一种汽车驾驶舱模块周转系统

技术领域

本申请涉及汽车装配技术领域，具体地，涉及一种汽车驾驶舱模块周转系统。

背景技术

目前，随着汽车行业的高速发展，汽车内饰也越来越受到人们的重视，一辆优质的汽车产品不仅要保证客户的驾驶安全及动力，在外观造型上，也要让客户感到视觉上的舒适性。

现有汽车驾驶舱模块的装配线体中，采用的是固定结构的吊具，在装配过程中，由于需装配的部件种类繁多，需要多次翻转驾驶舱模块才能完成。传统的采用固定结构的吊具在进行装配时，装配人员只能通过转动身体来进行装配作业，这样，一方面，提高了装配人员的劳动强度；另一方面，因装配零件时不易定位和安装，易产生装配误差，导致工作效率降低，也提高了工件的报废率。

并且，传统的周转方式是通过人工将装配完成的工件运送到货架上并固定，员工稍有不慎便会使得驾驶舱模块受到变形或者损坏，为此，亟需一种可以辅助装配和周转的装置。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种汽车驾驶舱模块周转系统，不但能提高工件的装配效率，还能提高工件的周转效率。

有鉴于此，根据本申请的实施例，提供一种汽车驾驶舱模块周转系统，包括：装配小车和机械臂；

装配小车包括车身框架、悬挂机构、工件支架、一对铰链机构、补偿机构、一对锁定机构以及至少一对防异物滚轮；

机械臂包括固定横梁以及对称设置在固定横梁两端的支撑机构、夹持机构、导向机构、解锁机构；

其中，车身框架呈矩形且垂直于水平面设置；

悬挂机构设置在车身框架的顶部，且包括第一悬挂机构和第二悬挂机构，第一悬挂机构和第二悬挂机构分别设置在车身框架的顶部两端，第一悬挂机构用于牵引车身框架移动，第二悬挂机构用于跟随第一悬挂机构移动；

工件支架水平设置于车身框架内，用于放置和支撑工件；

一对铰链机构分别设置在车身框架的左右两侧，并连接工件支架的两端，用于使得工件支架在车身框架内水平翻转；

补偿机构与设置在车身框架左侧的铰链机构处相连，用于调整工件支架的翻转角度；

一对锁定机构分别设置在工件支架的两端，用于锁定工件；

至少一对防异物滚轮分别设置在车身框架的底部两端，用于车身框架在悬挂机构的牵引下滚动；

其中，固定横梁沿Y轴方向平行于车身框架设置，支撑机构、导向机构、夹持机构、解锁机构相对于固定横梁设置在XZ轴平面；

支撑机构包括支撑气缸、支撑连接件、变位气缸、转向柱托板，支撑气缸沿Y轴方向固定在固定横梁的后侧，支撑连接件沿Z轴方向垂直于支撑气缸向下设置，变位气缸沿X轴方向与支撑连接件的底部垂直连接，且相对垂直于固定横梁向前伸出，变位气缸连接有转向柱托板，支撑机构用于支撑工件支架上放置的工件的转向柱；

夹持机构包括夹持气缸、夹持液压杆、夹持连接件、夹持板、夹持销，夹持气缸和夹持液压杆沿Y轴方向设置在固定横梁的底部，夹持连接件的顶部分别与夹持气缸和夹持液压杆连接，并且夹持连接件沿Z轴方向垂直于夹持气缸向下设置，夹持板沿X轴方向与夹持连接件的底部连接，夹持销沿Y轴方向设置于夹持板朝向固定横梁中心的一侧，夹持机构用于夹持工件；

导向机构包括导向连接件、导向柱，导向连接件沿Z轴方向垂直于固定横梁向下设置，导向柱沿X轴方向与导向连接件的底部相连接，导向机构用于对准工件；

解锁机构包括沿X轴依次连接的解锁连接件、解锁气缸、解锁块，且解锁连接件与导向连接件相连接，解锁机构用于对应一对锁定机构，将工件从工件支架解锁。

进一步的，工件支架包括：左侧支架、右侧支架、支架横梁、空调支架、转向柱支架、一对取件导向以及若干工件定位件；其中

左侧支架、右侧支架和支架横梁设置在同一平面，支架横梁平行设置在车身框架的后侧，左侧支架和右侧支架垂直于支架横梁的两端，并延伸至车身框架的前侧，并且左侧支架和右侧支架的侧边与一对铰链机构相连；

空调支架与支架横梁垂直连接，并朝向车身框架的底部设置，空调支架用于支撑工件的空调；

转向柱支架并排设置在空调支架的左侧和/或右侧，转向柱支架用于定位工件的转向柱；

一对取件导向分别设置在左侧支架和右侧支架的延伸末端，并与左侧支架和右侧支架的延伸方向同向设置；

若干工件定位件分别设置在左侧支架、右侧支架以及支架横梁上，用于定位工件；

并且，设置在左侧支架和右侧支架的工件定位件位于车身框架的前侧，设置在支架横梁的工件定位件延伸至车身框架的前侧，以使得当工件放置于工件支架时，平衡工件支架的重心位置。

