电机的目标角速度；

基于目标角速度控制收放卷电机运行。

第二方面，本申请提供了一种收放卷控制装置，该收放卷控制装置应用于机械系统中的控制设备，且该机械系统还包括收放卷电机；该收放卷控制装置包括：

获取模块，用于获取收放卷电机的实时卷径；

第一确定模块，用于根据实时卷径及预设的期望线速度，确定收放卷电机的目标角速度；

控制模块，用于基于目标角速度控制收放卷电机运行。

第三方面，本申请提供了一种控制设备，上述控制设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

本申请与现有技术相比存在的有益效果是：本申请方案可先在收放卷时，获取收放卷电机的实时卷径。由于收放卷的卷径的变化才导致了收放卷线速度的不稳定，因而本申请方案通过该实时卷径及预设的期望线速度，可确定收放卷电机的目标角速度。这样一来，基于该目标角速度控制收放卷电机时，收放卷线速度就可以保持在期望线速度的附近，从而可以实现收放卷的同步，使得收放卷操作减少出现停机的情况，帮助提升收放卷的效率。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的收放卷控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的收放卷控制装置的结构框图；

图3是本申请实施例提供的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），除非另有明确具体的限定。

在工业应用场景下的生产开始及结束的阶段，往往会出现收放卷的相关应用。一般而言，收放卷的对象是纸、金属、纤维及塑料等材料的各种薄片或丝线。在收放卷时，一般会有放卷电机及收卷电机。可以想象，随着收放卷的持续进行，放卷电机所对应的卷辊上缠绕的材料不断变少，导致其卷辊的卷径也不断减小；类似地，收卷电机所对应的卷辊上缠绕的材料不断变多，导致其卷辊的卷径也不断增加。由于卷径的变化会影响到收放卷的线速度，因而材料收放卷的线速度难以保持稳定。在收放卷线速度不稳定的情况下，收放卷的同步性降低，可能会使收放卷节拍不稳，进而导致收放卷机器停机，需要人工干预后才可重新运行，影响到收放卷的效率。

基于以上考虑，本申请实施例提出了一种收放卷控制方法，在收放卷开始后，可先获取收放卷电机的实时卷径，并结合预设的期望线速度来确定收放卷电机的目标角速度，由此基于该目标角速度控制收放卷电机运行。此过程中，收放卷电机始终稳定（保持在期望线速度附近），收放卷之间的同步性大大增强，减少出现收放卷节拍不稳，进而减少收放卷机器因不同步而导致的停机情况。为了说明本申请实施例所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

下面对本申请实施例提供的一种收放卷控制方法进行描述。该收放卷控制方法可应用于机械系统中的控制设备。为便于理解该收放卷控制方法，下面对该机械系统进行简单说明：

机械系统除了控制设备之外，还包括有收放卷电机。根据使用用途，该收放卷电机可被细分为：用于材料放卷的电机，以及，用于材料底纸收卷的电机。在一些示例中，在基于材料进行涂装包裹的应用场景（例如为电池包蓝膜的应用场景）下，该机械系统除了收放卷电机之外，还包括有用于材料拉取及裁剪的电机。

以为电池包蓝膜的应用场景为例，机械系统的工作过程可简述为：一端的电机对蓝膜胶带进行放卷，另一端的电机对蓝膜胶带的底纸进行收卷，这两个电机的中间的电机拉取蓝膜胶带上的蓝膜并根据需求撕下，该撕下的蓝膜即可贴到电池上，实现电池包蓝膜的效果。

为便于描述，本申请实施例将用于材料放卷的电机记作第一电机，将用于材料拉取及裁剪的电机记作第二电机，将用于材料底纸收卷的电机记作第三电机。

机械系统中的控制设备，可用于控制该机械系统中的各个组件进行工作。该控制设备包括：中央控制器。其中，该中央控制器具备交互功能（包括交互输入功能及交互输出功能），该交互功能可通过触摸屏幕而实现；或者，该交互功能也可通过键盘和/或鼠标，以及屏幕而实现。本申请实施例中，不对该中央控制器的制造厂商及其型号作出限定。

