车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及具备引擎、电动机、以及可将引擎与电动机之间的连结切断的离合器的车辆的控制装置。

背景技术

已知一种车辆的控制装置，该车辆具备：引擎；电动机，可传递动力地连结到所述引擎与驱动轮之间的动力传递路径；离合器，设置于所述动力传递路径中的所述引擎与所述电动机之间，通过控制液压式的离合器致动器而切换控制状态；以及液压控制回路，向所述离合器致动器供给调压后的液压。例如，专利文献1记载的车辆的控制装置就是这样的。在该专利文献1中公开了：在起动引擎时，使离合器一边滑动一边卡合而使引擎的转速上升，并且以消除由于离合器的卡合发生的减速转矩的方式，从电动机输出补偿转矩；进行校正离合器的传递转矩和补偿转矩的发生定时的偏移的定时学习；在发生定时的偏移收敛之后，进行校正离合器的传递转矩和补偿转矩的大小的偏移的大小学习；在大小的偏移收敛之后，进行校正用于临时地提高离合器的卡合开始时的液压指令值而促进离合器的组件贴靠(packing)的快速填充(fast filling)的时间的快速填充时间学习。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-79876号公报

发明内容

但是，在专利文献1记载的技术中，按照定时学习、大小学习、快速填充时间学习的顺序进行学习，但在上位学习的收敛延迟的情况下，下位学习的收敛也连动地发生延迟，从而有可能在液压偏差的修正中需要过长的时间。

本发明是以上述情形为背景完成的，其目的在于提供一种能够使与引擎起动时的离合器的卡合有关的学习迅速地进展的车辆的控制装置。

第1发明的要旨在于，提供一种车辆的控制装置，该车辆具备：(a)引擎；电动机，可传递动力地连结到所述引擎与驱动轮之间的动力传递路径；离合器，设置于所述动力传递路径中的所述引擎与所述电动机之间，通过控制液压式的离合器致动器，切换控制状态；以及液压控制回路，向所述离合器致动器供给调压后的液压，所述控制装置的特征在于，包括：(b)起动控制部，在所述引擎的起动时，以使所述电动机的输出转矩增加作为所述引擎的启动所需的转矩的必要启动转矩量的方式，控制所述电动机，并且以使所述引擎开始运转的方式，控制所述引擎；(c)离合器控制部，在所述引擎的起动时，在将所述离合器的控制状态从释放状态切换到卡合状态的卡合过渡中，作为供给所述液压的液压指令值，将以使所述离合器传递所述必要启动转矩的方式对向所述离合器致动器的所述液压进行调压的启动用液压指令值，输出给所述液压控制回路；以及(d)学习控制部，进行校正表示所述离合器的所述卡合过渡中的所述液压和所述液压指令值的相关的关系的多个种类的学习，(e)所述学习控制部对所述多个种类的学习预先设定优先次序，在所述多个种类的学习中的优先次序位于上位的上位学习被判断为未收敛状态的情况下，相比于该上位学习被判断为收敛状态的情况，减小优先次序比所述上位学习位于下位的下位学习的学习结果的反映程度。

第2发明的要旨是其特征在于，在第1发明中，所述学习控制部在所述上位学习被判断为未收敛状态、且根据在所述下位学习的学习中取得的所述离合器的状态而变化的变动量超过预先设定的预定范围的情况下，反映到所述下位学习中的表示所述液压和所述液压指令值的相关的关系。

第3发明的要旨是其特征在于，在第1发明或者第2发明中，(a)所述多个种类的学习分别根据基于在所述离合器的所述卡合过渡中切换的控制状态区分的多个进展阶段实施，(b)所述多个种类的学习包括：基于在从切换到可学习的所述进展阶段的时间点到从该进展阶段完成的时间点经过预定时间的时间点的期间取得的、根据所述离合器的状态而变动的变动量，校正表示所述液压和所述液压指令值的相关的关系的学习。

第4发明的要旨是其特征在于，在第3发明中，(a)所述多个种类的学习包括急速填充时间学习，该急速填充时间学习中学习：输出用于以使所述离合器迅速地成为组件贴靠完成状态的方式使向所述离合器致动器的所述液压的响应性提高的急速填充用液压指令值的执行时间即急速填充时间，(b)所述急速填充时间学习根据在从输出所述急速填充用液压指令值的时间点到从该急速填充用液压指令值的输出完成的时间点经过预定时间的时间点的期间取得的所述变动量，学习所述急速填充时间。

第5发明的要旨是其特征在于，在第1发明至第4发明中的任意一个中，所述学习控制部在进行了所述学习的所述引擎的起动完成后，并且在供给到所述离合器的所述离合器致动器的所述液压为预定值以下时或者不对所述液压控制回路输出所述液压指令值的状态时，利用所述多个种类的学习各自的学习结果，更新表示所述液压和所述液压指令值的相关的关系。

根据第1发明，即使比下位学习位于上位的上位学习是未收敛的状态，通过一边减小下位学习的学习结果的反映程度，一边使下位学习的学习进展，能够一边降低由于上位学习是未收敛的状态而引起的误学习的影响一边使整体的学习迅速地进展。

根据第2发明，在下位学习中取得的根据离合器的状态而变动的变动量超过预定范围的情况下，无需等待上位学习的收敛而能够使下位学习进展，所以能够一边降低由于上位学习是未收敛的状态而引起的误学习的影响一边使整体的学习迅速地进展。

根据第3发明，多个种类的学习包括：基于从在离合器的卡合过渡中切换的进展阶段被切换的时间点至从该进展阶段完成的时间点经过预定时间的期间取得的、根据离合器的状态变动的变动量来校正表示液压和液压指令值的相关的关系的学习，所以即使在产生控制装置与控制离合器致动器的液压的线性电磁阀之间的通信延迟、线性电磁阀的特性所引起的响应延迟的情况下，也能够适合地学习。

根据第4发明，急速填充时间学习是根据在从被输出急速填充用液压指令值的时间点至从输出完成的时间点经过预定时间的期间取得的变动量来学习急速填充时间，所以即使在产生控制装置与控制向离合器致动器的液压的线性电磁阀之间的通信延迟、线性电磁阀的特性所引起的响应延迟的情况下，也能够适合地学习急速填充时间。

根据第5发明，在引擎的起动完成后，并且离合器的离合器致动器的液压为预定值以下时或者未对液压控制回路输出液压指令值的状态时，利用多个种类的学习各自的学习结果更新表示液压和液压指令值的相关的关系，所以在施加到控制装置的运算引起的负荷少时，更新表示液压和液压指令值的相关的关系，抑制对其他控制产生影响。

附图说明

图1是说明应用本发明的车辆的概略结构的图，并且是说明车辆中的用于各种控制的控制功能以及控制系统的主要部分的图。

图2是示出K0离合器的一个例子的部分剖面图。

图3是说明K0控制用阶段定义中的各阶段的一个例子的图表。

图4是示出执行引擎的起动控制的情况的时序图的一个例子的图。

图5是被用于在触点学习(contact-point learning)等中计算学习值的增益的关系映射的一个例子。

图6是被用于在触点学习等中计算学习值的偏置量的关系映射的一个例子。

图7是用于说明电子控制装置的控制动作的主要部分、即在引擎的起动过渡中执行离合器的指令值的学习时能够使学习迅速地进展的控制动作的流程图。

图8是说明学习QA时间时的电子控制装置的控制动作的流程图。

图9是说明更新在各学习控制中计算的各学习值时的电子控制装置的控制动作的流程图。

(附图标记说明)

10：车辆；12：引擎；14：驱动轮；20：K0离合器(离合器)；56：液压控制回路；90：电子控制装置(控制装置)；92c：起动控制部；94：离合器控制部；98：学习控制部；120：离合器致动器；MG：电动机；CTlrnk0：K0学习控制(学习)；CTlrnqa：QA时间学习(急速填充时间学习、上位学习、学习)；CTlrnpk：触点学习(学习)；CTlrntk：传递转矩学习(学习)；CTlrntm：浪费时间学习(学习)；PRk0：K0液压(液压)；Rp：预定范围；Spk0：液压指令值；Spk0ff：急速填充用液压指令值；Spk0cr：启动(cranking)用液压指令值；Tcrn：必要启动转矩；TMqa：QA时间(急速填充时间)；VALlrn：学习值；α：预定时间；ΔNm：MG旋转变动量(变动量)；ΔnTm：MG转矩变动量(变动量)。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施例。此外，在以下的实施例中，附图被适宜简化或者变形，各部的尺寸比以及形状等未必是准确描绘的。

【实施例】

图1是说明应用本发明的车辆10的概略结构的图，并且是说明车辆10中的用于各种控制的控制功能以及控制系统的主要部分的图。在图1中，车辆10是具备作为行驶用的驱动力源的引擎12以及电动机MG的混合动力车辆。另外，车辆10具备驱动轮14、和设置于引擎12与驱动轮14之间的动力传递路径的动力传递装置16。

引擎12是汽油引擎、柴油引擎等公知的内燃机。引擎12利用后述电子控制装置90，控制设置于车辆10的包括节流阀致动器、燃料喷射装置、点火装置等的引擎控制装置50，由此控制作为引擎12的输出转矩的引擎转矩Te。

电动机MG是具有作为从电力发生机械性的动力的发动机的功能、以及作为从机械性的动力发生电力的发电机的功能的旋转电气机械，是所谓马达发电器。电动机MG经由设置于车辆10的逆变器52，与设置于车辆10的电池54连接。电动机MG通过由后述电子控制装置90控制逆变器52，控制作为电动机MG的输出转矩的MG转矩Tm。MG转矩Tm在例如电动机MG的旋转方向是作为与引擎12运转时相同的旋转方向的正旋转的情况下，在成为加速侧的正转矩下是动力运行转矩，在成为减速侧的负转矩下是再生转矩。具体而言，电动机MG代替引擎12或者加到引擎12而通过经由逆变器52从电池54供给的电力来发生行驶用的动力。另外，电动机MG通过引擎12的动力、从驱动轮14侧输入的被驱动力来进行发电。通过电动机MG的发电发生的电力经由逆变器52被积蓄到电池54。电池54是对电动机MG授受电力的蓄电装置。关于所述电力，在不特别区分的情况下，电能也是相同的含义。关于所述动力，在不特别区分的情况下，转矩、力也是相同的含义。

动力传递装置16在安装于车体的作为非旋转部件的壳体18内具备K0离合器20、转矩转换器22、自动变速器24等。K0离合器20是设置于引擎12与驱动轮14之间的动力传递路径中的引擎12与电动机MG之间的离合器。转矩转换器22经由K0离合器20与引擎12连结。自动变速器24与转矩转换器22连结，介于转矩转换器22与驱动轮14之间的动力传递路径中。转矩转换器22以及自动变速器24分别构成引擎12与驱动轮14之间的动力传递路径的一部分。另外，动力传递装置16具备与作为自动变速器24的输出旋转部件的变速器输出轴26连结的螺旋轴28、与螺旋轴28连结的差速齿轮30、与差速齿轮30连结的1对驱动轴32等。另外，动力传递装置16具备将引擎12和K0离合器20连结的引擎连结轴34、将K0离合器20和转矩转换器22连结的电动机连结轴36等。

电动机MG在壳体18内与电动机连结轴36可传递动力地连结。电动机MG可传递动力地连结到引擎12与驱动轮14之间的动力传递路径、特别是K0离合器20与转矩转换器22之间的动力传递路径。即，电动机MG不经由K0离合器20而与转矩转换器22、自动变速器24可传递动力地连结。从不同的角度来看，转矩转换器22以及自动变速器24分别构成电动机MG与驱动轮14之间的动力传递路径的一部分。转矩转换器22以及自动变速器24分别将来自引擎12以及电动机MG的驱动力源各自的驱动力传递给驱动轮14。

