顺桨装置及无人机自动机场

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其提供一种顺桨装置及无人机自动机场。

背景技术

传统的无人机巡检需要飞手进行遥控操作，在完成巡检工作后，飞手需要对降落的无人机进行打包携带，此时需要将无人机的旋翼折叠或者顺向某个固定方向进行收拢，以便于打包收装。

随着技术的发展，采用控制系统自动操控无人机已成为可能，因此发展了无人机自动机场系统，供无人机进行起降、对无人机进行充电、储存。由于无人机的旋翼一般较大，在通过控制系统自动控制无人机停入无人机自动机场时，由于旋翼不能够自动收拢，旋翼在自由停止的状态下，会朝向于不固定的方向摆动停止，因此传统的无人机自动机场需要更大的面积来容置无人机及其旋翼，且无人机自动机场需要较大的仓门才能够进行关闭。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种顺桨装置，旨在解决现有无人机自动机场在回收无人机后无法自动收拢旋翼而导致占用更大的放置空间的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

第一方面，本申请提供了一种顺桨装置，安装于无人机自动机场上，顺桨装置包括连接框架、滑动安装于连接框架且沿连接框架的短边方向移动的两个平行的第一夹杆机构、滑动安装于连接框架且沿连接框架的长边方向移动的两个平行的第二夹杆机构，以及转动安装于第二夹杆机构上的拨桨机构，第一夹杆机构与第二夹杆机构交叉设置，拨桨机构包括转动安装于第二夹杆机构的顺桨板，第一夹杆机构包括第一夹杆，顺桨板于第一夹杆抵顶时呈水平状态，顺桨板于第一夹杆远离时呈竖直状态。

本发明的有益效果：本发明提供的顺桨装置，通过利用第一夹杆机构和第二夹杆机构对停靠的无人机进行对中夹设移动，使得无人机能够停靠至停机场的中心部位；当第一夹杆机构中的第一夹杆朝向中部对无人机进行夹设移动时，第一夹杆将远离顺桨板，此时顺桨板能够从水平状态转动至竖直状态，然后在第二夹杆机构朝向中部移动对无人机进行夹设移动时，竖直的顺桨板能够与无人机的旋桨接触并拨动旋桨以使各旋桨朝向顺桨板的移动方向偏转，从而无人机在停机场上居中停靠且各旋桨偏转位置相同且朝向于长边方向，合理地利用了自动机场的存放空间，从而有效的减小了不必要的放置空间，即在短边方向上减少了不必要的短边长度。同时，顺桨板也能够实现在使用时旋出以拨动旋桨，在不使用时旋转为水平状态收拢以节省空间。

在一个实施例中，顺桨板包括拨桨部、与拨桨部一体成型的第一支部以及与拨桨部一体成型的第二支部，第一支部与第二支部沿第一夹杆机构远离于顺桨板的移动方向依次设置，第一支部与第二支部之间围合形成用于插入第一夹杆机构的插槽。

通过采用上述的技术方案，利用第一支部和第二支部分别与第一夹杆配合使用，当不需要进行拨桨操作时，第一夹杆机构与第二夹杆机构均远离于无人机自动停机场的中部，此时第一夹杆推动第一支部以使得顺桨板转动为水平状态，此时第一夹杆插设于插槽中。当无人机停入自动停机场上时，第一夹杆机构和第二夹杆机构需要分别朝向中部夹设无人机以移动无人机至中心，此时第一夹杆将从插槽中移出，在第一夹杆移出的过程中，第一夹杆将推动第二支部并使得顺桨板旋转，当第一夹杆完全从插槽中移出时，顺桨板将被推动旋转至竖直状态以供使用。

在一个实施例中，拨桨机构包括扭簧，顺桨板通过扭簧转动安装于第二夹杆机构上，扭簧驱动顺桨板呈竖直状态；顺桨板包括拨桨部以及与拨桨部一体成型且用于抵接第一夹杆的抵推部。

