将室外机器人作业工具引导到室外机器人作业工具交互站

技术领域

本公开涉及室外机器人作业工具交互站和室外机器人作业工具，特别是将室外机器人作业工具引导到室外机器人作业工具交互站。室外机器人作业工具可以例如由机器人草坪割草机构成，并且室外机器人作业工具交互站可例如由充电站构成。

背景技术

诸如机器人草坪割草机的自动或机器人动力工具正变得越来越流行。在诸如花园的工作区域的典型部署中，工作区域由边界线包围，目的是将机器人草坪割草机保持在工作区域内。电控制信号可以通过边界线传输，从而产生从边界线发出的(电)磁场。机器人作业工具通常布置有一个或多个适于感测控制信号的传感器。

机器人草坪割草机然后可自动地切割用户草坪上的草并可在没有用户干预的情况下自动充电，并且在设置一次之后不再需要手动管理。机器人草坪割草机1通常包括充电台架，用于在对接到充电站中时接触充电站中的对应接触板，以接收通过充电站的充电电流，并且还可能用于通过充电站和机器人草坪割草机之间的电通信来传递信息。

边界线通常用于将机器人草坪割草机引导到充电站，但是期望具有用于将机器人草坪割草机引导到充电站的替代装置。这在使用其他类型的引导系统来代替边界线的情况下特别有利，例如用于信标导航和/或卫星导航的导航传感器。信标导航传感器可以是配置为从射频(RF)信标接收信号的RF接收器，并且卫星导航传感器可以是GPS(全球定位系统)装置或其他全球导航卫星系统(GNSS)装置。

因此，需要提供改进的和替代的用于将诸如机器人草坪割草机的室外机器人作业工具引导到充电站或任何其他类型的交互站的装置。

发明内容

本公开的目的是提供改进的和替代的用于将诸如机器人草坪割草机的室外机器人作业工具引导到充电站或任何其他类型的交互站的装置。

此目的通过一种室外机器人作业工具交互站来实现，该室外机器人作业工具交互站具有纵向延伸部(extension)和垂直于该纵向延伸部的竖直延伸部，交互站适于沿着纵向延伸部接收即将到来的室外机器人作业工具。交互站还包括至少一个雷达反射目标。

这使得室外机器人作业工具能够以适当的方式识别室外机器人作业工具交互站并且朝向该室外机器人作业工具交互站移动，而不需要诸如边界线的其他引导装置。

根据一些方面，交互站包括至少两个雷达反射目标。

根据一些方面，至少两个雷达反射目标沿着纵向延伸部分开。

以此方式，这些雷达反射目标容易彼此区分。

根据一些方面，至少两个雷达反射目标沿着竖直延伸部分开。

以此方式，雷达反射目标在某些角度下不会彼此遮挡。

根据一些方面，交互站是室外机器人作业工具充电站，该充电站包括充电传输布置，该充电传输布置适于接收室外机器人作业工具的充电接收布置并与该充电接收布置进行电接触，以便能够向室外机器人作业工具提供充电电流。

以此方式，室外机器人作业工具可容易地找到充电站、朝向充电站移动并且连接到充电站，而不需要诸如边界线的其他引导装置。

根据一些方面，室外机器人作业工具交互站包括基座部分和顶部部分，其中顶部部分包括接触板。基座部分和顶部部分沿着竖直延伸部竖直地分开。

以此方式，提供了紧凑且功能性的单元。

根据一些方面，至少一个雷达反射目标附接到顶部部分。

以此方式，雷达反射目标是容易检测的。

根据一些方面，充电站包括连接基座部分和顶部部分的中间部分。例如，至少一个雷达反射目标附接到中间部分。

以此方式，实现了雷达反射目标之间的竖直分离。

根据一些方面，室外机器人作业工具交互站是机器人草坪割草机充电站。

根据一些方面，至少一个雷达反射目标由金属或塑料材料制成。例如，至少一个雷达反射目标被制成角形雷达反射器(corner radar reflector)，该角形雷达反射器形成为具有三个壁侧和一个开口侧的开口棱锥。

这意味着这些雷达反射目标可以低成本容易地制造，并且可使用标准角形反射器。

此目的还通过适于向前行进方向的室外机器人作业工具来实现，并且该室外机器人作业工具包括控制单元、适于与室外机器人作业工具充电站的充电传输布置进行电接触的充电接收布置，以及适于传输信号并接收已经被至少一个物体反射的反射信号的至少一个雷达收发器。控制单元适于识别源自所接收到的反射信号的雷达检测，该反射信号已经被定位在室外机器人作业工具交互站处的至少一个雷达反射目标反射。控制单元还适于控制室外机器人作业工具的运动，使得室外机器人作业工具根据通过雷达收发器获取的信息朝向室外机器人作业工具交互站移动。