转矩转换器22具备与电动机连结轴36连结的泵叶轮22a、以及与作为自动变速器24的输入旋转部件的变速器输入轴38连结的涡轮叶轮22b。泵叶轮22a经由K0离合器20与引擎12连结，并且直接与电动机MG连结。泵叶轮22a是转矩转换器22的输入部件，涡轮叶轮22b是转矩转换器22的输出部件。电动机连结轴36还是转矩转换器22的输入旋转部件。变速器输入轴38还是与通过涡轮叶轮22b旋转驱动的涡轮轴一体地形成的转矩转换器22的输出旋转部件。转矩转换器22是将来自各驱动力源(引擎12、电动机MG)的驱动力经由流体传递给变速器输入轴38的流体式传动装置。转矩转换器22具备将泵叶轮22a和涡轮叶轮22b连结的LU离合器40。LU离合器40是将转矩转换器22的输入输出旋转部件连结的直连离合器、即公知的锁止离合器。

LU离合器40通过利用从设置于车辆10的液压控制回路56供给的调压后的液压即LU液压PRlu使作为LU离合器40的转矩容量的LU转矩Tlu变化，切换动作状态即控制状态。作为LU离合器40的控制状态有：作为LU离合器40被释放的状态的完全释放状态、作为LU离合器40伴随打滑而卡合的状态的打滑状态、以及作为LU离合器40被卡合的状态的完全卡合状态。通过LU离合器40成为完全释放状态，转矩转换器22成为得到转矩放大作用的转矩转换器状态。另外，通过LU离合器40成为完全卡合状态，转矩转换器22成为泵叶轮22a以及涡轮叶轮22b一体旋转的锁定状态。

自动变速器24是具备例如未图示的1组或者多组的行星齿轮装置和多个卡合装置CB的、公知的行星齿轮式的自动变速器。卡合装置CB是例如由通过液压致动器按压的多板式或者单板式的离合器或制动器、通过液压致动器拉紧的带式制动器等构成的、液压式的摩擦卡合装置。卡合装置CB分别利用从液压控制回路56供给的调压后的液压即CB液压PRcb使作为各自的转矩容量的CB转矩Tcb变化，由此切换卡合状态、释放状态等控制状态。

自动变速器24是通过卡合装置CB中的某一个卡合装置被卡合，形成变速比(还称为齿轮比)γat(＝AT输入转速Ni/AT输出转速No)不同的多个变速级(还称为齿轮级)中的某一个齿轮级的有级变速器。自动变速器24通过后述电子控制装置90来切换根据驾驶员(＝驾驶者)的油门操作、车速V等形成的齿轮级，即选择性地形成多个齿轮级。AT输入转速Ni是变速器输入轴38的转速，是自动变速器24的输入转速。AT输入转速Ni还是转矩转换器22的输出旋转部件的转速，是与作为转矩转换器22的输出转速的涡轮转速Nt相同的值。AT输入转速Ni能够用涡轮转速Nt表示。AT输出转速No是变速器输出轴26的转速，是自动变速器24的输出转速。

K0离合器20是例如由通过后述液压式的离合器致动器120按压的多板式或者单板式的离合器构成的湿式或者干式的摩擦卡合装置。K0离合器20利用后述电子控制装置90控制离合器致动器120，由此切换卡合状态、释放状态等控制状态。此外，K0离合器20与本发明的离合器对应。

图2是示出K0离合器20的一个例子的部分剖面图。在图2中，K0离合器20包括离合器鼓100、离合器轮毂102、隔板104、摩擦板106、活塞108、复位弹簧110、弹簧受板112、以及卡环114。离合器鼓100和离合器轮毂102设置于相同的轴线CS上。在图2中，示出轴线CS的上一半中的K0离合器20的径方向外周部分。轴线CS是引擎连结轴34、电动机连结轴36等的轴线。

离合器鼓100与例如引擎连结轴34连结，与引擎连结轴34一体地旋转。离合器轮毂102与例如电动机连结轴36连结，与电动机连结轴36一体地旋转。关于隔板104，多张大致圆环板状的外周缘以不能相对旋转的方式嵌合即花键嵌合到离合器鼓100的筒部100a的内周面。摩擦板106介于多张隔板104之间，多张大致圆环板状的内周缘以不能相对旋转的方式嵌合即花键嵌合到离合器轮毂102的外周面。在活塞108中，在外周缘设置有向隔板104以及摩擦板106的方向延伸的按压部108a。复位弹簧110介于活塞108与弹簧受板112之间，以使活塞108的一部分抵接到离合器鼓100的底板部100b的方式加力。即，复位弹簧110作为以使隔板104和摩擦板106成为非卡合侧的方式对活塞108加力的弹簧要素发挥功能。卡环114在与活塞108的按压部108a之间隔着隔板104以及摩擦板106的位置处，被固定到离合器鼓100的筒部100a。

在K0离合器20中，在活塞108与离合器鼓100的底板部100b之间形成有油室116。在离合器鼓100中，形成有通到油室116的油路118。在K0离合器20中，由离合器鼓100、活塞108、复位弹簧110、弹簧受板112、油室116等来构成作为液压致动器的离合器致动器120。

液压控制回路56向离合器致动器120供给作为调压后的液压的K0液压PRk0。在K0离合器20中，在从液压控制回路56经过油路118对油室116供给K0液压PRk0时，通过K0液压PRk0使活塞108反抗复位弹簧110的作用力而向隔板104以及摩擦板106的方向移动，活塞108的按压部108a按压隔板104以及摩擦板106。K0离合器20在隔板104以及摩擦板106被按压时，切换到卡合状态。K0离合器20利用K0液压PRk0使作为K0离合器20的转矩容量的K0转矩Tk0变化，由此切换控制状态。此外，LU转矩Tlu、CB转矩Tcb、K0转矩Tk0等卡合装置的转矩容量相当于卡合装置可传递的最大的转矩即最大传递转矩，狭义上是与相当于卡合装置实际上传递的转矩的卡合装置的传递转矩不同，而在本实施例中，在不特别区分的情况下，设为卡合装置的传递转矩也表示卡合装置可传递的最大的转矩。例如，K0转矩Tk0是与K0离合器20的传递转矩相同的含义。

K0转矩Tk0由例如摩擦板106的摩擦件的摩擦系数、K0液压PRk0等决定。在K0离合器20中，向油室116填充动作油OIL，成为通过对抗复位弹簧110的作用力的活塞108的按压力(＝PRk0×活塞受压面积)填塞隔板104与摩擦板106之间的间隙的状态、即填塞K0离合器20的组件间隙(pack clearance)的状态时，完成所谓组件贴靠。在本实施例中，将K0离合器20的组件间隙被填塞的状态称为组件贴靠完成状态。K0离合器20通过从组件贴靠完成状态使K0液压PRk0进一步增大，发生K0转矩Tk0。即，K0离合器20的组件贴靠完成状态是，如果从该组件贴靠完成状态使K0液压PRk0增大，则K0离合器20开始具有转矩容量的状态即开始发生K0转矩Tk0的状态。用于K0离合器20的组件贴靠的K0液压PRk0是用于成为活塞108到达行程终点并且未发生K0转矩Tk0的状态的K0液压PRk0。

返回到图1，在K0离合器20的卡合状态下，泵叶轮22a和引擎12经由引擎连结轴34一体地旋转。即，K0离合器20通过卡合而可传递动力地连结引擎12和驱动轮14。另一方面，在K0离合器20的释放状态下，引擎12与泵叶轮22a之间的动力传递被切断。即，K0离合器20通过释放而将引擎12与驱动轮14之间的连结切断。电动机MG与泵叶轮22a连结，所以K0离合器20设置于引擎12与电动机MG之间的动力传递路径，作为使该动力传递路径断接的离合器、即令引擎12与电动机MG断接的离合器发挥功能。即，K0离合器20是通过卡合将引擎12和电动机MG连结，另一方面，通过释放将引擎12与电动机MG之间的连结切断的断接用离合器。

在动力传递装置16中，在K0离合器20被卡合的情况下，将从引擎12输出的动力从引擎连结轴34依次经由K0离合器20、电动机连结轴36、转矩转换器22、自动变速器24、螺旋轴28、差速齿轮30、以及驱动轴32等，传递给驱动轮14。另外，与K0离合器20的控制状态无关地，将从电动机MG输出的动力从电动机连结轴36依次经由转矩转换器22、自动变速器24、螺旋轴28、差速齿轮30、以及驱动轴32等，传递给驱动轮14。

车辆10具备作为机械式的油泵的MOP58、作为电动式的油泵的EOP60、泵用马达62等。MOP58与泵叶轮22a连结，通过驱动力源(引擎12、电动机MG)旋转驱动，吐出在动力传递装置16中使用的动作油OIL。泵用马达62是用于使EOP60旋转驱动的EOP60专用的马达。EOP60通过泵用马达62旋转驱动，吐出动作油OIL。MOP58、EOP60吐出的动作油OIL被供给到液压控制回路56。液压控制回路56供给根据MOP58和/或EOP60吐出的动作油OIL分别调压的CB液压PRcb、K0液压PRk0、LU液压PRlu等。

车辆10还具备包括与引擎12的起动控制等关联的车辆10的控制装置的电子控制装置90。电子控制装置90构成为包括例如具备CPU、RAM、ROM、输入输出接口等的所谓微型计算机，CPU通过一边利用RAM的临时存储功能一边依照预先存储于ROM的程序进行信号处理，执行车辆10的各种控制。电子控制装置90根据需要构成为包括引擎控制用、电动机控制用、液压控制用等各计算机。

对电子控制装置90分别供给基于由设置于车辆10的各种传感器等(例如引擎转速传感器70、涡轮转速传感器72、输出转速传感器74、MG转速传感器76、油门开度传感器78、节流阀开度传感器80、制动器开关82、电池传感器84、液温传感器86等)检测的检测值的各种信号等(例如作为引擎12的转速的引擎转速Ne、作为与AT输入转速Ni相同的值的涡轮转速Nt、与车速V对应的AT输出转速No、作为电动机MG的转速的MG转速Nm、作为表示驾驶者的加速操作的大小的驾驶者的油门操作量的油门开度θacc、作为电子节流阀的开度的节流阀开度θth、作为表示用于使轮制动器动作的制动器踏板被驾驶者操作的状态的信号的制动器ON信号Bon、电池54的电池温度THbat、电池充放电电流Ibat、电池电压Vbat、作为液压控制回路56内的动作油OIL的温度的动作液温THoil等)。

从电子控制装置90对设置于车辆10的各装置(例如引擎控制装置50、逆变器52、液压控制回路56、泵用马达62等)分别输出各种指令信号(例如用于控制引擎12的引擎控制指令信号Se、用于控制电动机MG的MG控制指令信号Sm、用于控制卡合装置CB的CB液压控制指令信号Scb、用于控制K0离合器20的K0液压控制指令信号Sk0、用于控制LU离合器40的LU液压控制指令信号Slu、用于控制EOP60的EOP控制指令信号Seop等)。

电子控制装置90为了实现车辆10中的各种控制，具备混合动力控制单元即混合动力控制部92、离合器控制单元即离合器控制部94、以及变速控制单元即变速控制部96。

混合动力控制部92包括作为控制引擎12的动作的引擎控制单元即引擎控制部92a的功能、和作为经由逆变器52控制电动机MG的动作的电动机控制单元即电动机控制部92b的功能，通过这些控制功能，执行基于引擎12以及电动机MG的混合动力驱动控制等。

混合动力控制部92通过对例如驱动要求量映射应用油门开度θacc以及车速V，计算驾驶者对车辆10的驱动要求量。所述驱动要求量映射是预先在实验上或者设计上求出并存储的关系即预先决定的关系。所述驱动要求量是例如驱动轮14中的要求驱动转矩Trdem。从不同的角度来看，要求驱动转矩Trdem[Nm]是此时的车速V下的要求驱动功率Prdem[W]。作为所述驱动要求量，还能够使用驱动轮14中的要求驱动力Frdem[N]、变速器输出轴26中的要求AT输出转矩等。也可以在所述驱动要求量的计算中，代替车速V而使用AT输出转速No等。