通过采用上述的技术方案，顺桨板利用扭簧转动安装在基座上，且初始状态时顺桨板为竖直状态，当无需进行拨桨操作时，第一夹杆抵接于顺桨板并推动顺桨板的抵推部，使得顺桨板绕于转轴并压缩扭簧转动至水平状态；当需要进行拨桨操作时，第一夹杆机构向中部移动，此时第一夹杆远离顺桨板，抵推部在失去支撑力后，顺桨板由扭簧驱动转动回到竖直状态来进行后续的拨桨操作；完成拨桨后，两个第二夹杆机构分别背向移动以回到原位，然后两个第一夹杆机构也分别背向移动回到原位，第一夹杆再次抵推顺桨板的抵推部，将顺桨板推动绕于转轴并压缩扭簧转动，使得顺桨板呈水平状态。

在一个实施例中，第二夹杆机构包括基座，顺桨板转动安装于基座，顺桨板在朝向于基座的一侧设有限位凸部，基座上设有与限位凸部配合的限位凹部。

通过采用上述的技术方案，利用限位凸部和限位凹部的配合，当顺桨板处于水平状态时，顺桨板的限位凸部能够卡设于对应的限位凹部中，避免顺桨板任意转动；当顺桨板转动至竖直状态时，顺桨板的限位凸部能够再次卡入对应的限位凹部中，以保持顺桨板竖直状态下不发生任意转动。

在一个实施例中，第二夹杆机构还包括第二夹杆以及安装于第二夹杆的相对两端的第二移动块，基座安装于第二移动块上且顺桨板的转动方向朝向于第二夹杆的杆长方向。

通过采用上述的技术方案，通过将基座安装在第二移动块上，顺桨板能够在基座上朝向于第二夹杆的杆长方向转动。

在一个实施例中，限位凸部为设于顺桨板上的至少一个柱塞，限位凹部为开设于基座上且相对于顺桨板的水平状态和竖直状态设置的至少两个限位槽。

通过采用上述的技术方案，利用柱塞作为限位凸部，且利用限位槽作为限位凹部，当顺桨板转动到指定位置时，柱塞能够塞入限位槽中，以实现对顺桨板的限制转动，当顺桨板转动至另一状态时，柱塞也能够塞入对应的限位槽中，实现对顺桨板的水平和竖直两个状态的限位。

在一个实施例中，限位凸部为设于顺桨板上的弹性移块，限位凹部为开设于基座上的且配合弹性移块的移动路径设置的位移槽，位移槽的相对两端分别设有卡槽，弹性移块滑动安装于位移槽中。

通过采用上述的技术方案，将弹性移块作为限位凸部，将位移槽作为限位凹部，且弹性移块滑动安装在位移槽中，当顺桨板转动时，弹性移块可以在位移槽中移动，当弹性移块移动到位移槽的相对两端时，弹性移块根据自身弹力卡入卡槽中，以实现对顺桨板的限位效果。

在一个实施例中，基座上设有与顺桨板配合且用于限制顺桨板转动角度的弹性限位件。

通过采用上述的技术方案，利用弹性限位件来限制顺桨板的转动角度，避免顺桨板转动过量而无法对旋桨进行拨桨操作。

在一个实施例中，基座上设有与顺桨板配合且用于限制顺桨板转动角度的固定件。

通过采用上述的技术方案，利用固定件来对顺桨板进行限位，以保证顺桨板的最大转动角度，避免顺桨板转动过量而无法对旋桨进行拨桨操作。

第二方面，本申请还提供了一种无人机自动停机场，包括用于停放无人机的停机坪，无人机自动停机场还包括如上述的顺桨装置，顺桨装置安装于停机坪上。

本发明的有益效果：本发明提供的无人机自动停机场，在具有上述的顺桨装置的基础上，无人机自动停机场能够对停靠的无人机旋桨进行拨动，使得旋桨均偏向于同一方向设置，以合理使用存放空间，减小无人机自动停机场的体积。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的顺桨装置非工作状态下的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的顺桨装置工作状态下的结构示意图；