进一步的，左侧支架和右侧支架呈T形，T形的横向部的一端与支架横梁垂直连接、另一端延伸至车身框架的前侧，T形的竖向部则与一对铰链机构相连接；

其中，一对铰链机构包括：左侧铰链机构和右侧铰链机构，左侧铰链机构包括依次连接的左侧固定块、左侧转动轴和左侧转动块，右侧铰链机构包括依次连接的右侧固定块、右侧转动轴和右侧转动块；

左侧固定块设置在车身框架的左侧，右侧固定块则相对左侧固定块对称设置在车身框架的右侧，左侧转动轴与右侧转动轴水平相向设置，且位于同一轴线上；

则，左侧支架和右侧支架的T形竖向部分别连接在左侧转动块和右侧转动块的侧壁上，以使得工件支架的重心偏离左侧转动轴和右侧转动轴所处的轴线，并使得当工件放置于工件支架时，工件支架的重心处于轴线上。

进一步的，补偿机构包括：补偿插销座、补偿插销、补偿转盘、转盘把手以及一对补偿限位块；其中

补偿转盘设置在左侧铰链机构的左侧固定块与左侧转动块之间，且补偿转盘与左侧转动轴同轴设置，并固定于左侧转动块；

并且，补偿转盘上绕圆心均匀设有多个插销固定孔和多个限位安装槽，且多个插销固定孔沿补偿转盘的边缘设置，多个限位安装槽设置在补偿转盘朝向左侧固定块的一侧；

补偿插销座设置在左侧固定块的上方，并且补偿插销座在对应插销固定孔的高度处设有补偿插销孔；

补偿插销水平连接补偿插销孔，并用于插入其中一个插销固定孔中，以固定工件支架的翻转角度；

一对补偿限位块分别设置在其中两个限位安装槽中，用以限制工件支架的翻转角度，限制的翻转角度为一对补偿限位块所构成的夹角；

转盘把手设置在补偿转盘朝向左侧转动块的一侧，且转盘把手朝向车身框架的前侧伸出，转盘把手用于转动补偿转盘以翻转工件支架。

进一步的，一对锁定机构对称设置在左侧支架和右侧支架伸出至车身框架前侧的一端，且各锁定机构包括：锁定固定块、锁定钩爪、锁定弹簧，锁定导向、锁定托板；其中

锁定固定块，与左侧支架或右侧支架连接；

锁定钩爪，沿左侧支架和右侧支架的伸出方向设置在锁定固定块的上方，且锁定钩爪的头部呈倒钩状弯折，锁定钩爪通过倒钩状弯折钩住放置在工件支架上的工件，锁定钩爪的头部为远离左侧支架和右侧支架的一端；

锁定弹簧，设置在锁定钩爪的尾部与锁定固定块之间，用于顶起锁定钩爪的尾部，将锁定钩爪的头部压下，锁定钩爪的尾部为靠近左侧支架和右侧支架的一端；

锁定导向，沿左侧支架和右侧支架的伸出方向设置在锁定固定块的前侧，锁定导向用于工件的导向；

锁定托板，沿左侧支架和右侧支架的伸出方向设置在锁定固定块的下方，锁定托板用于托住工件。

进一步的，锁定钩爪包括：钩爪本体、钩爪拨动块、钩爪固定块、弹簧连接块以及解锁拨杆；

钩爪本体呈一字形设置，且其头部向下弯折呈倒钩状，其尾部偏离头部向上倾斜；

钩爪拨动块设置在钩爪本体的上方，且设于靠近其头部的一侧，钩爪拨动块用于拨动锁定钩爪；

钩爪固定块设置在钩爪本体的下方，且设于靠近其尾部的一侧，钩爪固定块用于与锁定固定块铰链连接；

弹簧连接块则设置在钩爪本体的尾部下方，用于连接锁定弹簧，以通过锁定弹簧将钩爪本体的头部倒钩状弯折压下；

解锁拨杆沿垂直于钩爪本体伸出方向，垂直设置在钩爪拨动块的左侧或右侧，解锁拨杆用于拨动锁定钩爪，将钩爪本体的头部倒钩状弯折抬起。

进一步的，支撑机构、夹持机构、导向机构、解锁机构沿X轴方向垂直于装配小车的工件支架；

且，导向机构的导向柱与工件支架两端的一对取件导向对齐，以使得解锁机构解锁一对锁定机构，机械臂的支撑机构和夹持机构则取下工件。

进一步的，当导向机构的导向柱与工件支架两端的一对取件导向对齐时，解锁机构的解锁块与锁定钩爪的解锁拨杆对应；

并且，解锁块朝向解锁拨杆的头部设有向上凸起，通过向上凸起拨动解锁拨杆，将锁定钩爪头部的倒钩状弯折顶起，解锁工件。

进一步的，解锁块的尾部与解锁气缸的推杆相连接，以使得解锁块沿X轴方向垂直于工件支架伸出。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本申请实施例中，通过悬挂机构牵引车身框架移动、工件支架放置和支撑工件、一对铰链机构使得工件支架水平翻转、补偿机构调整工件支架的翻转角度、一对锁定机构锁定工件、至少一对防异物滚轮使得车身框架滚动、支撑机构支撑工件支架上放置的工件的转向柱、夹持机构夹持工件、导向机构对准工件解锁机构对应一对锁定机构将工件从工件支架解锁，不但能提高工件的装配效率，还能提高工件的周转效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本申请的一些实施例，而非对本申请的限制。