混合动力控制部92考虑传递损失、辅机负荷、自动变速器24的变速比γat、电池54的可充电电力Win、可放电电力Wout等，以实现要求驱动功率Prdem的方式，输出控制引擎12的引擎控制指令信号Se、和控制电动机MG的MG控制指令信号Sm。引擎控制指令信号Se是例如输出此时的引擎转速Ne下的引擎转矩Te的引擎12的功率即引擎功率Pe的指令值。MG控制指令信号Sm是例如输出此时的MG转速Nm下的MG转矩Tm的电动机MG的功耗Wm的指令值。

电池54的可充电电力Win是规定电池54的输入电力的限制的可输入的最大电力，表示电池54的输入限制。电池54的可放电电力Wout是规定电池54的输出电力的限制的可输出的最大电力，表示电池54的输出限制。由电子控制装置90根据例如电池温度THbat以及电池54的充电状态值SOC[％]，计算电池54的可充电电力Win、可放电电力Wout。电池54的充电状态值SOC是表示电池54的充电状态的值，例如由电子控制装置90根据电池充放电电流Ibat以及电池电压Vbat等计算。

混合动力控制部92在仅通过电动机MG的输出能够供应要求驱动转矩Trdem的情况下，使行驶模式成为马达行驶(＝EV行驶)模式。混合动力控制部92在EV行驶模式下，进行在K0离合器20的释放状态下仅将电动机MG作为驱动力源行驶的EV行驶。另一方面，混合动力控制部92在至少不使用引擎12的输出时无法供应要求驱动转矩Trdem的情况下，使行驶模式成为引擎行驶模式即混合动力行驶(＝HV行驶)模式。混合动力控制部92在HV行驶模式下，进行在K0离合器20的卡合状态下至少将引擎12作为驱动力源而行驶的引擎行驶即HV行驶。另一方面，混合动力控制部92即使在仅通过电动机MG的输出能够供应要求驱动转矩Trdem的情况下，在电池54的充电状态值SOC小于预先决定的引擎起动阈值的情况、引擎12等需要预热的情况下等，使HV行驶模式成立。所述引擎起动阈值是用于判断为需要使引擎12强制地起动而对电池54进行充电的充电状态值SOC的预先决定的阈值。这样，混合动力控制部92根据要求驱动转矩Trdem等，在HV行驶中使引擎12自动停止、或者在该引擎停止后使引擎12再起动、或者在EV行驶中使引擎12起动，来切换EV行驶模式和HV行驶模式。

混合动力控制部92还包括作为起动控制单元即起动控制部92c的功能、和作为停止控制单元即停止控制部92d的功能。

起动控制部92c判定有无引擎12的起动要求。例如，起动控制部92c在EV行驶模式时，根据要求驱动转矩Trdem是否比仅通过电动机MG的输出能够供应的范围增大、或者引擎12等是否需要预热、或者电池54的充电状态值SOC是否小于所述引擎起动阈值等，判定是否有引擎12的起动要求。另外，起动控制部92c判定引擎12的起动控制是否完成。

离合器控制部94以执行引擎12的起动控制的方式，控制K0离合器20。例如，离合器控制部94在由起动控制部92c判定为有引擎12的起动要求的情况下，将用于以得到K0转矩Tk0的方式把释放状态的K0离合器20朝向卡合状态控制的K0液压控制指令信号Sk0输出给液压控制回路56，所述K0转矩Tk0用于将作为提升引擎转速Ne的转矩的引擎12的启动所需的转矩传递给引擎12侧。即，离合器控制部94在引擎12起动时，将用于以把K0离合器20的控制状态从释放状态切换到卡合状态的方式控制离合器致动器120的K0液压控制指令信号Sk0，输出给液压控制回路56。在本实施例中，将引擎12的启动所需的转矩称为必要启动转矩Tcrn。

起动控制部92c以执行引擎12的起动控制的方式，控制引擎12以及电动机MG。例如，起动控制部92c在判定为有引擎12的起动要求的情况下，与通过离合器控制部94进行的K0离合器20向卡合状态的切换符合地，将用于电动机MG输出必要启动转矩Tcrn的MG控制指令信号Sm输出给逆变器52。即，起动控制部92c在引擎12起动时，以使电动机MG输出必要启动转矩Tcrn的方式，即以使MG转矩Tm增加必要启动转矩Tcrn的量的方式，将用于控制电动机MG的MG控制指令信号Sm输出给逆变器52。

另外，起动控制部92c在判定为有引擎12的起动要求的情况下，与通过K0离合器20以及电动机MG进行的引擎12的启动连动地，将用于开始燃料供给、引擎点火等的引擎控制指令信号Se输出给引擎控制装置50。即，起动控制部92c在引擎12起动时，将用于以使引擎12开始运转的方式控制引擎12的引擎控制指令信号Se，输出给引擎控制装置50。

在引擎12启动时，产生作为与K0离合器20的卡合相伴的反作用力转矩的启动反作用力转矩Trfcr。该启动反作用力转矩Trfcr在EV行驶时，产生引擎起动中的惯性引起的车辆10的减速感、即驱动转矩Tr的下跌。因此，在使引擎12起动时朝向必要启动转矩Tcrn增加的MG转矩Tm是用于消除启动反作用力转矩Trfcr的MG转矩Tm，是补偿启动反作用力转矩Trfcr的MG转矩Tm量即K0反作用力补偿量的MG转矩Tm。必要启动转矩Tcrn是引擎12的启动所需的K0转矩Tk0，是从电动机MG侧经由K0离合器20流向引擎12侧的、引擎12的启动所需的MG转矩Tm。必要启动转矩Tcrn是例如根据引擎12的规格、引擎12的起动方法等预先决定的例如恒定的启动转矩Tcr。

起动控制部92c在EV行驶中的引擎12的起动时，除了EV行驶用的MG转矩Tm即产生驱动转矩Tr的MG转矩Tm以外，还使得从电动机MG输出必要启动转矩Tcrn量的MG转矩Tm。因此，在EV行驶中，为了应对引擎12的起动，需要保障必要启动转矩Tcrn量。因此，仅通过电动机MG的输出能够供应要求驱动转矩Trdem的范围成为针对可输出的电动机MG的最大转矩减去必要启动转矩Tcrn量的转矩范围。可输出的电动机MG的最大转矩是通过电池54的可放电电力Wout可输出的最大的MG转矩Tm。

停止控制部92d判定有无引擎12的停止要求。例如，停止控制部92d在HV行驶模式时，根据是否为要求驱动转矩Trdem在仅通过电动机MG的输出能够供应的范围内、且引擎12等不需要预热、电池54的充电状态值SOC为所述引擎起动阈值以上等，判定是否有引擎12的停止要求。

停止控制部92d以执行引擎12的停止控制的方式，控制引擎12。例如，停止控制部92d在判定为有引擎12的停止要求的情况下，将用于停止向引擎12供给燃料的引擎控制指令信号Se，输出给引擎控制装置50。即，停止控制部92d在引擎12的停止时，以使引擎12停止运转的方式，将用于控制引擎12的引擎控制指令信号Se输出给引擎控制装置50。

离合器控制部94在进行引擎12的停止控制时，控制K0离合器20。例如，离合器控制部94在由停止控制部92d判定为有引擎12的停止要求的情况下，将用于把卡合状态的K0离合器20朝向释放状态控制的K0液压控制指令信号Sk0，输出给液压控制回路56。即，离合器控制部94在判定为有引擎12的停止要求时即引擎12的停止要求时，将用于以把K0离合器20的控制状态从卡合状态切换到释放状态的方式控制离合器致动器120的K0液压控制指令信号Sk0，输出给液压控制回路56。

变速控制部96使用例如作为预先决定的关系的变速映射，进行自动变速器24的变速判断，根据需要，将用于执行自动变速器24的变速控制的CB液压控制指令信号Scb，输出给液压控制回路56。所述变速映射是在例如将车速V以及要求驱动转矩Trdem作为变量的二维坐标上，具有用于判断自动变速器24的变速的变速线的预定的关系。在所述变速映射中，既可以代替车速V而使用AT输出转速No等，而且也可以代替要求驱动转矩Trdem而使用要求驱动力Frdem、油门开度θacc、节流阀开度θth等。

在此，在引擎12的起动时，为了高精度地控制K0离合器20的控制状态，预先决定有根据在引擎12的起动过程中切换的K0离合器20的卡合过渡中切换的控制状态来区分的多个进展阶段、即为了用于离合器致动器120的控制而定义的K0控制用阶段定义Dphk0。

图3是说明K0控制用阶段定义Dphk0中的各阶段的一个例子的图表。在图3中，关于K0控制用阶段定义Dphk0，定义有“K0等待”、“快速应用(quick apply)”、“组件贴靠时恒压等待”、“K0启动”、“快速消耗(quick drain)”、“再卡合前恒压等待”、“旋转同步初期”、“旋转同步中期”、“旋转同步终期”、“卡合转移扫过(engagement transition sweep)”、“完全卡合转移扫过”、“完全卡合”、“备用扫过(backup sweep)”、“计算停止”等阶段。

“K0等待”阶段是在引擎12的起动控制时，不开始K0离合器20的控制而等待的阶段。在开始引擎12的起动控制时有K0等待判定的情况下被转变到“K0等待”阶段。

“快速应用”阶段是为了迅速地完成K0离合器20的组件贴靠，执行临时地施加高的K0液压PRk0的指令值的快速应用，使K0液压PRk0的初始响应性提高的阶段。在开始引擎12的起动控制时无K0等待判定的情况下被转变到“快速应用”阶段。或者，在K0离合器20的控制开始的等待中K0等待判定被取消的情况下，从“K0等待”阶段被转变到“快速应用”阶段。

K0液压PRk0的指令值是用于对液压控制回路56供给调压后的K0液压PRk0的液压指令值。在本实施例中，将K0液压PRk0的指令值称为K0液压指令值Spk0。K0液压指令值Spk0被唯一地变换为针对设置于电子控制装置90的驱动K0离合器20用电磁阀的螺线管用驱动器的指示电流。K0离合器20用电磁阀是设置于液压控制回路56的输出K0液压PRk0的电磁阀。K0液压控制指令信号Sk0是针对驱动K0离合器20用电磁阀的螺线管用驱动器的指示电流、或者、该螺线管用驱动器供给的驱动电流或者驱动电压。即，将K0液压指令值Spk0变换为K0液压控制指令信号Sk0而输出给液压控制回路56。在本实施例中，为方便起见，将K0液压指令值Spk0和K0液压控制指令信号Sk0处置为相同的含义。

“组件贴靠时恒压等待”阶段是为了完成K0离合器20的组件贴靠而以恒定压等待的阶段。在快速应用完成的情况下，从“快速应用”阶段转变到“组件贴靠时恒压等待”阶段。

“K0启动”阶段是进行通过K0离合器20的引擎12的启动的阶段。在K0离合器20的组件贴靠完成的情况下，从“组件贴靠时恒压等待”阶段转变到“K0启动”阶段。

“快速消耗”阶段是为了在作为接下来的阶段的“再卡合前恒压等待”阶段中能够迅速地以预定的K0液压PRk0例如贴靠结束压力(packing-end pressure)PRk0pk等待，执行临时地输出低的K0液压指令值Spk0的快速消耗，使K0液压PRk0的初始响应性提高的阶段。在引擎12的启动完成，有快速消耗实施判定的情况下，从“K0启动”阶段转变到“快速消耗”阶段。

“再卡合前恒压等待”阶段是以不成为引擎12的完爆(complete explosion)的干扰的方式，以预定的K0转矩Tk0等待的阶段。引擎12的完爆是例如在引擎12的点火开始的初爆后基于引擎12的发火(explosion)的自主旋转稳定的状态。不成为引擎12的完爆的干扰是指，不妨碍引擎12的自主旋转。在引擎12的启动完成，没有快速消耗实施判定的情况下，从“K0启动”阶段转变到“再卡合前恒压等待”阶段。或者，在快速消耗完成的情况下，从“快速消耗”阶段转变到“再卡合前恒压等待”阶段。