图3为图2的A处局部放大示意图；

图4为本发明实施例提供的拨桨机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的顺桨板的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的基座的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100、顺桨装置；10、连接框架；20、第一夹杆机构；21、第一夹杆；30、第二夹杆机构；31、基座；311、限位凹部；312、弹性限位件；313、固定件；32、第二夹杆；33、第二移动块；40、拨桨机构；41、顺桨板；411、拨桨部；412、第一支部；413、第二支部；414、插槽；415、限位凸部。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参考图1至图3，第一方面，本申请提供了一种顺桨装置100，安装于无人机自动机场上，顺桨装置100包括连接框架10、滑动安装于连接框架10且沿连接框架10的短边方向移动的两个平行的第一夹杆机构20、滑动安装于连接框架10且沿连接框架10的长边方向移动的两个平行的第二夹杆机构30，以及转动安装于第二夹杆机构30上的拨桨机构40，第一夹杆机构20与第二夹杆机构30交叉设置，拨桨机构40包括转动安装于第二夹杆机构30的顺桨板41，第一夹杆机构20包括第一夹杆21，顺桨板41于第一夹杆21抵顶时呈水平状态，顺桨板41于第一夹杆21远离时呈竖直状态。

初始状态时，两个第一夹杆机构20分别背向移动至连接框架10在第一夹杆机构20的移动方向上的的相对两端部，同时两个第二夹杆机构30也分别背向移动至连接框架10在第二夹杆机构30的移动方向上的相对两端部。此时，第一夹杆21将抵顶于顺桨板41的底部，以至于顺桨板41被第一夹杆21抵推并旋转至水平状态。当无人机停入无人机自动机场上后，开设对无人机进行对中夹紧以及拨桨操作。首先，第一夹杆机构20先进行对中夹紧操作。两个第一夹杆21分别朝向于中部的无人机进行移动夹紧，此时第一夹杆21将远离顺桨板41而使顺桨板41转动至竖直状态。第一夹杆21对无人机进行对中夹紧后，两个第二夹杆机构30也分别朝向于中部的无人机进行移动夹紧，此时顺桨板41呈竖直状态安装在第二夹杆机构30上，在第二夹杆机构30向中部移动的过程中，顺桨板41将拨动旋桨，以使得无人机的所有旋桨均沿顺桨板41的移动方向偏向设置。可以理解地，可以将第二夹杆机构30沿无人机的长边方向进行移动设置，这样，顺桨板41的移动方向即为长边的方向，从而顺桨板41拨动旋桨偏转使得旋翼沿无人机场的长边方向摆放，合理有效的利用了空间，以减小了不必要的存放空间的浪费。

其中，上述的第一夹杆机构20和第二夹杆机构30可以互为垂直进行设置，且第一夹杆机构20与第二夹杆机构30在竖直高度上进行错开，以避免造成干涉，本实施例中，第一夹杆机构20的高度低于第二夹杆机构30。第一夹杆机构20的相对两端滑动连接于无人机自动机场的短边，第二夹杆机构30的相对两端滑动连接于无人机自动机场的长边，第一夹杆机构20能够在无人机自动机场的短边方向进行移动，第二夹杆机构30能够在无人机自动机场的长边方向进行移动。可以理解地，本申请中所指的水平状态和竖直状态，指的是顺桨板41的大致位置。例如，顺桨板41的竖直状态可以是垂直于水平的位置，也可以是与水平夹角为80°、110°等，即竖直状态指的是顺桨板41伸出并能够拨动旋桨的一个伸出状态。同理，顺桨板41的水平状态可以是平行于水平的位置，也可以是与水平夹紧为10°、﹣10°等，即水平状态指的是顺桨板41收回的状态，即使偏离于水平一定夹角也均处于水平状态的范畴。

本发明提供的顺桨装置100，通过利用第一夹杆机构20和第二夹杆机构30对停靠的无人机进行对中夹设移动，使得无人机能够停靠至停机场的中心部位；当第一夹杆机构20中的第一夹杆21朝向中部对无人机进行夹设移动时，第一夹杆21将远离顺桨板41，此时顺桨板41能够从水平状态转动至竖直状态，然后在第二夹杆机构30朝向中部移动对无人机进行夹设移动时，竖直的顺桨板41能够与无人机的旋桨接触并拨动旋桨以使各旋桨朝向顺桨板41的移动方向偏转，从而无人机在停机场上居中停靠且各旋桨偏转位置相同且朝向于长边方向，合理地利用了自动机场的存放空间，从而有效的减小了不必要的放置空间，即在短边方向上减少了不必要的短边长度。同时，顺桨板41也能够实现在使用时旋出以拨动旋桨，在不使用时旋转为水平状态收拢以节省空间。