考虑到本申请实施例所关注的控制对象主要是电机，因而该控制设备还可包括：变频器。其中，电机与变频器为一一对应的关系；也即，可以为每个电机均配备一个变频器。在一些示例中，各电机所配备的变频器可以为相同的型号。

中央控制器可以与各个变频器建立采用RS-485串行总线标准的通讯连接，使得在接线减少的情况下，中央控制器仍可与变频器进行数据交互，随时获知变频器的各个变量的信息；也即，可以在系统精简的前提下，实现对机械系统中各个组件的控制。

当然，除了以上介绍的各个组件外，机械结构还可根据其需求设置其它的组件。例如，还可设置有张力调节机构或者胶压辊等，此处不作赘述。

基于以上介绍的机械系统，该请参阅图1，本申请实施例中的收放卷控制方法包括：

步骤101，获取收放卷电机的实时卷径。

在机械系统启动运行，收放卷电机开始工作后，控制设备即可获取收放卷电机的实时卷径。其中，收放卷电机的实时卷径具体指的是：收放卷电机所对应的卷辊及其缠绕的材料这一整体的实时卷径。在一些实施例中，该实时卷径可以通过高精度的传感器而实时测量得到；或者，另一些实施例中，该实时卷径也可以根据初始卷径通过递归运算而实时计算得到。

步骤102，根据实时卷径及预设的期望线速度，确定收放卷电机的目标角速度。

机械系统的管理人员可预先根据需求，设定收放卷时所期望的线速度，也即期望线速度。基于控制设备所具备的交互功能，该控制设备即可获得该期望线速度。根据数学知识可知，角速度及线速度有如下关系：v=ωr，其中，v为线速度，ω为角速度，r为圆周运动的半径。因而，在本申请实施例中，根据实时卷径即可得到圆周运动的实时半径，将该实时半径及该期望线速度代入v=ωr这一公式中，即可计算得到与该实时半径及该期望线速度相对应的角速度，也即目标角速度。

步骤103，基于目标角速度控制收放卷电机运行。

控制设备可在获得该目标角速度后，基于该目标角速度控制收放卷电机的运行，也即将该目标角速度作为收放卷电机的控制参数。具体地，对于第一电机及第三电机而言，可分别通过其各自的目标角速度实现对二者的相应控制；也即，基于第一电机的目标角速度控制第一电机运行，基于第三目标角速度控制第三电机运行。可以理解，理想状态下，当收放卷电机基于各自的目标角速度运行时，该收放卷电机所对应的卷辊上缠绕的材料的最外侧的线速度即可为期望线速度；当然，受制于实际应用场景下的阻力等外部因素，该收放卷电机所对应的卷辊上缠绕的材料的最外侧的线速度可能会有所波动，但仍会保持在该期望线速度的附近。由此，收放卷电机可保持相对稳定的线速度，实现收放卷电机的同步。

前文已描述了，第一电机放卷的过程中，其卷径会不断减小；第三电机收卷的过程中，其卷径会不断增加。基于此，控制设备可通过以下计算过程来分别获取第一电机及第三电机的实时卷径：

对于第一电机而言，其实时卷径的获取过程如下：

A1、统计当前第一电机的已放卷圈数。

第一电机每旋转一圈，其所对应的卷辊即对应放卷一圈。基于此，控制设备可在第一电机启动运行后，实时获取第一电机的旋转圈数；通过该旋转圈数，即可统计得到当前第一电机的已放卷圈数。

A2、根据第一电机的初始卷径，已放卷圈数及预设的放卷单层厚度，计算第一电机的实时卷径。

考虑到产线上的机械系统通常会在一段时间内始终对同一类材料进行收放卷，因而机械系统可先通过传感器或其它测量工具测得该材料放卷时所对应的单层厚度。为便于区分，该单层厚度可被记作放卷单层厚度。除此之外，材料上卷后，第一电机启动运行前，传感器或其它测量工具可先测量得到该第一电机的初始卷径，也即收放卷电机所对应的卷辊及其缠绕的材料这一整体的初始卷径。可以理解，该初始卷径及该放卷单层厚度可以是由传感器或其它测量工具传输至控制设备的；或者，也可以是由机械系统的管理人员人工输入至控制设备的。