“旋转同步初期”阶段是为了使引擎转速Ne和MG转速Nm迅速地同步，控制K0转矩Tk0而辅助引擎转速Ne的上升的阶段。“旋转同步初期”阶段是在从引擎控制部92a的完爆通知时，向“旋转同步终期”阶段的转变条件以及向“旋转同步中期”阶段的转变条件都不成立的情况下，从“再卡合前恒压等待”阶段转变的。此外，引擎控制部92a在例如从引擎转速Ne达到预先决定的引擎12的完爆转速的时间点起的经过时间超过预先决定的完爆通知等待时间TMeng时，输出引擎12的完爆通知(参照后述图4)。例如，考虑引擎12的排气必要条件，预先决定完爆通知等待时间TMeng。

“旋转同步中期”阶段是以使引擎12成为适合的上涨量(＝Ne-Nm)的方式控制K0转矩Tk0的阶段。“旋转同步中期”阶段是在从引擎控制部92a的完爆通知时，向“旋转同步中期”阶段的转变条件成立的情况下，从“再卡合前恒压等待”阶段转变的。或者，“旋转同步中期”阶段是在“旋转同步初期”阶段的执行中，向“旋转同步中期”阶段的转变条件成立的情况下，从“旋转同步初期”阶段转变的。

“旋转同步终期”阶段是控制K0转矩Tk0，使引擎转速Ne和MG转速Nm同步的阶段。“旋转同步终期”阶段是在从引擎控制部92a的完爆通知时，向“旋转同步终期”阶段的转变条件成立的情况下，从“再卡合前恒压等待”阶段转变的。或者，“旋转同步终期”阶段是在“旋转同步初期”阶段的执行中，向“旋转同步终期”阶段的转变条件成立的情况下，从“旋转同步初期”阶段转变的。或者，“旋转同步终期”阶段是在“旋转同步中期”阶段的执行中，向“旋转同步终期”阶段的转变条件成立的情况下，从“旋转同步中期”阶段转变的。或者，“旋转同步终期”阶段是在“旋转同步中期”阶段的执行中，不在自动变速器24的变速控制中、且预测为引擎转速Ne与MG转速Nm不能同步的状态连续成立强制旋转同步转移判定时间以上的情况下，从“旋转同步中期”阶段转变的。

“卡合转移扫过”阶段是使K0转矩Tk0渐增而使K0离合器20成为卡合状态的阶段。“卡合转移扫过”阶段是在“旋转同步终期”阶段的执行中，旋转同步判定成立的情况下，从“旋转同步终期”阶段转变的。

“完全卡合转移扫过”阶段是使K0转矩Tk0渐增而使K0离合器20成为完全卡合状态的阶段。使K0离合器20成为完全卡合状态是指，例如直至加上可保障K0离合器20的卡合的安全率的状态，提高K0转矩Tk0。“完全卡合转移扫过”阶段是在“卡合转移扫过”阶段的执行中，K0卡合判定成立的情况下，从“卡合转移扫过”阶段转变的。或者，“完全卡合转移扫过”阶段是在“卡合转移扫过”阶段的执行中，无法维持K0离合器20的旋转同步状态的情况下，从“卡合转移扫过”阶段转变的。或者，“完全卡合转移扫过”阶段是在从“卡合转移扫过”阶段开始起的经过时间超过预先决定的强制卡合转移判定时间、并且判定为K0差旋转ΔNk0的绝对值是预先决定的完全卡合转移扫过强制转移判定差旋转以上的情况下，从“卡合转移扫过”阶段转变的。K0差旋转ΔNk0是K0离合器20的差转速(＝Nm-Ne)。

“完全卡合”阶段是维持K0离合器20的完全卡合状态的阶段。“完全卡合”阶段是在“完全卡合转移扫过”阶段的执行中，完全卡合判定成立的情况下，从“完全卡合转移扫过”阶段转变的。或者，“完全卡合”阶段是在从“完全卡合转移扫过”阶段开始起的经过时间是预先决定的强制完全卡合转移判定时间以上、并且判定为K0差旋转ΔNk0的绝对值是预先决定的完全卡合强制转移判定差旋转以上的情况下，从“完全卡合转移扫过”阶段转变的。

“完全卡合”阶段也从“备用扫过”阶段转变。“完全卡合”阶段是在“备用扫过”阶段的执行中，完全卡合判定成立、并且K0差旋转ΔNk0的绝对值是预先决定的备用时旋转同步判定差旋转以下这样的判定连续成立预先决定的备用时旋转同步判定次数以上的情况下，从“备用扫过”阶段转变的。或者，“完全卡合”阶段是在“备用扫过”阶段的执行中，在引擎12的起动控制开始后转变到“K0等待”阶段以外的阶段起的经过时间成为预先决定的引擎起动控制超时时间以上、并且判定为K0差旋转ΔNk0的绝对值是完全卡合强制转移判定差旋转以上的情况下，从“备用扫过”阶段转变的。

“备用扫过”阶段是进行使K0转矩Tk0渐增而使K0离合器20卡合的备用控制的阶段。“备用扫过”阶段是在例如“K0启动”阶段、“再卡合前恒压等待”阶段、“旋转同步初期”阶段、“旋转同步中期”阶段、以及“旋转同步终期”阶段的各阶段中的任意阶段的执行中，为了防止控制卡住，在判定为从执行中的阶段开始起的经过时间超过预先决定的执行中的阶段用的备用转移判定时间、并且K0差旋转ΔNk0是预先决定的执行中的阶段用的备用转移判定差旋转以上的情况下，从执行中的阶段转变的。

“计算停止”阶段是在引擎12的起动时，在执行故障保护(fail-safe)控制的期间，停止在引擎12的起动控制中使用的K0液压PRk0的基础校正压、要求K0转矩Tk0d的计算的阶段。所述故障保护控制是如下控制：例如在发生从K0离合器20用电磁阀未输出调压后的K0液压PRk0的故障时，切换液压控制回路56内的油路，以使得不经由K0离合器20用电磁阀而对离合器致动器120供给能够维持K0离合器20的完全卡合状态的K0液压PRk0。能够维持完全卡合状态的K0液压PRk0是例如供给到K0离合器20用电磁阀等的管路(line)压力等原始压力。所述基础校正压是根据动作液温THoil等来校正在引擎12的起动控制中使用的K0液压PRk0的基础压而得到的值。要求K0转矩Tk0d是在引擎12的起动控制时为了引擎12的启动、将K0离合器20切换到卡合状态而要求的K0转矩Tk0。

K0控制用阶段定义Dphk0是例如以计算在引擎12的起动控制中使用的K0液压PRk0的基础校正压、要求K0转矩Tk0d为目的而制作的。关于K0控制用阶段定义Dphk0，根据希望控制K0液压PRk0、K0转矩Tk0这样的针对K0离合器20的控制的要求状态，定义各阶段。即，K0控制用阶段定义Dphk0是根据切换K0离合器20的控制状态的控制要求定义的。

离合器控制部94在引擎12的起动时，根据K0控制用阶段定义Dphk0，以将K0离合器20的控制状态从释放状态切换到卡合状态的方式，控制离合器致动器120。

起动控制部92c在引擎12的起动时，与K0离合器20的控制状态符合地，控制电动机MG以及引擎12。在引擎12的起动控制中，以使电动机MG输出必要启动转矩Tcrn的方式，控制电动机MG即可，而且以使引擎12开始运转的方式，控制引擎12即可。因此，在引擎12的起动时，起动控制部92c根据K0控制用阶段定义Dphk0中的电动机MG以及引擎12的控制所需的阶段，控制电动机MG以及引擎12。由此，能够在引擎12起动时实现控制的简化。

图4是示出执行引擎12的起动控制的情况的时序图的一个例子的图。在图4中，“K0控制阶段”表示K0控制用阶段定义Dphk0中的各阶段的转变状态。另外，作为K0液压指令值Spk0输出：将把要求K0转矩Tk0d换算为K0液压PRk0而得到的液压值加到K0液压PRk0的基础校正压而得到的合计液压值。

图4的t1时间点表示在以空转状态停车的EV行驶模式时、或者在EV行驶中，被要求引擎12的起动，开始引擎12的起动控制的时间点。在引擎12的起动控制开始后，执行“K0等待”阶段(参照t1时间点-t2时间点)、“快速应用”阶段(参照t2时间点-t3时间点)、“组件贴靠时恒压等待”阶段(参照t3时间点-t4时间点)。接着K0离合器20的组件贴靠控制，执行“K0启动”阶段(参照t4时间点-t5时间点)。

在图4的实施方案中，在“组件贴靠时恒压等待”阶段中，被施加与在“K0启动”阶段中要求的必要启动转矩Tcrn相当的K0液压PRk0。在“组件贴靠时恒压等待”阶段中，实际的K0液压PRk0没有上升到产生K0转矩Tk0的值以上。

在“K0启动”阶段中，实际的K0液压PRk0上升到产生K0转矩Tk0的值以上。此外，也可以在“组件贴靠时恒压等待”阶段中，施加用于将K0离合器20维持为组件贴靠完成状态的K0液压PRk0。在“K0启动”阶段中，从电动机MG输出与要求K0转矩Tk0d即必要启动转矩Tcrn相当的大小的MG转矩Tm。在“K0启动”阶段中，引擎转速Ne提升时，开始引擎点火等而使引擎12初爆。此外，在进行着火起动的情况下，例如与引擎转速Ne的提升开始大致同时，使引擎12初爆。

在引擎12初爆后，以不成为引擎12的完爆的干扰的方式，接着“K0启动”阶段执行“快速消耗”阶段(参照t5时间点-t6时间点)、“再卡合前恒压等待”阶段(参照t6时间点-t7时间点)，临时地输出低的K0液压指令值Spk0。在从引擎控制部92a输出引擎完爆通知时(参照t7时间点)，执行“旋转同步初期”阶段(参照t7时间点-t8时间点)、“旋转同步中期”阶段(参照t8时间点-t9时间点)、“旋转同步终期”阶段(参照t9时间点-t10时间点)、“卡合转移扫过(图中的“卡合转移SW”)”阶段(参照t10时间点-t11时间点)，进行引擎12和电动机MG的旋转同步控制。接着“卡合转移扫过”阶段执行“完全卡合转移扫过(图中的“完全卡合转移SW”)”阶段(参照t11时间点-t12时间点)，直至加上可保障K0离合器20的卡合的安全率的状态，使K0转矩Tk0渐增。如果直至加上可保障K0离合器20的卡合的安全率的状态使K0转矩Tk0上升，则执行“完全卡合”阶段(参照t12时间点-t13时间点)，维持K0离合器20的完全卡合状态。t13时间点表示引擎12的起动控制完成的时间点。

如果参照图3、图4的“K0启动”阶段，则离合器控制部94在引擎12的起动时，在将K0离合器20的控制状态从释放状态切换到卡合状态的过渡中即卡合过渡中，作为K0液压指令值Spk0，将启动用的K0液压指令值Spk0输出给液压控制回路56，该启动用的K0液压指令值Spk0用于以使K0离合器20传递必要启动转矩Tcrn的方式对向离合器致动器120的K0液压PRk0进行调压。在本实施例中，将启动用的K0液压指令值Spk0称为启动用液压指令值Spk0cr。