实施例1

请参考图2和图5，在一个实施例中，顺桨板41包括拨桨部411、与拨桨部411一体成型的第一支部412以及与拨桨部411一体成型的第二支部413，第一支部412与第二支部413沿第一夹杆机构20远离于顺桨板41的移动方向依次设置，第一支部412与第二支部413之间围合形成用于插入第一夹杆机构20的插槽414。具体地，第一支部412和第二支部413分别设于顺桨板41的底部且与第一夹杆21对应。初始状态时，两个第一夹杆机构20分别背向移动至端部，同时两个第二夹杆机构30也分别背向移动至端部。此时，第一夹杆21将抵顶于顺桨板41的底部并插入插槽414中，使得顺桨板41处于水平状态。当无人机停入无人机自动机场上后，开设对无人机进行对中夹紧以及拨桨操作。首先，第一夹杆机构20先进行对中夹紧操作。两个第一夹杆21分别朝向于中部的无人机进行移动夹紧，此时第一夹杆21将移出插槽414，在移出插槽414的过程中，第一夹杆21不断对插槽414一侧的第二支部413进行推挤，当第一夹杆21完全移出插槽414时，第一夹杆21推挤第二支部413到极限位置，此时顺桨板41处于竖直状态。第一夹杆21对无人机进行对中夹紧后，两个第二夹杆机构30也分别朝向于中部的无人机进行移动夹紧，此时顺桨板41呈竖直状态安装在第二夹杆机构30上，在第二夹杆机构30向中部移动的过程中，顺桨板41将拨动旋桨，以使得无人机的所有旋桨均沿顺桨板41的移动方向偏向设置。完成拨桨操作后，第一夹杆机构20与第二夹杆机构30分别回到原位。首先，第二夹杆机构30分别背向移动至原位，然后第一夹杆机构20分别背向移动直至插入插槽414中，在进入插槽414的过程中，第一夹杆21与第一支部412抵接并推动第一支部412绕于转轴转动，此时顺桨板41将绕于转轴朝向水平位置转动。当第一夹杆21完全插入插槽414中时，第一夹杆21推动第一支部412至极限位置，此时顺桨板41处于水平状态。

请参考图2至图6，在一个实施例中，第二夹杆机构30包括基座31，顺桨板41转动安装于基座31，顺桨板41在朝向于基座31的一侧设有限位凸部415，基座31上设有与限位凸部415配合的限位凹部311。利用限位凸部415和限位凹部311的配合，当顺桨板41处于水平状态时，顺桨板41的限位凸部415能够卡设于对应的限位凹部311中，避免顺桨板41任意转动；当顺桨板41转动至竖直状态时，顺桨板41的限位凸部415能够再次卡入对应的限位凹部311中，以保持顺桨板41竖直状态下不发生任意转动。

请参考图2至图6，在一个实施例中，第二夹杆机构30还包括第二夹杆32以及安装于第二夹杆32的相对两端的第二移动块33，基座31安装于第二移动块33上且顺桨板41的转动方向朝向于第二夹杆32的杆长方向。通过将基座31安装在第二移动块33上，即基座31的设置方向与第二夹杆32的杆长方向一致，顺桨板41能够在基座31上朝向于第二夹杆32的杆长方向转动。

请参考图5和图6，在一个实施例中，限位凸部415为设于顺桨板41上的至少一个柱塞，限位凹部311为开设于基座31上且相对于顺桨板41的水平状态和竖直状态设置的至少两个限位槽。利用柱塞作为限位凸部415，且利用限位槽作为限位凹部311，当顺桨板41转动到指定位置时，柱塞能够塞入限位槽中，以实现对顺桨板41的限制转动，当顺桨板41转动至另一状态时，柱塞也能够塞入对应的限位槽中，实现对顺桨板41的水平和竖直两个状态的限位。在本实施例中，限位凸部415采用两个柱塞，基座31上对应设置四个限位槽，其中两个限位槽对应顺桨板41竖直状态时柱塞的位置，其余两个限位槽则对应顺桨板41水平状态时柱塞的位置。