第一电机所对应的卷辊每放卷一圈，其卷径就会减少两层材料所对应的厚度。基于此，控制设备在已获得了当前第一电机的已放卷圈数后，再结合其初始卷径及预设的放卷单层厚度，即可计算得到第一电机的实时卷径，具体为：D

这一过程可以理解为，第一电机所对应的卷辊每放卷一圈，就可基于r

对于第三电机而言，其实时卷径的获取过程如下：

B1、计算收卷单层厚度。

收卷时所收取的是材料的底纸；也即，收卷时的单层厚度与放卷时的单层厚度不等，一般而言是收卷时的单层厚度更薄。基于此，控制设备可对收卷时的单层厚度进行计算。为便于描述，此处将收卷时的单层厚度记作收卷单层厚度。

在一些实施例中，控制设备可以是先获取第三电机在已收卷N圈时的卷径，然后即可根据该第三电机的初始卷径及该第三电机在已收卷N圈时的卷径，计算收卷单层厚度。

其中，对于第三电机的初始卷径而言，其获取方式与第一电机的初始卷径的获取方式相同，此处不作赘述。

其中，对于第三电机在已收卷N圈时的卷径而言，控制设备可以是在第三电机在已收卷N圈的情况下，触发传感器或其它测量工具再次进行测量而得。在一些示例中，N可以取一小于预设阈值的正整数，该预设阈值可以是10等较小数值，此处不作限定。

可以理解，第三电机所对应的卷辊上初始未缠绕有材料底纸，因而至少需要第三电机收卷1圈（也即该卷辊开始旋转）之后，材料底纸才会缠绕于该卷辊；又由于材料底纸较薄，因而材料底纸初始开始缠绕于卷辊时，即使将第三电机的实时卷径取为第三电机的初始卷径，也不会带来太大的影响。基于以上原因，在第三电机在收卷N圈之前，控制设备可将第三电机的实时卷径近似视作其初始卷径；在第三电机在收卷N圈时，控制设备即可根据N的值、测量所得的已收卷N圈时的卷径及初始卷径，计算出收卷单层厚度，并由此开始计算第三电机的实时卷径。

B2、统计当前第三电机的已收卷圈数。

与第一电机类似，第三电机每旋转一圈，其所对应的卷辊即对应收卷一圈。基于此，控制设备可在第三电机启动运行后，实时获取第三电机的旋转圈数；通过该旋转圈数，即可统计得到当前第三电机的已收卷圈数。

B3、根据第三电机的初始卷径，已收卷圈数及收卷单层厚度，计算第三电机的实时卷径。

第三电机所对应的卷辊每收卷一圈，其卷径就会增加两层材料所对应的厚度。基于此，控制设备在已获得了当前第三电机的已收卷圈数后，再结合其初始卷径及收卷单层厚度，即可计算得到第三电机的实时卷径，具体为：D’

这一过程可以理解为，第三电机所对应的卷辊每收卷一圈，就可基于r’

在一些实施例中，控制设备在控制电机的运行时，还需要对材料的张力也予以考虑。以材料为蓝膜胶带为例，过大的张力会导致蓝膜断裂，而过小的张力则会使蓝膜打皱。基于此，为了使得收放卷的过程中，材料的张力能够保持稳定，收放卷控制方法还可包括：

根据第一电机的实时卷径，预设的期望张力及第一电机到第二电机之间的机械结构的传动比，确定第一电机的目标转矩。

用户可以根据材料的特性，设定其对该材料所期望的张力，也即期望张力。与期望线速度类似，基于控制设备所具备的交互功能，该控制设备即可获得该期望张力。

除此之外，由于机械系统中的各个组件通常是固定的，因而控制设备还可预先获得该机械系统中的各个组件的属性参数，例如第一电机到第二电机之间的机械结构的传动比。可以理解，该传动比可根据第一电机到第二电机之间的机械结构的具体选型而决定。

控制设备根据第一电机的实时卷径，可获得该第一电机的实时半径；将该实时半径乘以预设的期望张力后，再除以传动比，即可得到第一电机所需要输出的转矩，该转矩即为目标转矩。这一计算过程可通过如下公式表示：T=r