这使得室外机器人作业工具能够以适当的方式识别室外机器人作业工具交互站并且朝向该室外机器人作业工具交互站移动，而不需要诸如边界线的其他引导装置。

根据一些方面，室外机器人作业工具交互站是室外机器人作业工具充电站，其中控制单元适于控制室外机器人作业工具的运动，使得室外机器人作业工具移动到室外机器人作业工具充电站处的使得充电接收布置能够与充电传输布置进行电接触的位置。这使得室外机器人作业工具能够从室外机器人作业工具充电站接收充电电流。

这使得室外机器人作业工具能够以合适的方式识别室外机器人作业工具充电站并且朝向该室外机器人作业工具充电站移动，而不需要诸如边界线的其他引导装置。

根据一些方面，控制单元适于识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标反射的反射信号的雷达检测，这是通过将雷达检测的配置与雷达反射目标的预定配置进行比较来实现的。

这使得室外机器人作业工具能够在源自所接收到的已被雷达反射目标反射的反射信号的雷达检测和源自所接收到的已被其他物品反射的反射信号的雷达检测之间进行区分。这降低了错误检测的风险。

根据一些方面，控制单元适于在不同的室外机器人作业工具交互站之间进行区分，这是通过将雷达检测的配置与多个雷达反射目标的不同的预定唯一配置进行比较来实现的，这些雷达反射目标与对应的室外机器人作业工具交互站相关联。这使得控制元能够在至少两个室外机器人作业工具交互站中识别一个特定的室外机器人作业工具交互站。

根据一些方面，室外机器人作业工具包括至少一个导航传感器布置，该至少一个导航传感器布置包括信标导航传感器和/或卫星导航传感器。

根据一些方面，控制单元适于识别源自所接收到的已被至少一个雷达反射目标反射的反射信号的雷达检测，这是通过将所述雷达反射目标的计算位置与所述雷达反射目标的预定位置进行比较来实现。

根据一些方面，控制单元适于识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标反射的反射信号的雷达检测，这是通过将所述雷达反射目标的计算位置与所述雷达反射目标的预定位置进行比较来实现。

这意味着，使得室外机器人作业工具能够确定室外机器人作业工具交互站的初步位置，这使得更容易确定某些雷达检测源自所接收到的已被雷达反射目标反射的反射信号。这降低了错误检测的风险。

根据一些方面，控制单元适于根据定位在室外机器人作业工具交互站处的至少一个雷达反射目标的确定的位置来校准室外机器人作业工具交互站的位置。

这使得能够进行简单且可靠的校准。

本公开还涉及与上述优点相关联的方法。

附图说明

现在将参考附图更详细地描述本公开，其中：

图1A示出了机器人草坪割草机的透视侧视图；

图1B示出了机器人草坪割草机的示意性概览；

图2A示出了机器人草坪割草机充电站的示意性侧视图；

图2B示出了机器人草坪割草机充电站的示意性顶视图；

图3A示出了雷达反射目标的示意性前视图；

图3B示出了雷达反射目标的示意性透视侧视图；

图4A示出了草坪割草机和充电站的第一示意性顶视图；

图4B示出了草坪割草机和充电站的第二示意性顶视图；图5示出了计算机程序产品；以及

图6示出了根据本公开的方法的流程图。

具体实施方式

现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的各方面。然而，本文公开的不同装置、系统、计算机程序和方法可以许多不同的形式实现，并且不应被解释为限于本文阐述的各方面。附图中相同的数字始终表示相同的元件。

本文使用的术语仅用于描述本公开的各方面，而不是要限制本发明。如本文使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。

应注意，虽然本文给出的描述将集中于机器人草坪割草机，但是本文的教导还可以应用于任何类型的室外机器人作业工具，例如机器人球收集器、机器人扫雷器和机器人耕作设备。

图1A示出了机器人草坪割草机100的透视图，并且图1B示出了机器人草坪割草机100的示意性概览。机器人草坪割草机100适于向前行进方向D，具有本体140和多个轮130；在此实例中，机器人草坪割草机100具有四个轮130，即，两个前轮和两个后轮。机器人草坪割草机100包括控制单元110和至少一个电动机150，其中至少一些轮130可驱动地连接到至少一个电动机150。应注意，即使本文的描述集中于电动机，但是燃烧发动机可以替代地与电动机布置组合使用。机器人草坪割草机100可以是多底盘类型或单底盘类型。多底盘类型包括多于一个的可相对于彼此移动的本体部分。单底盘类型仅包括一个主要本体部分。