如果参照图3、图4的“快速应用”阶段，则离合器控制部94在引擎12的起动时，在“K0启动”阶段中的启动用液压指令值Spk0cr的输出之前，作为K0液压指令值Spk0，将快速应用用的K0液压指令值Spk0输出给液压控制回路56，该快速应用用的K0液压指令值Spk0用于以使K0离合器20迅速地成为组件贴靠完成状态的方式使向离合器致动器120的K0液压PRk0的响应性提高。“快速应用”阶段中的快速应用还是向离合器致动器120的油室116迅速地填充动作油OIL的快速填充(＝急速填充)，所以快速应用用的K0液压指令值Spk0还是急速填充用的K0液压指令值Spk0。在本实施例中，将急速填充用的K0液压指令值Spk0称为急速填充用液压指令值Spk0ff。

另一方面，K0液压PRk0、K0转矩Tk0相对K0液压指令值Spk0，由于各种因素发生偏差。由此，在引擎12的起动控制中的K0离合器20的卡合过渡中，存在MG转速Nm等偏离目标的转速的可能性。因此，最好进行与引擎起动时的K0离合器20的卡合有关的学习控制、例如校正如下关系的学习控制，该关系是表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系。

因此，电子控制装置90为了在引擎12的起动时实现用于适合地进行K0离合器20的卡合控制的控制动作，还具备学习控制单元即学习控制部98。

学习控制部98进行校正如下关系的多个种类的学习控制，该关系是表示与引擎12的起动有关的K0离合器20的卡合过渡中的K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系。表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系是例如作为K0液压PRk0的实际值的实际K0液压PRk0r和K0液压指令值Spk0的相关关系、实际K0液压PRk0r和要求K0转矩Tk0d的相关关系、作为K0转矩Tk0的实际值的实际K0转矩Tk0r和K0液压指令值Spk0的相关关系、实际K0转矩Tk0r和要求K0转矩Tk0d的相关关系等。校正表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系的学习控制是例如校正实际K0液压PRk0r相对K0液压指令值Spk0的偏差的学习控制。从不同的角度来看，校正表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系的学习控制是校正用于使实际K0转矩Tk0r成为要求K0转矩Tk0d的K0液压指令值Spk0的偏差的学习控制。在本实施例中，将该学习控制称为K0学习控制CTlrnk0。此外，在本实施例中，在不特别区分的情况下，设为K0液压PRk0、K0转矩Tk0等表示各个实际值。另外，K0液压PRk0的偏差和K0转矩Tk0的偏差是相同的含义。

根据基于在K0离合器20的卡合过渡中切换的控制状态区分的阶段(进展阶段)，实施多个种类的K0学习控制CTlrnk0。多个种类的K0学习控制CTlrnk0例如包括校正快速应用时间(＝QA时间)TMqa的学习控制、即校正QA时间TMqa(急速填充时间)的急速填充时间学习，所述快速应用时间(＝QA时间)TMqa是成为K0转矩Tk0的发生前的“快速应用”阶段中的快速应用的执行期间，所述QA时间TMqa(急速填充时间)是被输出用于以使K0离合器20迅速地成为组件贴靠完成状态的方式使离合器致动器120的K0液压PRk0针对K0液压指令值Spk0的响应性提高的急速填充用液压指令值Spk0ff的执行期间。急速填充时间是与QA时间TMqa相同的含义，在本实施例中，将急速填充时间学习称为QA时间学习CTlrnqa。

另外，多个种类的K0学习控制CTlrnk0例如包括：对成为K0转矩Tk0刚要发生之前的、“快速应用”阶段后的“组件贴靠时恒压等待”阶段中的恒定压等待时的K0液压PRk0即贴靠结束压力PRk0pk进行校正的学习控制、即作为对用于使K0离合器20成为组件贴靠完成状态的K0液压PRk0即贴靠结束压力PRk0pk进行校正的组件贴靠完成液压学习的触点学习CTlrnpk。

此外，在本实施例中，作为“组件贴靠时恒压等待”阶段中的K0液压指令值Spk0，将例如启动用液压指令值Spk0cr和组件贴靠用液压指令值Spk0pk，根据车辆10的状况，选择性地输出给液压控制回路56。组件贴靠用液压指令值Spk0pk是：用于在引擎12的起动时，在“K0启动”阶段中的启动用液压指令值Spk0cr的输出之前，以将K0离合器20维持为组件贴靠完成状态的方式即以将K0液压PRk0维持为贴靠结束压力PRk0pk的方式对向离合器致动器120的K0液压PRk0进行调压的组件贴靠用的K0液压指令值Spk0。触点学习CTlrnpk在“组件贴靠时恒压等待”阶段中，被输出组件贴靠用液压指令值Spk0pk的情况下可执行，在被输出启动用液压指令值Spk0cr的情况下不执行。组件贴靠用液压指令值Spk0pk在车辆10的状况为例如即使引擎起动延迟也不易对驾驶者产生不适感的状况时、易于产生起动冲击的状况时等被输出。即使引擎起动延迟也不易对驾驶者产生不适感的状况时是指，例如需要引擎12等的预热时等与驾驶者的运转操作无关地要求引擎12的起动时。易于产生起动冲击的状况时是指，例如自动变速器24的变速控制等与独立于引擎12的起动控制的其他控制协调地起动引擎12时。

启动用液压指令值Spk0cr在车辆10的状况为例如在引擎起动延迟时易于对驾驶者产生不适感的状况时、不易产生起动冲击的状况时等被输出。在引擎起动延迟时易于对驾驶者产生不适感的状况时是指，例如由于驾驶者针对车辆10的驱动要求量增大而要求引擎12的起动时。不易产生起动冲击的状况时是指，例如不与和引擎12的起动控制独立的其他控制协调而起动引擎12时。在“组件贴靠时恒压等待”阶段中，由于从“组件贴靠时恒压等待”阶段开始时间点经过了预先决定的恒压等待继续时间而判定为K0离合器20的组件贴靠完成的情况下，转变到“K0启动”阶段。被输出组件贴靠用液压指令值Spk0pk的状况时的恒压等待继续时间基本上被设定比被输出启动用液压指令值Spk0cr的状况时的恒压等待继续时间长的值。

另外，多个种类的K0学习控制CTlrnk0例如包括：校正“组件贴靠时恒压等待”阶段后的“K0启动”阶段中的、K0转矩Tk0和K0反作用力补偿量的MG转矩Tm的上升沿定时的误差的学习控制、即校正“K0转矩Tk0朝向必要启动转矩Tcrn上升的传递转矩上升沿时间点”和“通过电动机MG开始增大必要启动转矩Tcrn量的电动机转矩上升沿时间点”的偏移的上升沿时间点学习。该上升沿时间点学习还是校正从“K0启动”阶段开始时间点至K0转矩Tk0相对启动用液压指令值Spk0cr上升的时间点的浪费时间TMwt的浪费时间学习CTlrntm。

另外，多个种类的K0学习控制CTlrnk0包括：例如对成为K0转矩Tk0的发生后的“K0启动”阶段中的K0转矩Tk0相对启动用液压指令值Spk0cr的偏差进行校正的学习控制、即校正必要启动转矩Tcrn和通过启动用液压指令值Spk0cr产生的K0转矩Tk0的偏移的传递转矩学习CTlrntk。

学习控制部98根据需要来取得用于分别进行多个种类的K0学习控制CTlrnk0的各学习参数PAlrn，并进行根据取得的学习参数PAlrn计算学习值VALlrn而更新的K0学习控制CTlrnko。学习参数PAlrn是例如表示由于K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn未收敛而产生的现象的数值。QA时间学习CTlrnqa中的学习值VALlrn是例如QA时间TMqa的校正值。触点学习CTlrnpk中的学习值VALlrn是例如贴靠结束压力PRk0pk的校正值。浪费时间学习CTlrntm中的学习值VALlrn是例如浪费时间TMwt的校正值。传递转矩学习CTlrntk中的学习值VALlrn是例如通过启动用液压指令值Spk0cr产生的K0转矩Tk0、用于使K0转矩Tk0成为必要启动转矩Tcrn的启动用液压指令值Spk0cr的校正值等。

本来，在成为K0转矩Tk0的发生前的“快速应用”阶段、“组件贴靠时恒压等待”阶段中K0液压PRk0过冲而发生K0转矩Tk0、或者在“K0启动”阶段中K0转矩Tk0的大小、发生定时偏离目标等，由于学习值VALlrn未收敛引起的K0液压PRk0、K0转矩Tk0的偏差被表现为例如MG转速Nm的上涨、下跌等变动。例如，在K0转矩Tk0小于目标的值、或者K0转矩Tk0的发生定时比目标延迟时，流向引擎12侧的MG转矩Tm比目标小，由于比目标相对地大的MG转矩Tm即由于不流向引擎12侧的剩余量的MG转矩Tm，MG转速Nm上涨，K0转矩Tk0的偏差被表现为MG转速Nm的上涨量。MG转速Nm的上涨量是作为MG转速Nm的变动量的MG旋转变动量ΔNm(＝Nm-Nmtgt)中的正的值。上述“Nmtgt”是MG转速Nm的目标转速即目标MG转速。另一方面，本来，在成为K0转矩Tk0的发生前的阶段中发生K0转矩Tk0、或者K0转矩Tk0比目标的值大、或者K0转矩Tk0的发生定时比目标早时，驱动转矩Tr量的MG转矩Tm中的一部分流向引擎12侧，由于比目标相对地小的MG转矩Tm即由于驱动转矩Tr量的MG转矩Tm的不足，MG转速Nm下跌，K0转矩Tk0的偏差被表现为MG转速Nm的下跌量。MG转速Nm的下跌量是MG旋转变动量ΔNm中的负的值。这样，MG旋转变动量ΔNm根据K0离合器20的状态变动，所以学习参数PAlrn的一个例子是MG旋转变动量ΔNm。

或者，有时进行例如以将MG转速Nm维持为目标MG转速Nmtgt的方式通过反馈控制补偿MG转矩Tm的过与不足的控制即MG反馈控制CTfbm。在进行MG反馈控制CTfbm的情况下，K0转矩Tk0的偏差被表现为例如通过MG反馈控制CTfbm补偿过与不足后的补偿后MG转矩Tmfb的变动量即MG转矩变动量ΔTm(＝Tmfb-Tmb)。上述“Tmb”是MG转速Nm未偏离目标MG转速Nmtgt时的基本MG转矩。这样，MG转矩变动量ΔTm根据K0离合器20的状态变动，所以MG转矩变动量ΔTm也是学习参数PAlrn的一个例子。此外，学习参数PALlrn是作为例如学习期间中的变动量(MG旋转变动量ΔNm、MG转矩变动量ΔTm)的累计值或者最大值来取得的。

例如，在实施QA时间学习CTlrnqa的情况下，取得从“快速应用”阶段的开始时间点到从“快速应用”阶段的完成时间点经过了预定时间α的时间点的期间中的、与电动机MG的MG旋转变动量ΔNm或者MG转矩变动量ΔTm相当的学习参数PAlrn。即，学习控制部98在从被输出急速填充用液压指令值Spk0ff的时间点至从该急速填充用液压指令值Spk0ff的输出完成的时间点经过了预定时间α的时间点的期间，取得学习参数PALlrn。在此，预定时间α是例如考虑了电子控制装置90的螺线管用驱动器与K0离合器20用电磁阀之间的通信延迟、K0离合器用电磁阀的特性所引起的响应延迟的值。这样，通过在从“快速应用”阶段的完成经过了预定时间α的时间点为止的期间，在QA时间学习CTlrnqa中进行学习参数PALlrn的取得、即QA时间TMqa的学习，即使在发生所述通信延迟、响应延迟的情况下，仍适合地取得用于计算QA时间TMqa的学习参数PALlrn。此外，优选根据动作液温THoil，适宜地变更预定时间α。具体而言，考虑动作液温THoil越是低的液温则液压的响应性越降低，动作液温THoil越是低的液温，则预定时间α设得越长。