控制设备由此可根据目标转矩实现间接控制材料张力的目的。这种控制方式适合较低速度下的大张力控制，而对蓝膜胶带的收放卷正是其典型的一种应用场景。也即，结合前文对线速度稳定的要求可知，控制设备最终可基于第一电机的目标角速度及目标转矩控制该第一电机运行。

在一些实施例中，为了避免材料底纸出现打皱等情况，第三电机收卷时的线速度可以略微大于第一电机放卷时的线速度，这样既不至于使得收放卷节拍被打乱，也可使得材料底纸始终保持有施力的抻直状态。基于此，控制设备可以在计算出第三电机的目标角速度后，对该目标角速度进行轻微调整，使得调整后的目标角速度略微大于调整前的目标角速度，并基于该调整后的目标角速度控制第三电机运行。

在一些实施例中，前文已描述了，受制于实际应用场景下的阻力等外部因素，收放卷电机所对应的卷辊上缠绕的材料的最外侧的线速度可能会在期望线速度的附近波动。为了在线速度波动的情况下，第三电机的收卷线速度及第一电机的放卷线速度仍然可以保持同步，控制设备还可以在收放卷的过程中，实时确定材料放卷的真实线速度，也即第一电机的真实线速度（第一电机所对应的卷辊上缠绕的材料的最外侧的线速度）。根据该真实线速度，控制设备即可校准第三电机的目标角速度。例如，该真实线速度大于期望线速度时，可相应增加第三电机的目标角速度以实现校准；该真实线速度小于期望线速度时，可相应减小第三电机的目标角速度以实现校准。由此，可使得第一电机及第三电机基于材料放卷的真实线速度达成线速度同步。

对本申请实施例所提出的收放卷控制方法进行初步测试后，有如下测试结论：机械系统的收放卷节拍可达到40PPM，且该收放卷节拍可持续保持稳定；除此之外，机械系统的张力控制可保持稳定，其在稳态时的波动可小于5%，快速加减速度时等动态时的波动可小于15%。在此基础上，采用公用母线方式，机械系统中的各组件的效率可达90-95%，节电率可达40%左右。

由上可见，本申请实施例中，先在收放卷时，获取收放卷电机的实时卷径。由于收放卷的卷径的变化才导致了收放卷线速度的不稳定，因而通过该实时卷径及预设的期望线速度，可确定收放卷电机的目标角速度。这样一来，基于该目标角速度控制收放卷电机时，收放卷线速度就可以保持在期望线速度的附近，从而可以实现收放卷的同步，使得收放卷操作减少出现停机的情况，帮助提升收放卷的效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所提供的收放卷控制方法，本申请实施例还提供了一种收放卷控制装置。其中，该收放卷控制装置集成于机械系统中的控制设备，且该机械系统还包括收放卷电机，具体在前文已有描述，此处不作赘述；参见图2，本申请实施例中的收放卷控制装置2包括：