图1为装配小车示意图；

图2为工件支架示意图；

图3为补偿机构与左侧铰链机构结合示意图；

图4为锁定机构的示意图；

图5为汽车驾驶舱模块辅助周转系统示意图；

图6为汽车驾驶舱模块辅助周转装置示意图；

图7为机械臂结构示意图；

图8为机械臂中支撑机构示意图；

图9为机械臂中夹持机构示意图；

图10为机械臂中导向机构和解锁机构示意图；

图11为图10中导向机构的放大图。

附图标记说明：

100-机械臂，200-升降主机，300-行程小车，400-X轴导轨，500-Y轴导轨，600-周转桁架；

110-固定横梁，120-支撑机构，130-夹持机构，140-导向机构，150-解锁机构，160-主控制盒，170-机械臂扶手，180-侧边控制手柄；

210-角度补偿机构，220-升降气缸，230-升降液压杆，240-控制机箱，250-拖链；

121-支撑气缸，122-支撑连接件，123-变位气缸，124-转向柱托板，125-支撑固定座，126-支撑保护罩，1211-支撑无杆气缸，1212-支撑直线导轨，1221-支撑连接块，1222-支撑连接杆，1223-支撑连接板，1224-支撑加强板，1231-第一变位气缸，1232-第二变位气缸，1233-倒T形连接块，1234-横向定位块，1235-横向连接件；

131-夹持气缸，132-夹持液压杆，133-夹持连接件，134-夹持板，135-夹持销，136-夹持到位传感器，137-夹持检测端，138-夹持保护罩，1331-加强连接部；

141-导向连接件，142-导向柱，1421-导向夹块，1422-导向固定柱，1423-导向插销，1424-导向挡块，1425-导向到位传感器；

151-解锁连接件，152-解锁气缸，153-解锁块；

181-侧边控制盒，182-进气补偿旋钮；

800-装配小车，810-车身框架，820-第一悬挂机构，830-第二悬挂机构，840-工件支架，850-左侧铰链机构，860-右侧铰链机构，870-补偿机构，880-锁定机构，890-防异物滚轮；

841-左侧支架，842-右侧支架，843-支架横梁，844-空调支架，845-转向柱支架，846-取件导向，847-工件定位件，848-左侧固定板，849-右侧固定板，8441-L形连接杆，8442-竖向固定板，8443-转向柱连接件，8444-U形支撑板，8445-竖向固定块，8446-固定螺栓，8447-螺栓连接座，8448-空调竖向定位块，8449-空调横向定位块，8451-横向连接杆，8452-竖向连接杆，8453-喇叭状插槽；

851-左侧固定块，852-左侧转动轴，853-左侧转动块；

871-补偿插销座，872-补偿插销，873-补偿转盘，874-转盘把手，875-补偿限位块，8731-插销固定孔，8732-限位安装槽，8733-把手连接孔；

881-锁定固定块，882-锁定钩爪，883-锁定弹簧，884-锁定导向，885-锁定托板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。所使用的术语“X轴”、“Y轴”、“Z轴”、“中心”、“竖直”、“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶部”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图具体描述本申请的实施例。

请结合参阅图1至图11所示，本申请实施例中，汽车驾驶舱模块周转系统包括：装配小车800和机械臂100。

其中，装配小车800可包括：车身框架810、悬挂机构(包括第一悬挂机构820和第二悬挂机构830)、工件支架840、一对铰链机构(包括左侧铰链机构850和右侧铰链机构860)、补偿机构870、一对锁定机构880以及至少一对防异物滚轮890。

该车身框架810可呈矩形且垂直于水平面设置；

该悬挂机构设置在车身框架810的顶部，且包括第一悬挂机构820和第二悬挂机构830，该第一悬挂机构820和第二悬挂机构830分别设置在车身框架810的顶部两端，该第一悬挂机构820可用于牵引车身框架810移动，该第二悬挂机构830可用于跟随第一悬挂机构820移动；

该工件支架840水平设置于车身框架810内，可用于放置和支撑工件；

该一对铰链机构分别设置在车身框架810的左右两侧，并连接工件支架840的两端，包括左侧铰链机构850和右侧铰链机构860，可用于使得工件支架840在车身框架810内水平翻转；