另外，学习控制部98通过对与在QA时间学习CTlrnqa的学习期间中取得的MG旋转变动量ΔNm或者MG转矩变动量ΔTm相当的学习参数PAlrn进行增益处理，计算学习值VALlrn。根据动作液温THoil等，设定基于增益处理的增益G，通过对在QA时间学习CTlrnqa的学习期间中取得的MG旋转变动量ΔNm或者MG转矩变动量ΔTm乘以增益G(G×ΔNm、G×ΔTm)，计算QA时间学习CTlrnqa中的学习值VALlrn。另外，关于触点学习CTlrnpk、传递转矩学习CTlrntk、浪费时间学习CTlrntm也同样地，通过对在各个学习期间中取得的MG旋转变动量ΔNm或者MG转矩变动量ΔTm分别实施增益处理，计算各个学习值VALlrn。然后，在学习值VAL被更新(校正)为新的学习值VALlrn后，在下次的K0离合器20的卡合时，通过对成为基础的K0液压指令值Spk0加入(加上或者减去)利用各K0学习控制CTlrnk0求出的新的学习值VALlrn，校正K0液压指令值Spk0。

另外，也可以代替所述增益处理，通过偏置处理计算各学习值VALlrn。偏置处理是根据与在各学习期间中取得的MG旋转变动量ΔNm或者MG转矩变动量ΔTm相当的学习参数PALlrn以及偏置量M，求出各K0学习控制CTlrnko中的学习值VALlrn的处理。然后，在学习值VALlrn被更新(校正)为新的学习值VALlrn后，在下次的K0离合器20的卡合时，通过对成为基础的K0液压指令值Spk0，加入(加上或者减去)利用各K0学习控制CTlrnko求出的学习值VALlrn，校正K0液压指令值Spk0。其结果，通过更新各学习值VALlrn，将表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系校正为新的关系。

此外，在K0离合器20的卡合过渡期中切换到“备用扫过”阶段并通过备用控制而使K0转矩Tk0渐增的情况、或者切换到“计算停止”阶段的情况下，不执行通过对学习参数PALlrn实施增益处置或者偏置处置来计算学习值VALlrn。

但是，在引擎12的起动过程中切换到卡合状态的K0离合器20的控制中，首先，执行“快速应用”阶段而发生K0液压PRk0，所以通过QA时间学习CTlrnqa变更QA时间TMqa、QA时间TMqa未收敛所致的K0液压PRk0的过冲存在例如影响贴靠结束压力PRk0pk的特性的可能性。另外，在贴靠结束压力PRk0pk未收敛时，例如与K0转矩Tk0的零点对应的K0液压PRk0变动，存在影响启动用液压指令值Spk0cr和K0转矩Tk0的相关关系的可能性。另外，在传递转矩学习CTlrntk中的学习值VALlrn未收敛时，例如启动用液压指令值Spk0cr变动，存在影响K0转矩Tk0的响应特性即浪费时间TMwt的可能性。因此，根据多个种类的K0学习控制CTlrnk0中的各个K0学习控制CTlrnk0的执行顺序，有可能通过例如浪费时间学习CTlrntm使浪费时间TMwt临时收敛之后，通过QA时间学习CTlrnqa变更QA时间TMqa而浪费时间TMwt不会再次收敛，其结果，与引擎起动时的K0离合器20的卡合有关的多个种类的K0学习控制CTlrnk0的进展延迟。

因此，关于多个种类的K0学习控制CTlrnk0，预先决定有执行各个K0学习控制CTlrnk0的优先次序，以抑制相互的偏差相互产生影响而误学习。另外，从优先次序为上位的K0学习控制CTlrnk0，使学习值VALlrn依次收敛，使多个种类的K0学习控制CTlrnk0进展。在考虑上述QA时间TMqa的变更影响贴靠结束压力PRk0pk的特性等时，执行K0学习控制CTlrnk0的优先次序的最上位是例如QA时间学习CTlrnqa，使学习值VALlrn收敛的优先次序从上位起依次是例如QA时间学习CTlrnqa、触点学习CTlrnpk、传递转矩学习CTlrntk、浪费时间学习CTlrntm。该优先次序根据在K0离合器20的卡合时切换的阶段的顺序、卡合过渡中的K0离合器20的控制状态等决定。此外，在本实施例中，在将QA时间学习CTlrnqa设为优先次序成为上位的上位学习时，触点学习CTlrnpk、传递转矩学习CTlrntk、以及浪费时间学习CTlrntm成为比作为上位学习的QA时间学习CTlrnqa位于下位的下位学习。另外，在将QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk设为上位学习时，传递转矩学习CTlrntk以及浪费时间学习CTlrntm成为相对这些上位学习的下位学习。另外，在将QA时间学习CTlrnqa、触点学习CTlrnpk、以及传递转矩学习CTlrntk设为上位学习时，浪费时间学习CTlrntm成为比这些上位学习位于下位的下位学习。

在此，使学习值VALlrn收敛的优先次序并不是排除在与引擎12的起动相伴的K0离合器20的卡合控制中，在一次的引擎起动时，执行二个以上的K0学习控制CTlrnk0。即，与优先次序为上位的K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn是否收敛无关地，执行下位的K0学习控制CTlrnk0。关于使学习值VALlrn收敛的优先次序，只是在优先次序比自身的K0学习控制CTlrnk0高的K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn未收敛的情况下，视为包含自身的优先次序低的K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn未收敛。

如上所述，在优先次序为上位的K0学习控制CTlrnk0(上位学习)的学习值VALlrn未收敛的状态下，执行优先次序比其下位的K0学习控制CTlrnk0(下位学习)时，存在下位学习引起误学习的可能性。因此，为了避免误学习，最好等待优先次序为上位的上位学习的学习值VALlrn的收敛而执行下位学习。然而，由于等待上位学习的学习值VALlrn的收敛，下位学习难以进展。相对于此，通过与上位学习的学习值VALlrn是否收敛无关地执行下位学习，能够将下位学习的进展提前。

学习控制部98在执行了与引擎12的起动相伴的K0离合器20的卡合控制时，优先执行在多个种类的K0学习控制CTlrnk0中优先次序的最高的QA时间学习CTlrnqa。另外，学习控制部98判定作为通过QA时间学习CTlrnqa计算的学习值VALlrn的QA时间TMqa的校正值是否收敛。接下来，学习控制部98与QA时间学习CTlrnqa的判定结果无关地，分别计算作为多个种类的K0学习控制CTlrnk0的、触点学习CTlrnpk、传递转矩学习CTlrntk、以及浪费时间学习CTlrntm中的学习值VALlrn，进而判定各个学习值VALlrn是否收敛。

具体而言，学习控制部98在由起动控制部92c判定为有引擎12的起动要求的情况下，最初判定在本次的引擎起动控制时是否实施K0学习控制CTlrnk0。学习控制部98在例如车辆10稳定且判定为K0离合器20用电磁阀等未故障的状态时，判定为实施K0学习控制CTlrnk0。学习控制部98根据例如车速V、油门开度θacc、自动变速器24的齿轮级、MG转速Nm等，判断车辆10是否为稳定的状态。学习控制部98在例如车辆10未稳定的状态、或者判定为K0离合器20用电磁阀等故障的状态时，判定为不实施K0学习控制CTlrnk0。

学习控制部98在判定为实施K0学习控制CTlrnk0的情况下，优先地执行优先次序为最上位的K0学习控制CTlrnk0例如QA时间学习CTlrnqa。

学习控制部98判定所执行的K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn是否收敛。例如，学习控制部98根据在执行的K0学习控制CTlrnk0中取得的学习参数PAlrn的值是否小于用于判断为QA时间学习CTlrnqa的学习值VALlrn收敛的预先决定的预定变动量K，判定QA时间学习CTlrnqa是否处于收敛状态。此外，预定变动量K是预先在实验上或者设计上设定，被设定为能够判断为学习参数PALlrn的偏差收敛的值。

另外，学习控制部98即使在判定为执行的K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn未收敛的情况下，关于优先次序比执行的K0学习控制CTlrnk0下位的K0学习控制CTlrnk0(下位学习)也执行。即，学习控制部98与优先次序位于上位的K0学习控制CTlrnk0(上位学习)中的学习值VALlrn是否收敛无关地，将在与引擎12的起动有关的K0离合器20的卡合过渡中执行的多个种类的K0学习控制CTlrnk0全部执行。

如上所述，通过尽管优先次序位于上位的K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn未收敛，仍分别执行多个种类的K0学习控制CTlrnko，K0离合器20的各学习的进展变快，但另一方面，误学习的可能性也变高。相对于此，学习控制部98在优先次序位于上位的K0学习控制CTlrnk0(上位学习)被判断为未收敛状态的情况下，相比于上位学习被判断为收敛状态的情况，减小在计算优先次序比上位学习位于下位的K0学习控制CTlrnk0(下位学习)的学习值VALlrn时使用的增益G或者偏置量M。换言之，在优先次序为上位的K0学习控制CTlrnko(上位学习)被判断为未收敛状态的情况下，相比于上位学习被判断为收敛状态的情况，减小与在优先次序比上位学习位于下位的下位学习中取得的学习结果相当的学习参数PALlrn的反映程度。此外，K0学习控制CTlrnko为收敛状态或者未收敛状态是与K0学习控制CTlrnko中的学习值VALlrn为收敛状态或者未收敛状态相同的含义。此外，减小上述增益G或者偏置量M与本发明的减小学习结果的反映程度对应。

在优先次序位于上位的K0学习控制CTlrnk0(上位学习)是未收敛状态下，位于下位的K0学习控制CTlrnk0(下位学习)存在受到由于上位学习是未收敛状态引起的影响的可能性。因此，利用学习值VALlrn的校正量最好为最小限度。考虑这点，通过比位于上位的K0学习控制CTlrnk0被判断为收敛状态的情况，减小基于增益处理的增益G或者基于偏置处理的偏置量M，下位学习的学习值VALlrn的值变小，下位学习的学习结果的反映程度变小。

学习控制部98通过在本实施例中对在优先次序位于最上位的QA时间学习CTlrnqa中取得的学习参数PALlrn实施增益处理或者偏置处理，计算作为学习值VALlrn的QA时间TMqa的校正值。此外，QA时间学习CTlrnqa由于优先次序位于最上位、且不受到其他K0学习控制CTlrnk0的影响，所以利用增益处理的增益G以及利用偏置处理的偏置量M与收敛状态无关地成为相同的值。另外，学习控制部98根据通过QA时间学习CTlrnqa取得的QA学习参数PALlrnqa的值是否小于预定变动量K，判定QA时间学习CTlrnqa是否处于收敛状态。

接下来，学习控制部98通过对在优先次序接着QA时间学习CTlrnqa高的触点学习CTlrnpk中取得的学习参数PALlrn实施增益处理或者偏置处理，计算作为学习值VALlrn的贴靠结束压力PRk0pk的校正值。在此，学习控制部98在实施增益处理或者偏置处理时，根据优先次序比触点学习CTlrnpk高的QA时间学习CTlrnqa是否被判断为收敛状态，变更利用增益处理的增益G以及利用偏置处理的偏置量M。

具体而言，在QA时间学习CTlrnqa被判断为未收敛状态的情况下，在计算作为学习值VALlrn的贴靠结束压力PRk0pk的校正值时使用的增益G(以下为增益Gpkn)小于在QA时间学习CTlrnqa被判断为收敛状态的情况下使用的增益G(以下为增益Gpkc)。或者，在QA时间学习CTlrnqa被判断为未收敛状态的情况下，在计算贴靠结束压力PRk0pk的校正值时使用的偏置量M(以下为偏置量Mpkn)小于在QA时间学习CTlrnqa被判断为收敛状态的情况下使用的偏置量M(以下为偏置量Mpkc)。

学习控制部98存储有在通过触点学习CTlrnpk计算学习值VALlrn时使用的增益G的关系映射，通过对该关系映射应用动作液温THoil等来决定增益G。图5是在触点学习CTlrnpk中为了计算学习值VALlrn而使用的增益Gpkc、Gpkn的关系映射的一个例子。在图5中，横轴表示动作液温THoil，纵轴表示增益G。另外，在图5中，实线表示在QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况下使用的增益Gpkc，单点划线表示在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下使用的增益Gpkn。如从图5的关系映射也可知，在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下使用的增益Gpkn被设定为比在QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况下使用的增益Gpkc小的值。由此，在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况，计算的学习值VALlrn更小。即，在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况，利用触点学习CTlrnpk的学习结果的反映程度更小。