获取模块201，用于获取收放卷电机的实时卷径；

第一确定模块202，用于根据实时卷径及预设的期望线速度，确定收放卷电机的目标角速度；

控制模块203，用于基于目标角速度控制收放卷电机运行。

在一些实施例中，收放卷电机包括：用于材料放卷的第一电机；获取模块201，包括：

第一统计单元，用于统计当前第一电机的已放卷圈数；

第一计算单元，用于根据第一电机的初始卷径，已放卷圈数及预设的放卷单层厚度，计算第一电机的实时卷径。

在一些实施例中，机械系统还包括：用于材料拉取及裁剪的第二电机；收放卷控制装置2还包括：

第二确定模块，用于根据第一电机的实时卷径，预设的期望张力及第一电机到第二电机之间的机械结构的传动比，确定第一电机的目标转矩；

相应地，控制模块203，包括：

第一控制单元，用于基于第一电机的目标角速度及目标转矩控制第一电机运行。

在一些实施例中，收放卷电机包括：用于材料底纸收卷的第三电机；获取模块201，包括：

第二计算单元，用于计算收卷单层厚度；

第二统计单元，用于统计当前第三电机的已收卷圈数；

第三计算单元，用于根据第三电机的初始卷径，已收卷圈数及收卷单层厚度，计算第三电机的实时卷径。

在一些实施例中，第二计算单元，包括：

获取子单元，用于获取第三电机在已收卷N圈时的卷径；

计算子单元，用于根据第三电机的初始卷径及第三电机在已收卷N圈时的卷径，计算收卷单层厚度。

在一些实施例中，控制模块203，包括：

调整单元，用于对目标角速度进行调整，调整后的目标角速度大于调整前的目标角速度；

第二控制单元，用于基于第三电机的调整后的目标角速度控制第三电机运行。

在一些实施例中，收放卷控制装置2还包括：

第三确定模块，用于确定材料放卷的真实线速度；

校准模块，用于根据真实线速度，校准第三电机的目标角速度。

由上可见，本申请实施例中，先在收放卷时，获取收放卷电机的实时卷径。由于收放卷的卷径的变化才导致了收放卷线速度的不稳定，因而通过该实时卷径及预设的期望线速度，可确定收放卷电机的目标角速度。这样一来，基于该目标角速度控制收放卷电机时，收放卷线速度就可以保持在期望线速度的附近，从而可以实现收放卷的同步，使得收放卷操作减少出现停机的情况，帮助提升收放卷的效率。

对应于上文所提供的收放卷控制方法，本申请实施例还提供了一种控制设备。参见图3，本申请实施例中的控制设备3包括：存储器301，一个或多个处理器302（图3中仅示出一个）及存储在存储器301上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器301用于存储软件程序以及模块，处理器302通过运行存储在存储器301的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，以获取上述预设事件对应的资源。具体地，处理器302通过运行存储在存储器301的上述计算机程序时实现以下步骤：

获取收放卷电机的实时卷径；

根据实时卷径及预设的期望线速度，确定收放卷电机的目标角速度；

基于目标角速度控制收放卷电机运行。

假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，收放卷电机包括：用于材料放卷的第一电机；获取收放卷电机的实时卷径，包括：

统计当前第一电机的已放卷圈数；

根据第一电机的初始卷径，已放卷圈数及预设的放卷单层厚度，计算第一电机的实时卷径。

在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，机械系统还包括：用于材料拉取及裁剪的第二电机；收放卷控制方法还包括：

根据第一电机的实时卷径，预设的期望张力及第一电机到第二电机之间的机械结构的传动比，确定第一电机的目标转矩；

相应地，基于目标角速度控制收放卷电机运行，包括：

基于第一电机的目标角速度及目标转矩控制第一电机运行。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，收放卷电机包括：用于材料底纸收卷的第三电机；获取收放卷电机的实时卷径，包括：

计算收卷单层厚度；

统计当前第三电机的已收卷圈数；

根据第三电机的初始卷径，已收卷圈数及收卷单层厚度，计算第三电机的实时卷径。

在上述第四种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，计算收卷单层厚度，包括：

获取第三电机在已收卷N圈时的卷径；

根据第三电机的初始卷径及第三电机在已收卷N圈时的卷径，计算收卷单层厚度。

在上述第四种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，基于目标角速度控制收放卷电机运行，包括：

对目标角速度进行调整，调整后的目标角速度大于调整前的目标角速度；

基于第三电机的调整后的目标角速度控制第三电机运行。

在上述第四种可能的实施方式作为基础，或者上述第五种可能的实施方式作为基础，或者上述第六种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，在基于目标角速度控制收放卷电机运行之后，处理器302通过运行存储在存储器301的上述计算机程序时实现以下步骤：

确定材料放卷的真实线速度；

根据真实线速度，校准第三电机的目标角速度。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器302可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器301可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器302 提供指令和数据。存储器301的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器301还可以存储设备类型的信息。

由上可见，本申请实施例中，先在收放卷时，获取收放卷电机的实时卷径。由于收放卷的卷径的变化才导致了收放卷线速度的不稳定，因而通过该实时卷径及预设的期望线速度，可确定收放卷电机的目标角速度。这样一来，基于该目标角速度控制收放卷电机时，收放卷线速度就可以保持在期望线速度的附近，从而可以实现收放卷的同步，使得收放卷操作减少出现停机的情况，帮助提升收放卷的效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。