还参考图2A，其示出了对接到机器人草坪割草机充电站200的机器人草坪割草机100的侧视图，机器人草坪割草机100包括充电台架156，用于当对接到200充电站200时接触充电站200的接触板210，以接收充电电流，并且还可能用于通过充电站和机器人草坪割草机100之间的电通信来传输信息。

在此实例实施方式中，机器人草坪割草机100是单底盘类型，其具有本体部分140。本体部分140基本上容纳机器人草坪割草机100的所有部件。

机器人草坪割草机100还包括割草装置160，例如由切割器电动机165驱动的旋转刀片160。割草装置是用于机器人作业工具100的作业工具160的一个实例。机器人草坪割草机100还具有至少一个可再充电电源，例如电池155，用于向电动机布置150和/或切割器电动机165提供电力。电池155布置成通过从充电站200接收的充电电流来充电，通过充电台架156或其他合适的充电连接器接收。也可以想到仅通过电接触进行的无电流接触的感应充电；充电台架156和接触板210通常由充电接收布置156和充电传输布置210构成。电池通常由可再充电电源155构成，该可再充电电源包括一个或多个电池，电池可单独布置或以集成方式布置以形成组合电池。

在一个实施方式中，机器人草坪割草机100还可以包括至少一个导航传感器布置175。在一个实施方式中，导航传感器布置175包括一个或多个用于推测导航的传感器。仅举几个实例，用于推测领航的传感器的实例是里程表、加速计、陀螺仪和罗盘。在一个实施方式中，导航传感器布置175包括信标导航传感器和/或卫星导航传感器190。信标导航传感器可以是射频接收器，例如超宽带(UWB)接收器或传感器，其配置为从射频信标(例如UWB信标)接收信号。替代地或附加地，信标导航传感器可以是配置为从光学信标接收信号的光学接收器。卫星导航传感器可以是GPS(全球定位系统)装置或其他全球导航卫星系统(GNSS)装置。

机器人草坪割草机100还包括雷达收发器170，该雷达收发器适于发射信号180a、181a和接收已被物体182反射的反射信号180b、181b。为了实现这一点，根据一些方面，每个检测器收发器170以公知的方式包括对应的发射器布置和接收器布置以及其他必要的电路。

为此目的，控制单元110适于控制雷达收发器170，并且适于当机器人草坪割草机100移动时根据通过雷达收发器170获取的信息来控制机器人草坪割草机100的速度和方向。控制单元110可由几个单独的控制子单元或一个单一的集成控制单元构成。控制单元110适于执行用于控制雷达收发器170所必需的所有必需的信号处理，并且适于从检测到的测量结果获取期望的信息。

通过雷达收发器170，可预先很好地检测物体和障碍物，防止碰撞发生。

还参考示出了充电站200的顶视图的图2B，充电站200具有纵向延伸部E，充电站200适于沿着该纵向延伸部接收即将到来的室外机器人作业工具100。根据本公开，充电站200还包括至少一个雷达反射目标211、212、213，在此实例中为第一雷达反射目标211、第二雷达反射目标212和第三雷达反射目标213。

根据一些方面，至少两个雷达反射目标沿着纵向延伸部E分开，这里所有三个雷达反射目标211、212、213沿着纵向延伸部E分开，其中第一雷达反射目标211和第二雷达反射目标212沿着纵向延伸部E分开第一距离d

根据一些方面，充电站200包括基座部分201和顶部部分202，其中顶部部分202包括接触板210。基座部分201和顶部部分202沿着垂直于纵向延伸部E的竖直延伸部V竖直地分开。至少两个雷达反射目标沿着竖直延伸部V分开，在此实例中，第一雷达反射目标211和第二雷达反射目标212沿着竖直延伸部V在相同的竖直水平上，并且沿着竖直延伸部V与第三雷达反射目标213竖直地分开一段竖直间隔h。竖直间隔h的主要原因是为了避免雷达反射目标在从某些角度检测时不会彼此遮挡。

根据一些方面，至少一个雷达反射目标211、212附接到顶部部分202，在此实例中，第一雷达反射目标211和第二雷达反射目标212附接到顶部部分202。

基座部分201和顶部部分202可直接彼此连接。或者，根据一些方面，充电站200包括连接基座部分201和顶部部分202的中间部分203，并且根据一些另外的方面，至少一个雷达反射目标211、212附接到中间部分203。在此实例中，第三雷达反射目标213附接到中间部分203。