或者，学习控制部98存储有在通过触点学习CTlrnpk计算学习值VALlrn时使用的偏置量M的映射，通过对该映射应用动作液温THoil等来决定偏置量M。图6是在触点学习CTlrnpk中为了计算学习值VALlrn而使用的偏置量Mpkc、Mpkn的关系映射的一个例子。在图6中，横轴表示动作液温THoil，纵轴表示偏置量M。另外，在图6中，实线表示在QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况下使用的偏置量Mpkc，单点划线表示在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下使用的偏置量Mpkn。如从图6的关系映射也可知，在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下使用的偏置量Mpkn被设定为比在QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况下使用的偏置量Mpkc小的值。由此，在QA时间学习CTlrnqa被判断为未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa被判断为收敛状态的情况，计算的学习值VALlrn更小。即，在QA时间学习CTlrnqa被判断为未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa被判断为收敛状态的情况，利用触点学习CTlrnpk的学习结果的反映程度更小。

学习控制部98在计算出触点学习CTlrnpk中的学习值VALlrn时，根据在触点学习CTlrnpk中取得的学习参数PALlrn的值是否小于用于判断为触点学习CTlrnpk的学习值VALlrn收敛的预先决定的预定变动量K，判定触点学习CTlrnpk是否处于收敛状态。

学习控制部98在判定触点学习CTlrnpk是否处于收敛状态之后，计算优先次序比触点学习CTlrnpk低的传递转矩学习CTlrntk中的学习值VALlrn。学习控制部98通过对在传递转矩学习CTlrntk中取得的学习参数PALlrn实施增益处理或者偏置处理，计算作为学习值VALlrn的启动用液压指令值Spk0cr的校正值。在此，学习控制部98在实施增益处理或者偏置处理时，根据优先次序比传递转矩学习CTlrntk高的QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk是否处于收敛状态，变更利用增益处理的增益G以及利用偏置处理的偏置量M。

具体而言，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方被判断为未收敛状态的情况下，在计算作为学习值VALlrn的启动用液压指令值Spk0cr的校正值时使用的增益G(以下为增益Gtkn)小于在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况下使用的增益G(以下为增益Gtkc)。或者，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方被判断为未收敛状态的情况下，在计算作为学习值VALlrn的启动用液压指令值Spk0cr的校正值时使用的偏置量M(以下为偏置量Mtkn)小于在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况下使用的偏置量M(以下为偏置量Mtkc)。

学习控制部98存储例如传递转矩学习CTlrntk中的在计算学习值VALlrn时使用的增益G的关系映射，通过对该关系映射应用动作液温THoil等来决定增益G。关于在传递转矩学习CTlrntk中使用的增益G的关系映射，也成为与图5所示的关系映射相同的倾向。即，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方是未收敛状态的情况下使用的增益Gtkn被设定为比在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况下使用的增益Gtkc小的值。由此，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方是未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况，计算的学习值VALlrn更小。即，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方是未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况，利用传递转矩学习CTlrntk的学习结果的反映程度更小。

或者，学习控制部98存储有例如传递转矩学习CTlrntk中的在计算学习值VALlrn时使用的偏置量M的关系映射，通过对该偏置量M的关系映射应用动作液温THoil等来决定偏置量M。关于在传递转矩学习CTlrntk中使用的关系映射，也成为与图6所示的关系映射相同的倾向。即，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方是未收敛状态的情况下使用的偏置量Mtkn被设定为比在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况下使用的偏置量Mtkc小的值。由此，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方是未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况，计算的学习值VALlrn更小。即，在QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk的至少一方是未收敛状态的情况下，相比于QA时间学习CTlrnqa以及触点学习CTlrnpk都是收敛状态的情况，利用传递转矩学习CTlrntk的学习结果的反映程度更小。

学习控制部98在计算出传递转矩学习CTlrntk中的学习值VALlrn时，根据在传递转矩学习CTlrntk中取得的学习参数PALlrn的值是否小于用于判断为学习值VALlrn收敛的预先决定的预定变动量K，判定传递转矩学习CTlrntk是否处于收敛状态。

学习控制部98在判定传递转矩学习CTlrntk是否处于收敛状态之后，计算优先次序比传递转矩学习CTlrntk低的浪费时间学习CTlrntm中的学习值VALlrn。学习控制部98通过对在浪费时间学习CTlrntm中取得的学习参数PALlrn实施增益处理或者偏置处理，计算作为学习值VALlrn的浪费时间TMwt的校正值。在此，学习控制部98在实施增益处理或者偏置处理时，根据优先次序比浪费时间学习CTlrntm高的QA时间学习CTlrnqa、触点学习CTlrnpk、以及传递转矩学习CTlrntk是否处于收敛状态，变更利用增益处理的增益G以及利用偏置处理的偏置量M。

具体而言，在QA时间学习CTlrnqa、触点学习CTlrnpk、以及传递转矩学习CTlrntk(以下将它们总称为各上位学习)的至少1个被判断为未收敛状态的情况下，在计算作为学习值VALlrn的浪费时间TMwt的校正值时使用的增益G(以下为增益Gtmn)小于在各上位学习都是收敛状态时使用的增益G(以下为增益Gtmc)。或者，在各上位学习的至少1个被判断为未收敛状态的情况下，在计算作为学习值VALlrn的浪费时间TMwt的校正值时使用的偏置量M(以下为偏置量Mtmn)小于在各上位学习是收敛状态的情况下使用的偏置量M(以下为偏置量Mtmc)。

学习控制部98存储有浪费时间学习CTlrntm中的在计算学习值VALlrn时使用的增益G的关系映射，通过对该关系映射应用动作液温THoil等来决定增益G。关于在浪费时间学习CTlrntm中使用的关系映射，也成为与用于求出图5所示的增益G的关系映射相同的倾向。即，在各上位学习的至少1个是未收敛状态的情况下使用的增益Gtmn被设定为比在各上位学习都处于收敛状态的情况下使用的增益Gtmc小的值。由此，在各上位学习的至少1个是未收敛状态的情况下，相比于各上位学习都是收敛状态的情况，计算的学习值VALlrn更小。换言之，在各上位学习的至少1个是未收敛状态的情况下，相比于各上位学习都是收敛状态的情况，利用浪费时间学习CTlrntm的学习结果的反映程度更小。

或者，学习控制部98存储有浪费时间学习CTlrntm中的在计算学习值VALlrn时使用的偏置量M的关系映射，通过对该关系映射应用动作液温THoil等来决定偏置量M。关于在浪费时间学习CTlrntm中使用的关系映射，也成为与用于求出图6所示的偏置量M的关系映射相同的倾向。即，在各上位学习的至少1个是未收敛状态的情况下使用的偏置量Mtmn被设定为比在各上位学习都处于收敛状态的情况下使用的偏置量Mtmc小的值。由此，在各状态学习的至少1个是未收敛状态的情况下，相比于各状态学习都是收敛状态的情况，计算的学习值VALlrn更小。换言之，在各上位学习的至少1个是未收敛状态的情况下，相比于各上位学习都是收敛状态的情况，利用浪费时间学习CTlrntm的学习结果的反映程度更小。

学习控制部98在计算出浪费时间学习CTlrntm中的学习值VALlrn时，根据在浪费时间学习CTlrntm中取得的学习参数PALlrn的值是否小于用于判断为学习值VALlrn收敛的预先决定的预定变动量K，判定浪费时间学习CTlrntm是否处于收敛状态。

接下来，学习控制部98在更新(校正)通过多个种类的K0学习控制CTlrnk0计算的各学习值VALlrn时，判定是否为各学习值VALlrn可更新的状态。具体而言，学习控制部98在更新各学习值VALlrn时，在进行K0学习控制CTlrnk0的引擎12的起动完成后，且根据是否为供给到离合器致动器120的K0液压PRk0为预先设定的预定值β以下、或者未向液压控制回路56输出K0液压指令值Spk0的状态(即K0液压指令值Spk0为零的状态)，判定是否为各学习值VALlrn可更新的状态。学习控制部98在判断为是在进行K0学习控制CTlrnk0的引擎12的起动完成后且处于供给到离合器致动器120的K0液压PRk0为预先设定的预定值β以下、或者未向液压控制回路56输出K0液压指令值Spk0的状态时，进行各学习值VALlrn的更新。即，在上述条件成立时，进行表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系的更新。在引擎12的起动完成后，在离合器致动器120的K0液压PRk0为接近零的预定值β以下或者未输出K0液压指令值Spk0的状态下，不执行与K0离合器20有关的液压控制。此时，施加到电子控制装置90的负荷小，所以能够适合地执行施加到电子控制装置90的负荷变多的学习值VALlrn的更新。即，通过在电子控制装置90的K0离合器20的液压控制的执行中一并地执行各学习值VALlrn的更新，抑制影响K0离合器20的液压控制。

学习控制部98在判定为是学习对象可更新的状态时，从优先次序最高的QA时间学习CTlrnqa中的学习值VALlrn起，依次执行学习值VALlrn的更新。具体而言，学习控制部98将在K0学习控制CTlrnko的执行前例如存储到电子控制装置90的ROM的各学习值VALlrn，改写为本次学习的新的学习值VALlrn。

在此，在优先次序位于上位的K0学习控制CTlrnk0被判断为未收敛状态的情况下，通过各K0学习控制CTlrnk0计算的各学习值VALlrn的可靠性低。因此，学习控制部98在优先次序位于上位的K0学习控制CTlrnk0被判断为未收敛状态的情况下，在表示通过各K0学习控制CTlrnk0取得的变动量的学习参数PALlrn的值超过预先设定的预定范围Rp的情况下，更新学习值VALlrn。即，通过将学习值VALlrn改写为新的值，使学习结果反映到表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系。在表示变动量的学习参数PALlrn大的情况下，液压的偏差大，所以相对指令值的目标的值的偏移大，认为更新前的学习值VALlrn的可靠性低。在这样的情况下，即使优先次序为上位的K0学习控制CTlrnk0是未收敛状态，通过更新学习值VALlrn降低液压的偏差，并且能够加快整体的学习的进展。进而，在优先次序为上位的K0学习控制CTlrnk0是未收敛状态的情况下，增益G以及偏置量M变小，所以误学习的影响也被降低。此外，预定范围Rp预先在实验上或者设计上求出并存储，被设定为例如相对作为学习对象的指令值的目标的值的偏移变得显著的变动量的下限阈值。另外，根据K0学习控制CTlrnko的学习对象，适宜地变更预定范围Rp。另一方面，在学习参数PALlrn的值不超过预定范围Rp的情况下，通过不进行该学习值VALlrn的更新，即使优先次序为上位的K0学习控制CTlrnko是未收敛状态，也能够减少由于更新学习值VALlrn引起的误学习的频度。

图7是用于说明电子控制装置90的控制动作的主要部分、即在引擎12的起动过渡中进行K0离合器20的指令值的学习时能够使学习迅速地进展的控制动作的流程图。该流程图在车辆10的运转中反复执行。

在图7中，首先，在与起动控制部92c的控制功能对应的步骤(以下省略步骤)S10中，判定是否有引擎12的起动要求。即，判定引擎12的起动控制是否开始。在该S10的判定成为否定的情况下，本例程结束。在该S10的判定成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S20中，判定在本次的引擎起动时是否实施K0学习控制CTlrnk0。在该S20的判定成为否定的情况下，本例程结束。在该S30的判定成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S30中，优先地执行优先次序为最上位的K0学习控制CTlrnk0即QA时间学习CTlrnqa。