该补偿机构870可与设置在车身框架810左侧的铰链机构相连，可用于调整工件支架840的翻转角度；

该一对锁定机构880分别设置在工件支架840的两端，可用于锁定工件；

该至少一对防异物滚轮890分别设置在车身框架810的底部两端，可用于车身框架810在悬挂机构的牵引下滚动。

其中，机械臂100可包括固定横梁110以及对称设置在固定横梁110两端的支撑机构120、夹持机构130、导向机构140、解锁机构150。

该固定横梁110可沿Y轴方向设置，支撑机构120、导向机构140、夹持机构130、解锁机构150则相对于该固定横梁110设置在XZ轴平面；

该支撑机构120可包括支撑气缸121、支撑连接件122、变位气缸123、转向柱托板124，该支撑气缸121可沿Y轴方向固定在固定横梁110的后侧，该支撑连接件122可沿Z轴方向垂直于支撑气缸121向下设置，该变位气缸123可沿X轴方向与支撑连接件122的底部垂直连接，且相对垂直于固定横梁110向前伸出，即向着沿X轴方向的左侧伸出，该变位气缸123则可连接有转向柱托板124；

该夹持机构130可包括夹持气缸131、夹持液压杆132、夹持连接件133、夹持板134、夹持销135，该夹持气缸131和夹持液压杆132可沿Y轴方向设置在固定横梁110的底部，该夹持连接件133的顶部可分别与夹持气缸131和夹持液压杆132连接，并且该夹持连接件133可沿Z轴方向垂直于夹持气缸131向下设置，该夹持板134可沿X轴方向与夹持连接件133的底部连接，该夹持销135可沿Y轴方向设置于该夹持板134朝向固定横梁110中心的一侧；

该导向机构140可包括导向连接件141、导向柱142，该导向连接件141可沿Z轴方向垂直于固定横梁110向下设置，该导向柱142可沿X轴方向与导向连接件141的底部相连接；

该解锁机构150可包括沿X轴依次连接的解锁连接件151、解锁气缸152、解锁块153，且该解锁连接件151与导向连接件141相连接，如图10所示。

并且，机械臂100中支撑机构120、夹持机构130、导向机构140、解锁机构150均沿X轴方向垂直于装配小车800的工件支架840。且，该导向机构140的导向柱142与工件支架840两端的一对取件导向846对齐，以使得解锁机构150解锁该一对锁定机构880，机械臂100的支撑机构120和夹持机构130则可以取下工件。

即，当导向机构140的导向柱142与工件支架840两端的一对取件导向846对齐时，解锁机构150的解锁块153与该一对锁定机构880的锁定钩爪882上的解锁拨杆对应，且该解锁块153朝向解锁拨杆的头部可以设有向上凸起，通过该向上凸起拨动解锁拨杆，将锁定钩爪882头部的倒钩状弯折顶起，解锁工件。可以理解的是，在解锁机构150中，解锁块153的尾部与解锁气缸152的推杆相连接，以使得解锁块153能够沿着X轴方向垂直于工件支架840伸出。

本申请实施例中，如图2至图4所示，工件支架840可包括：左侧支架841、右侧支架842、支架横梁843、空调支架844、转向柱支架845、一对取件导向846以及若干工件定位件847。其中

左侧支架841、右侧支架842和支架横梁843设置在同一平面，该支架横梁843可平行设置在车身框架810的后侧，该左侧支架841和右侧支架842可垂直于设置在支架横梁843的两端，并且延伸至车身框架810的前侧，且该左侧支架841和右侧支架842的侧边与车身框架810相连；

空调支架844与支架横梁843垂直连接，并朝向车身框架810的底部设置，该空调支架844可用于支撑工件的空调；

转向柱支架845可并排设置在空调支架844的左侧和/或右侧，该转向柱支架845可用于定位工件的转向柱；

一对取件导向846可分别设置在左侧支架841和右侧支架842的延伸末端，并与左侧支架841和右侧支架842的延伸方向同向设置；

若干工件定位件847可分别设置在左侧支架841、右侧支架842以及支架横梁843上，可分别用于定位工件。

进一步的，如图2所示，左侧支架841和右侧支架842可以呈T形，且该T形的横向部的一端与支架横梁843垂直连接、另一端延伸至车身框架810的前侧，该T形的竖向部则与一对铰链机构相连。

其中，一对铰链机构包括左侧铰链机构850和右侧铰链机构860，该左侧铰链机构850包括依次连接的左侧固定块851、左侧转动轴852和左侧转动块853，右侧铰链机构860包括依次连接的右侧固定块、右侧转动轴和右侧转动块。该左侧固定块851可设置在车身框架810的左侧，该右侧固定块则相对左侧固定块851对称设置在车身框架810的右侧，使得该左侧转动轴852与右侧转动轴水平相向设置，且位于同一轴线上。

则，左侧支架841和右侧支架842的T形竖向部分别连接在左侧转动块853和右侧转动块的侧壁上，使得工件支架840的重心偏离左侧转动轴852和右侧转动轴所处的轴线，并使得当工件放置于工件支架840时，平衡工件支架840的重心至该轴线上。