在一个实施例中，限位凸部415为设于顺桨板41上的弹性移块，限位凹部311为开设于基座31上的且配合弹性移块的移动路径设置的位移槽，位移槽的相对两端分别设有卡槽，弹性移块滑动安装于位移槽中。将弹性移块作为限位凸部415，将位移槽作为限位凹部311，且弹性移块滑动安装在位移槽中，当顺桨板41转动时，弹性移块可以在位移槽中移动，当弹性移块移动到位移槽的相对两端时，弹性移块根据自身弹力卡入卡槽中，以实现对顺桨板41的限位效果。

请参考图4至图6，在一个实施例中，基座31上设有与顺桨板41配合且用于限制顺桨板41转动角度的弹性限位件312。利用弹性限位件312来限制顺桨板41的转动角度，避免顺桨板41转动过量而无法对旋桨进行拨桨操作。本实施例中，弹性限位件312采用弹簧片。将弹簧片安装在基座31上且对应顺桨板41的竖直状态的位置，当顺桨板41转动至竖直状态时，顺桨板41的一侧边将抵顶于弹簧片，通过弹簧片来对顺桨板41进行限位，防止顺桨板41从平行状态转动至竖直状态时的转动过量。在基座31上可开设一安置槽来安放弹簧片。其中，为了配合弹性限位件312的使用，可以在顺桨板41上设置一转动块，通过弹性限位件312与该转动块的侧边进行配合以实现限位的效果。

请参考图3和图4，在一个实施例中，基座31上设有与顺桨板41配合且用于限制顺桨板41转动角度的固定件313。利用固定件313来对顺桨板41进行限位，以保证顺桨板41的最大转动角度，避免顺桨板41转动过量而无法对旋桨进行拨桨操作。本实施例中，固定件313采用限位螺钉，将限位螺钉固定在基座31上且对应顺桨板41的竖直状态的位置，当顺桨板41转动至竖直状态时，顺桨板41将抵顶于限位螺钉上，确保顺桨板41无法进一步的转动。

实施例2

在一个实施例中，第二夹杆机构30包括基座31，拨桨机构40包括扭簧，顺桨板41通过扭簧转动安装于基座31，扭簧驱动顺桨板41呈竖直状态；顺桨板41包括拨桨部411以及与拨桨部411一体成型且用于抵接第一夹杆21的抵推部。顺桨板41利用扭簧转动安装在基座31上，且初始状态时顺桨板41为竖直状态，当无需进行拨桨操作时，第一夹杆21抵接于顺桨板41并推动顺桨板41的抵推部，使得顺桨板41绕于转轴并压缩扭簧转动至水平状态；当需要进行拨桨操作时，第一夹杆机构20向中部移动，此时第一夹杆21远离顺桨板41，抵推部在失去支撑力后，顺桨板41由扭簧驱动转动回到竖直状态来进行后续的拨桨操作；完成拨桨后，两个第二夹杆机构30分别背向移动以回到原位，然后两个第一夹杆机构20也分别背向移动回到原位，第一夹杆21再次抵推顺桨板41的抵推部，将顺桨板41推动绕于转轴并压缩扭簧转动，使得顺桨板41呈水平状态。

在一个实施例中，顺桨板41在朝向于基座31的一侧设有限位凸部415，基座31上设有与限位凸部415配合的限位凹部311。利用限位凸部415和限位凹部311的配合，当顺桨板41通过扭簧的作用力处于初始状态的竖直位置时，顺桨板41的限位凸部415能够卡设于对应的限位凹部311中，避免顺桨板41任意转动；当顺桨板41转动至水平状态时，顺桨板41的限位凸部415能够再次卡入对应的限位凹部311中，以保持顺桨板41竖直状态下不发生任意转动。

第二方面，本申请还提供了一种无人机自动停机场，包括用于停放无人机的停机坪，无人机自动停机场还包括如上述的顺桨装置100，顺桨装置100安装于停机坪上。本发明提供的无人机自动停机场，在具有上述的顺桨装置100的基础上，无人机自动停机场能够对停靠的无人机旋桨进行拨动，使得旋桨均偏向于同一方向设置，以合理使用存放空间，减小无人机自动停机场的体积。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。