使用图8的流程图，说明S30的QA时间学习CTlrnqa。每当执行QA时间学习CTlrnqa时，执行图8的流程图。

在图8中与学习控制部98的控制功能对应的S100中，在引擎12的起动时，判定“快速应用”阶段是否开始。在S100的判定成为否定的情况下，本例程结束。在该S100的判定成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S110中，根据电动机MG的MG旋转变动量ΔNm或者MG转矩变动量ΔTm，取得学习参数PALlrn。接下来，在与学习控制部98的控制功能对应的S120中，判定是否从“快速应用”阶段的完成时间点经过了预定时间α。在S120的判定成为否定的情况下，返回到S110，继续进行学习参数PALlrn的取得。在S120的判定成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S130中，通过对在S110中取得的学习参数PALlrn实施增益处理或者偏置处理，计算学习值VALlrn。接下来，在与学习控制部98的控制功能对应的S140中，判定在S110中取得的学习参数PALlrn是否小于预定变动量K。在S140的判定成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S150中，判断为QA时间学习CTlrnqa处于收敛状态。在S140的判定成为否定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S160中，QA时间学习CTlrnqa被判断为未收敛状态。

返回到图7的S30，在通过QA时间学习CTlrnqa计算出学习值VALlrn时，接下来，执行优先次序接着QA时间学习CTlrnqa高的触点学习CTlrnpk。在与学习控制部98的控制功能对应的S40中，判断优先次序比自身的学习上位的学习是否处于收敛状态。例如，在仅学习了QA时间学习CTlrnqa的状态下，触点学习CTlrnpk成为自身的学习，优先次序为上位的学习成为QA时间学习CTlrnqa。在该情况下，在S40中，在通过触点学习CTlrnpk计算学习值VALlrn时，判断QA时间学习CTlrnqa是否处于收敛状态。在S40的判断成为否定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S50中，根据在优先次序为上位的学习是未收敛状态的情况下设定的增益G或者偏置量M，计算学习值VALlrn。例如，在学习触点学习CTlrnpk的学习值VALlrn时，根据在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下设定的增益Gpkn或者偏置量Mpkn，计算触点学习CTlrnpk中的学习值VALlrn。在S40成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S60中，根据在优先次序为上位的学习是收敛状态的情况下设定的增益G或者偏置量M，计算学习值VALlrn。例如，在学习触点学习CTlrnpk的学习值VALlrn时，根据在QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况下设定的增益Gpkc或者偏置量Mpkc，计算触点学习CTlrnpk中的学习值VALlrn。

接下来，在与学习控制部98的控制功能对应的S70中，判定是否计算出所有K0学习控制CTlrnko中的学习值VALlrn。例如，在虽然直至触点学习CTlrnpk计算了学习值VALlrn，但未计算传递转矩学习CTlrntk以及浪费时间学习CTlrntm的学习值VALlrn的情况下，S70的判定成为否定。此时，返回到S40，关于优先次序为下位的K0学习控制CTlrnk0，也依次计算学习值VALlrn。此外，在K0学习控制CTlrnk0中，设为从优先次序高的学习起，依次计算学习值VALlrn。由此，在计算出触点学习CTlrn中的学习值VALlrn时，接下来，在S40～S60的步骤中，进行传递转矩学习CTlrntk中的学习值VALlrn的计算，接下来，在S40～S60的步骤中，进行浪费时间学习CTlrntm中的学习值VALlrn的计算。然后，在利用浪费时间学习CTlrntm的学习值VALlrn的计算完成的情况下，S70的判定成为肯定。

在与学习控制部98的控制功能对应的S80中，在引擎12的起动控制完成后，判定是否为K0离合器20的K0液压PRko为预定值β以下、或者未对液压控制回路56输出液压指令值Spk0的状态。在S80的判定成为否定的情况下，直至成为K0离合器20的液压为预定值β以下、或者未对液压控制回路56输出液压指令值的状态，等待各学习值VALlrn的更新。在S80的判定成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S90中，更新通过K0学习控制CTlrnk0的各学习计算的学习值VALlrn。即，在学习前存储的学习值VALlrn被改写为本次学习的新的学习值VALlrn。

使用图9的流程图，说明S90的控制动作。图9的流程图在更新各K0学习控制CTlrnk0中计算的各学习值VALlrn时执行。此外，关于学习值VALlrn的更新，也设为从优先次序高的学习起依次进行。

在与学习控制部98的控制功能对应的S200中，判断优先次序比自身的学习上位的学习是否处于收敛状态。在S200的判断成为肯定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S210中，计算的学习值VALlrn被更新(校正)为新的学习值VALlrn。即，存储于电子控制装置90的学习值VALlrn被改写为本次学习的新的学习值VALlrn。在S200的判断成为否定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S220中，判定与在自身的学习中取得的变动量相当的学习参数PALlrn的值是否超过预先设定的预定范围Rp。在S220的判定成为肯定的情况下，进入到S210，计算的学习值VALlrn被更新(校正)为新的学习值VALlrn。在S220的判定成为否定的情况下，在与学习控制部98的控制功能对应的S230中，不进行学习值VAL的更新。在与学习控制部98的控制功能对应的S240中，判定所有学习值VALlrn的更新是否完成。在S240的判定成为否定的情况下，返回到S200，执行作为优先次序为下位的学习的学习值VALlrn的更新。在S240的判定成为肯定的情况下，关于所有学习值VALlrn完成了更新作业，所以本例程结束。通过这样利用各K0学习控制CTlrnko更新各学习值VALlrn，在下次使K0离合器20卡合时，通过对K0离合器20的成为基础的K0液压指令值Spk0加入(加上或者减去)更新的各学习值VALlrn，适合地校正K0液压指令值Spk0。

如上所述，根据本实施例，学习控制部98对多个种类的学习预先设定优先次序，在多个种类的学习中的优先次序位于上位的上位学习被判断为未收敛状态的情况下，相比于该上位学习被判断为收敛状态的情况，减小优先次序比上位学习位于下位的下位学习的学习结果的反映程度，所以即使上位学习是未收敛的状态，通过一边减小下位学习的学习结果的反映程度一边使下位学习的学习进展，能够一边降低由于上位学习是未收敛的状态而引起的误学习的影响一边使整体的学习迅速地进展。

另外，根据本实施例，在与下位学习中取得的变动量对应的学习参数PALlrn超过预定范围Rp的情况下，无需等待上位学习的收敛而能够使下位学习进展，所以能够一边降低由于上位学习是未收敛的状态而引起的误学习的影响一边使整体的学习迅速地进展。另外，在从输出急速填充用液压指令值Spk0ff的时间点至从输出完成的时间点经过了预定时间α的期间，进行QA时间学习CTlrnqa，所以即使在产生电子控制装置90与控制离合器致动器120的K0液压PRk0的线性电磁阀之间的通信延迟、线性电磁阀的特性所引起的响应延迟的情况下，也能够适合地学习QA时间TMqa。另外，在引擎12的起动完成后，并且在K0离合器20的离合器致动器120的K0液压PRk0为预定值β以下时或者未对液压控制回路56输出液压指令值Spk0的状态时，进行通过K0学习控制CTlrnk0学习的各学习值VALlrn的更新，所以在对电子控制装置90施加的运算所致的负荷少时，更新各学习值VALlrn，抑制对其他控制产生影响。

以上，根据附图详细说明了本发明的实施例，但在其他方案中也能够应用本发明。

例如，在上述实施例中，作为在引擎12的起动过渡中执行的K0学习控制CTlrnk0，执行QA时间学习CTlrnqa、触点学习CTlrnpk、传递转矩学习CTlrntk、以及浪费时间学习CTlrntm，但这些K0学习控制CTlrnk0是一个例子，利用K0学习控制CTlrnk0的学习对象也可以适宜地变更。例如，也可以除了上述K0学习控制CTlrnk0以外，还追加其他K0学习控制CTlrnk0。或者，也可以代替上述K0学习控制CTlrnk0，而进行其他K0学习控制CTlrnk0。

另外，在上述实施例中，在优先次序位于上位的K0学习控制CTlrnk0是未收敛状态的情况下，在学习参数PALlrn的值超过预定范围Rp的情况下，执行位于下位的K0学习控制CTlrnk0的学习值VALlrn的更新，但也可以与学习参数PALlrn的值是否超过预定范围Rp无关地，更新各学习值VALlrn。即使在该情况下，在计算学习值VALlrn时使用的增益G以及偏置量M比上位的K0学习控制CTlrnk0处于收敛状态的情况小，所以即使上位的K0学习控制CTlrnk0是未收敛状态，由于学习值VALlrn被更新所致的影响也被降低。

另外，在上述实施例中，QA时间学习CTlrnqa是根据在从“快速应用”阶段的开始到从完成时间点经过了预定时间α的时间点的期间取得的学习参数PALlrn进行学习，但在不产生矛盾的范围中，关于其他K0学习控制CTlrnk0，也可以根据在从切换到可学习的阶段的时间点到从该阶段完成的时间点经过了预定时间的时间点的期间取得的变动量即学习参数PALlrn进行学习，校正表示K0液压PRk0和K0液压指令值Spk0的相关的关系。

另外，在上述实施例中，学习参数PAlrn是表示由于K0学习控制CTlrnk0中的学习值VALlrn未收敛而产生的现象的数值、或者表示由于K0液压PRk0相对K0液压指令值Spk0的偏差产生的现象的数值即可，不限于MG旋转变动量ΔNm或者MG转矩变动量ΔTm。

另外，在上述实施例中，作为引擎12的起动方法，例示了与K0离合器20从释放状态切换到卡合状态的过渡状态下的引擎12的启动符合地将引擎12点火，在引擎12自身中也使引擎转速Ne上升的起动方法，但不限于该方案。例如，引擎12的起动方法也可以是直至K0离合器20成为完全卡合状态或者接近完全卡合状态的状态为止使引擎12启动之后将引擎12点火的起动方法等。

另外，在上述实施例中，学习控制部98根据执行的K0学习控制CTlrnk0中的学习参数PAlrn的值是否小于用于判断为学习值VALlrn收敛的预先决定的预定变动量K，判断学习值VALlrn是否收敛，但也可以根据基于所执行的K0学习控制CTlrnk0的学习值VALlrn是否小于用于判断为学习值VALlrn收敛的预先决定的预定量，判断学习值VALlrn是否收敛。

另外，在上述实施例中，分别更新通过K0学习控制CTlrnko计算的各学习值VALlrn，在下次的K0离合器20的卡合控制时，通过对成为基础的K0液压指令值Spk0加入(加上或者减去)各学习值VALlrn，校正K0液压指令值Spk0，但也可以在通过K0学习控制CTlrnko计算出各学习值VALlrn后，根据各学习值VALlrn，更新(校正)成为基础的K0液压指令值Spk0自身。

另外，在上述实施例中，与优先次序处于最上位的QA时间学习CTlrnqa为收敛状态以及未收敛状态无关地，增益G以及偏置量M不变化，但关于QA时间学习CTlrnqa也可以根据自身的收敛状态以及未收敛状态，变更增益G以及偏置量M。具体而言，在QA时间学习CTlrnqa是未收敛状态的情况下设定的增益G以及偏置量M小于在QA时间学习CTlrnqa是收敛状态的情况下设定的增益以及偏置量M。

另外，在上述实施例中，作为自动变速器24例示了行星齿轮式的自动变速器，但不限于该方案。自动变速器24也可以是包括公知的DCT(Dual Clutch Transmission，双离合变速器)的同步啮合型平行2轴式自动变速器、公知的带式无级变速器等。

另外，在上述实施例中，作为流体式传动装置使用了转矩转换器22，但不限于该方案。例如，作为流体式传动装置，也可以代替转矩转换器22，而使用没有转矩放大作用的液力耦合器等其他流体式传动装置。或者，流体式传动装置并不必须具备，也可以置换为例如开启用的离合器。

此外，上述仅为一个实施方式，本发明能够根据本领域技术人员的知识以施加各种变更、改良的方式实施。