进一步的，如图2所示，空调支架844可包括：L形连接杆8441、竖向固定板8442、转向柱连接件8443、U形支撑板8444。

该L形连接杆8441的竖向部可与支架横梁843垂直连接，L形连接杆8441的横向部可沿左侧支架841和右侧支架842垂直于支架横梁843的方向设置；竖向固定板8442可设置在L形连接杆8441竖向部的顶部，并可设置在L形连接杆8441与支架横梁843之间，其可用于将L形连接杆8441固定于支架横梁843；转向柱连接件8443可设置于L形连接杆8441竖向部的后侧，且该转向柱连接件8443上可设有第一连接插槽和第二连接插槽，该第一连接插槽可用于将转向柱支架845并排设置在L形连接杆8441的左侧，该第二连接插槽可用于将转向柱支架845并排设置在L形连接杆8441的右侧，即分别对应左舵转向柱的工件和右舵转向柱的工件；U形支撑板8444可设置在L形连接杆8441横向部的前端，并可与L形连接杆8441的横向部同向设置，该U形支撑板8444可用于支撑工件的空调；并且，该L形连接杆8441竖向部的后侧为朝向支架横梁843的一侧，该L形连接杆8441横向部的前端为远离支架横梁843的一端。

进一步的，如图2所示，空调支架844还可包括：空调竖向定位块8448和一对空调横向定位块8449(图中省略一个)。

该空调竖向定位块8448可设置在L形连接杆8441竖向部的顶部，该一对空调横向定位块8449可设置在U形支撑板8444的两端，且一对空调横向定位块8449相互反向设置，图中省略未示出。

进一步的，如图2所示，转向柱支架845可包括：横向连接杆8451、竖向连接杆8452、喇叭状插槽8453。

该横向连接杆8451的一端可与转向柱连接件8443的第一连接插槽或第二连接插槽连接，另一端则与竖向连接杆8452相连，且该横向连接杆8451可与支架横梁843平行设置；该竖向连接杆8452的一端可连接有喇叭状插槽8453，并在另一端可设有竖向连接槽，该竖向连接槽沿竖向连接杆8452设置，用以连接横向连接杆8451，以及调整连接位置；该喇叭状插槽8453可用于定位工件的转向柱。

进一步的，若干工件定位件847可包括：若干横梁定位件以及至少一个左侧定位件、至少一个右侧定位件；

该若干横梁定位件可垂直于支架横梁843，并可通过L形连接件延伸至车身框架810的前侧；该至少一个左侧定位件可垂直向上设置于左侧支架841，并位于车身框架810的前侧；该至少一个右侧定位件可垂直向上设置于右侧支架842，并位于车身框架810的前侧；

并且，若干横梁定位件沿垂直于支架横梁843的方向设有定位插孔；该若干横梁定位件以及至少一个左侧定位件、至少一个右侧定位件可以用于工件放置时的定位，且该设置于车身框架810前侧的若干横梁定位件以及至少一个左侧定位件、至少一个右侧定位件可以用于工件放置在工件支架840时，平衡工件支架840的重心位置。

进一步的，如图2所示，工件支架840还可包括：左侧固定板848和右侧固定板849。

该左侧固定板848可垂直设置在左侧支架841的延伸末端，该右侧固定板849可垂直设置在右侧支架842的延伸末端；并且，前述至少一个左侧定位件可设置在左侧固定板848的右侧边沿，前述至少一个右侧定位件可设置在右侧固定板849的左侧边沿，以使得该至少一个左侧定位件和至少一个右侧定位件相互对称设置。

该一对取件导向846则可相对于左侧支架841和右侧支架842垂直设置在左侧固定板848和右侧固定板849的前侧。

进一步的，该一对取件导向846可以为尼龙材质。

本申请实施例中，如图1至图3所示，左侧铰链机构850和补偿机构870可构成翻转装置。

该左侧铰链机构850可包括左侧固定块851、左侧转动块853、左侧转动轴852，该补偿机构870可包括补偿插销座871、补偿插销872、补偿转盘873、转盘把手874以及一对补偿限位块875。其中

左侧固定块851可固定设置在车身框架810的左侧，左侧转动轴852一端可与左侧固定块851轴承连接、另一端则可与左侧转动块853固定连接；

补偿转盘873可设置在左侧固定块851与左侧转动块853之间，且补偿转盘873可与左侧转动轴852同轴设置，并可固定于左侧转动块853；

并且，在该补偿转盘873上可绕圆心均匀设有多个插销固定孔8731和多个限位安装槽8732，且该多个插销固定孔8731可沿补偿转盘873的边缘设置，该多个限位安装槽8732则可设置在补偿转盘873朝向左侧固定块851的一侧；

补偿插销座871可设置在左侧固定块851的上方，并且该补偿插销座871在对应插销固定孔8731的高度处可设有补偿插销孔；

补偿插销872可以水平连接该补偿插销孔，并可用于插入其中一个插销固定孔8731中，以固定补偿转盘873的旋转角度；

一对补偿限位块875可分别设置在其中两个限位安装槽8732中，用以限制补偿转盘873的旋转角度，所限制的旋转角度即该一对补偿限位块所构成的夹角；

转盘把手874可设置在补偿转盘873朝向左侧转动块853的一侧，且该转盘把手874朝向车身框架810的前侧伸出，该转盘把手874可用于转动补偿转盘873以翻转工件支架840。

进一步的，如图3所示，补偿插销座871可呈L形，该补偿插销座871的L形底部与左侧固定块851连接，该补偿插销座871的L形竖直边则贴近补偿转盘873设置，该补偿插销孔则设于L形竖直边上，并对应补偿转盘873上插销固定孔8731的高度。

进一步的，如图3所示，补偿插销872可包括：插销杆、插销拨杆、插销套筒。

该插销套筒可对应补偿插销孔垂直设置在补偿插销座871上；该插销杆可同轴设置在插销套筒中，且一端伸出插销套筒、另一端穿过补偿插销孔；该插销拨杆可设置在插销杆伸出插销套筒的一端，可用于拨动插销杆，将插销杆推入补偿转盘873上的插销固定孔8731中。

进一步的，该插销杆伸出插销套筒的一端可设有斜切面，用以沿斜切面拨动插销杆。

进一步的，补偿转盘873上还可设有多排把手连接孔8733，该多排把手连接孔8733可朝向补偿转盘873呈放射状设置，其可用于连接转盘把手874，并可以调整转盘把手874与补偿转盘873的连接角度。

进一步的，转盘把手874可包括弯折短杆端和弯折长杆端，该弯折短杆端与其中一排把手连接孔8733连接固定，该弯折长杆端则朝向车身框架810的前侧伸出。

进一步的，转盘把手874还可包括把手握手，该把手握手可设置在弯折长杆端的伸出末端，并设置在与补偿转盘873相对的一侧。

进一步的，补偿机构870还可包括多个插销轴套，该多个插销轴套对应设置在多个插销固定孔8731中，用以与补偿插销872滑动连接。

进一步的，左侧转动块853可以为方形块，该左侧转动轴852则可以垂直连接于方形块的正中心。

本申请实施例中，如图4所示，锁定机构880包括：锁定固定块881、锁定钩爪882、锁定弹簧883、锁定导向884、锁定托板885。其中

锁定固定块881可设置在工件支架840的两端；

锁定钩爪882可沿工件支架840两端的伸出方向设置在锁定固定块881的上方，且该锁定钩爪882的头部呈倒钩状弯折，该锁定钩爪882可以通过倒钩状弯折钩住放置在工件支架840上的工件，该锁定钩爪882的头部为远离工件支架840的一端；

锁定弹簧883可设置在锁定钩爪882的尾部与锁定固定块881之间，可用于顶起锁定钩爪882的尾部，将该锁定钩爪882的头部压下，该锁定钩爪882的尾部即靠近工件支架840的一端；

锁定导向884可沿工件支架840两端的伸出方向设置在锁定固定块881的前侧，该锁定导向884可用于工件的导向；

锁定托板885可沿工件支架840两端的伸出方向设置在锁定固定块881的下方，该锁定托板885可用于托住工件。

进一步的，如图4所示，锁定钩爪882可包括：钩爪本体、钩爪拨动块、钩爪固定块、弹簧连接块。其中

钩爪本体可呈一字形设置，且其头部可向下弯折呈倒钩状，其尾部可偏离头部向上倾斜；钩爪拨动块可设置在钩爪本体的上方，且设于靠近其头部的一侧，该钩爪拨动块用于拨动锁定钩爪882；钩爪固定块可设置在钩爪本体的下方，且设于靠近其尾部的一侧，该钩爪固定块可用于与锁定固定块881通过螺栓铰链连接，使得钩爪本体可绕该螺栓旋转；弹簧连接块则可设置在钩爪本体的尾部下方，用于连接锁定弹簧883，以通过锁定弹簧883将钩爪本体的头部倒钩状弯折压下。

进一步的，锁定钩爪882还可包括解锁拨杆，该解锁拨杆可沿垂直于钩爪本体伸出方向，并可垂直设置在钩爪拨动块的左侧或右侧，以对应左侧支架841和右侧支架842。该解锁拨杆可用于拨动锁定钩爪882，将钩爪本体的头部倒钩状弯折抬起。

进一步的，锁定固定块881对应钩爪本体尾部的弹簧连接块设有弹簧固定槽，该弹簧固定槽可用于安装固定锁定弹簧883，且，该锁定固定块881对应钩爪本体下方的钩爪固定块还设有钩爪固定槽，该钩爪固定槽可用于安装钩爪固定块，并用于与钩爪固定块通过螺栓铰链连接，如图4所示。

进一步的，弹簧连接块可以为小于锁定弹簧883内径的圆柱体，以嵌入锁定弹簧883中。

进一步的，锁定托板885的固定端与锁定固定块881的下方固定连接，且该锁定托板885的伸出端则伸出至锁定固定块881的前侧。并在该锁定托板885的伸出端设有托板滑槽，该托板滑槽沿伸出端的伸出方向设置，并在底部设有倾斜坡度。

并且，托板滑槽在伸出端的伸出末端以及在朝向所托住的工件的一侧开口设置，即无遮挡。

进一步的，锁定固定块881的左右两侧贯通，呈回字形设置。

本申请实施例中，如图7和图8所示，在支撑机构120中，支撑气缸121可包括支撑无杆气缸1211和支撑直线导轨1212，该支撑无杆气缸1211和支撑直线导轨1212可并排设置在固定横梁110的后侧，且与该固定横梁110同向设置，即沿Y轴方向设置。

进一步的，该支撑连接件122可包括支撑连接块1221、支撑连接杆1222、支撑连接板1223，其中，该支撑连接块1221可分别连接支撑无杆气缸1211和支撑直线导轨1212；该支撑连接杆1222的顶部可与支撑连接块1221连接，并且该支撑连接杆1222可垂直于支撑连接块1221向下设置；该支撑连接板1223可垂直连接于支撑连接杆1222的底部，且该支撑连接板1223可相对垂直于固定横梁110向前伸出，该支撑连接板1223可用于连接变位气缸123。

进一步的，该支撑连接件122还可包括支撑加强板1224，支撑加强板1224设置在支撑连接杆1222与支撑连接板1223垂直的夹角处，可用于加强支撑连接杆1222与支撑连接板1223的连接。

进一步的，变位气缸123可包括第一变位气缸1231、第二变位气缸1232、倒T形连接块1233；其中，第一变位气缸1231的壳体可与支撑连接板1223连接，第一变位气缸1231的推杆可与倒T形连接块1233的竖向部连接；第二变位气缸1232的壳体可与倒T形连接块1233的横向部连接，第二变位气缸1232的推杆可与转向柱托板124连接；第一变位气缸1231和第二变位气缸1232可与支撑连接板1223同向设置，均可相对垂直于固定横梁110向前伸出。

进一步的，变位气缸123还可包括横向定位块1234，该横向定位块1234可设置在第二变位气缸1232朝向固定横梁110中心的一侧，并且该横向定位块1234可与固定横梁110同向设置，该横向定位块1234可用于辅助转向柱托板124定位。

进一步的，该变位气缸123还可包括横向连接件1235，通过该横向连接件1235分别连接第二变位气缸1232和横向定位块1234，该横向连接件1235沿Y轴方向设置，并可以呈Z形结构，且该Z形结构的横向连接件1235的一端连接在第二变位气缸1232的尾部，另一端连接该横向定位块1234。

进一步的，支撑气缸121还可包括支撑固定座125，该支撑固定座125可对应支撑无杆气缸1211设置在固定横梁110的上方，可用于固定支撑无杆气缸1211；

并且，该支撑固定座125可包括相互垂直的固定面和安装面，固定面与固定横梁110的上表面相连接，安装面与支撑无杆气缸1211相连接，并在固定面和安装面之间设有多个加强筋。

进一步的，支撑机构120还可包括支撑保护罩126，该支撑保护罩126可对应包裹支撑气缸121，并可连接于固定横梁110，该支撑保护罩126可用于遮盖和保护支撑气缸121。

进一步的，如图7所示，转向柱托板124具有V形槽，V形槽用于承托转向柱，转向柱为待搬运的汽车驾驶舱模块的转向柱。

进一步的，如图7和图8所示，该支撑机构120可对称设置在机械臂100的固定横梁110的两端，以使得该机械臂100通过支撑机构120搬运左舵转向柱或右舵转向柱的汽车驾驶舱模块。

本申请实施例中，如图7和图9所示，在夹持机构130中，夹持连接件133可呈倒L形，且该夹持连接件133可包括横向连接部和竖向连接部，其中，该横向连接部的顶部可与夹持气缸131连接，该横向连接部的第一端可与夹持液压杆132连接，该横向连接部的第二端可与竖向连接部连接；该竖向连接部可垂直于横向连接部向下设置，并在竖向连接部的底部可连接有夹持板134；该夹持连接件133可通过夹持液压杆132缓冲夹持气缸131的移动。

进一步的，夹持连接件133还可包括加强连接部1331，该加强连接部1331可设置在横向连接部与竖向连接部的垂直夹角之间，可用于加强横向连接部与竖向连接部的连接。

进一步的，如图9所示，该夹持机构130还可包括夹持到位传感器136和夹持检测端137，其中，该夹持检测端137可与夹持连接件133的横向连接部相连接，该夹持到位传感器136则可对应夹持检测端137设置在固定横梁110。该夹持到位传感器136和夹持检测端137用于检测夹持机构130是否夹持到位。

进一步的，该夹持机构130还可包括L形固定座，该L形固定座的竖向端可与固定横梁110固定连接，该L形固定座的横向端则可垂直安装有夹持到位传感器136。

并且，该夹持检测端137可对应L形固定座呈Z形，其一端可与L形固定座的横向端平行、另一端可固定于夹持连接件133的横向连接部的底部，该夹持到位传感器136可以为光电传感器。

进一步的，该夹持销135可包括依次连接的锥形头部、柱形销杆、销杆连接部、销杆伸出部，其中，该锥形头部和柱形销杆可设置在夹持板134朝向固定横梁110中心的一侧，该销杆连接部可与夹持板134固定连接，该销杆伸出部则可设置在夹持板134远离固定横梁110中心的一侧。

并且，在该柱形销杆上还可设有一对销槽，该一对销槽可对称设置在柱形销杆的上下两侧。

进一步的，该夹持销135可设置在夹持板134远离夹持连接件133底部的一端，并且该夹持销135可包括一对夹持销，该一对夹持销可沿水平方向并排设置。

进一步的，如图9所示，该夹持机构130还可包括夹持保护罩138，该夹持保护罩138可对应包裹夹持液压杆132，并连接于固定横梁110，该夹持保护罩138可用于遮盖和保护夹持液压杆132。

进一步的，该夹持气缸131可以为无杆气缸。

进一步的，该夹持机构130可对称设置在机械臂100的固定横梁110的两端，以使得该机械臂100通过夹持机构130夹持工件。

本申请实施例中，如图7、图10、图11所示，导向机构140可包括导向连接件141和导向柱142。

其中，导向连接件141可垂直于机械臂100的固定横梁110向下设置；

其中，导向柱142可与导向连接件141的底部垂直连接，且相对垂直于固定横梁110向前伸出，即向着沿X轴方向的左侧伸出；

其中，该导向柱142可包括导向夹块1421、导向固定柱1422、导向插销1423、导向挡块1424、导向到位传感器1425，该导向夹块1421可设置在导向连接件141的底部，用于夹持导向固定柱1422；该导向固定柱1422可沿垂直于导向连接件141的方向设置，且一端连接导向夹块1421、另一端连接导向插销1423；该导向插销1423可与导向固定柱1422同轴设置，即沿X轴方向设置；该导向挡块1424可套设于导向插销1423上，且该导向挡块1424上设有至少一个导向检测孔；该导向到位传感器1425可设置在其中一个导向检测孔中，其可用于检测导向机构140是否导向到位。

进一步的，如图11所示，该导向夹块1421可沿导向柱142伸出方向设有贯穿的夹持孔，即沿X轴方向设有贯穿的夹持孔。该夹持孔可用于固定导向固定柱1422，以使得该导向固定柱1422沿夹持孔移动时，调整导向固定柱1422另一端的导向插销1423至导向连接件141的底部的距离，以实现对不同尺寸工件的适配。

进一步的，该导向夹块1421可包括：第一导向夹块和第二导向夹块，在该第一导向夹块和第二导向夹块的相对面可设有对称的半圆形凹槽，以合围成夹持孔。

进一步的，该导向插销1423一端可呈锥形凸起、另一端可设有向内延伸的固定插孔，且该固定插孔的内径可与导向固定柱1422的直径相同，该固定插孔可用于该导向固定柱1422插入与固定。

进一步的，如图11所示，该导向挡块1424可呈圆形设置在导向插销1423的侧壁上，且该导向挡块1424可与导向插销1423为同心设置，该导向挡块1424还可与导向插销1423为一体连接。

进一步的，如图11所示，该导向挡块1424对应导向检测孔还可以设有沉头孔，该沉头孔可设于导向挡块1424的用于检测的检测侧，以使得该导向到位传感器1425沉入检测侧而不会凸出，该检测侧可以为导向挡块1424远离导向连接件141的一侧。

进一步的，该导向到位传感器1425可以为光电传感器。

进一步的，该导向机构140可以对称设置在机械臂100的固定横梁110的两端，以使得该机械臂100可通过导向机构140对准待搬运的工件。

本申请实施例中，如图7所示，机械臂100还可包括主控制盒160和机械臂扶手170，该主控制盒160可设置在固定横梁110中心的侧后方，该机械臂扶手170可对应主控制盒160设置，并可环绕设置在主控制盒160的外围；

该主控制盒160上可设有夹紧按钮、解锁按钮、线体放行按钮、故障报警灯、线体启停按钮、左右舵选择按钮、下降按钮，夹紧按钮可用于控制支撑机构120托住工件以及控制夹持机构130夹紧工件，解锁按钮可用于控制解锁机构150将工件从装配线体中解锁，线体放行按钮可用于控制堆垛线体放行，线体启停按钮可用于控制装配线体暂停，左右舵选择按钮可用于选择设置在固定横梁110左侧端或右侧端的支撑机构120，下降按钮可用于控制升降气缸220加速下降；该工件则为装配线体中待搬运的工件。

进一步的，该机械臂100还可包括侧边控制手柄180，该侧边控制手柄180可设置在固定横梁110沿Y轴方向的左侧端；

且，该侧边控制手柄180上可设有侧边控制盒181和进气补偿旋钮182；

该侧边控制盒181上可设有定位旋钮和放松按钮，该定位旋钮可用于选择左边位或右边位的料架，该放松按钮可用于控制支撑机构120和夹持机构130的复位，以将工件下放至料架中，料架为设置在堆垛线体中的料架，用于码放工件；

进气补偿旋钮182可用于增加升降气缸220的进气量，在升降气缸220上升时控制其加速上升，在升降气缸220下降时控制其加速下降。

并且，该侧边控制手柄180可以为矩形的环状手柄，将该侧边控制盒181固定在矩形的内侧，将该进气补偿旋钮182安装在矩形的竖直段处，以与所述环状手柄连为一体，用户在推拉该环状手柄时可以手握该进气补偿旋钮182进行调节。该进气补偿旋钮182可以设置在沿X轴方向的侧边控制手柄180的右侧。

以上所述仅是本申请的示范性实施方式，而非用于限制本申请的保护范围，本申请的保护范围由所附的权利要求确定。