根据一些方面，如图2B所示，至少两个雷达反射目标沿着与纵向延伸部E和竖直延伸部V垂直的横向延伸部L分开。在此实例中，所有三个雷达反射目标211、212、213沿着横向延伸部L分开。

还参考图3A，其示出了第一雷达反射目标211的前视图，根据一些方面，第一雷达反射目标由金属材料制成，并且是所谓的角形反射器，该角形反射器被制成开口棱锥，该开口棱锥具有三个壁侧214a、214b、214c和一个开口侧215。此配置适用于所有雷达反射目标211、212、213。

当然，雷达反射目标的其他形状也是可以想到的，例如矩形板、三角形板和具有开口侧的立方体。也可以想到其他材料，例如具有雷达反射性质的塑料材料，例如具有一定碳含量的塑料材料。这种材料可适合于可在制造过程中应用的3D打印技术。

根据本公开，控制单元110适于识别源自所接收到的反射信号180b、181b的雷达检测，该接收到的反射信号已被至少一个位于充电站200处的雷达反射目标211、212、213反射。控制单元还适于控制室外机器人草坪割草机100的运动，使得室外机器人草坪割草机根据通过雷达收发器170获取的信息朝向充电站200移动，使得充电台架156能够与接触板210进行电接触，使得室外机器人草坪割草机100能从充电站200接收充电电流。

这意味着控制单元110适于使草坪割草机100朝向充电站200转向，并且将草坪割草机100停放在如图2A所示的充电位置，而不需要任何另外的设备，例如边界线。这意味着本公开特别好地适用于没有边界线的草坪割草机系统，如在此实例中的情况。

例如，这是室外机器人草坪割草机100包括至少一个根据上文所述的导航传感器布置175的情况。

控制单元110适于控制机器人草坪割草机100的运动，使得机器人草坪割草机使用来自雷达收发器170的输入朝向充电站200移动。这可以多种方式实现，下面参考图4A提供一个实例，该图示出了具有一个雷达收发器170的草坪割草机100和充电站200的示意性顶视图。这里仅示出了前两个雷达反射目标211、212，这两个第一雷达反射目标沿着纵向延伸部E彼此以第一距离d

具有多于一个的雷达反射目标，这里为包括在充电站200中的两个雷达反射目标211、212，彼此相距预定的第一距离d，允许控制单元110识别充电站200。在雷达收发器170和第一雷达反射目标211之间具有第一距离R1，并且在雷达收发器170和第二雷达反射目标212之间具有第二距离R2，其中控制单元110适于基于检测到的关于发射和接收的反射信号的雷达数据以先前公知的方式确定距离R1、R2和对应的方位角α

根据一些方面，控制单元110适于通过将雷达检测的配置与雷达反射目标211、212的预定配置进行比较来识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标211、212反射的反射信号的雷达检测。

根据一些另外的方面，作为对以上内容的补充，或作为用于识别雷达检测的仅有的装置，控制单元110适于使用来自导航传感器布置175的数据来确定雷达检测源自于来自充电站200的雷达反射目标211、212的反射。为了实现这一点，控制单元110适于通过将所述雷达反射目标211、212的计算位置与所述雷达反射目标211、212的预定位置进行比较来识别源自所接收到的已被至少一个雷达反射目标211、212反射的反射信号的雷达检测。这确保雷达检测源自充电站200及其相关联的雷达反射目标211、212的近似位置，而不是源自环境中的任何其他反射物品。

此外，同样为了实现这一点，控制单元110适于通过将所述雷达反射目标211、212的计算位置与所述雷达反射目标211、212的预定位置进行比较来识别源自所接收到的已被至少一个雷达反射目标211、212反射的反射信号的雷达检测。这确保雷达检测源自充电站200及其相关联的雷达反射目标211、212的近似位置，而不是源自环境中的任何其他反射物品。

还参考图4B，在确定了距离R1、R2和对应的方位角α

根据一些方面，控制单元110适于根据位于室外机器人作业工具充电站200处的至少一个雷达反射目标211、212、213的确定位置来校准室外机器人作业工具充电站200的位置。

根据一些方面，充电站仅是一个实例，并且通常由室外机器人作业工具交互站200构成。除了充电之外，这种交互站可由维护站构成，例如磨刀站或倾倒站。后者可以例如是当室外机器人作业工具可适于收集诸如树叶或高尔夫球的物品时的情况。交互站的另一实例是草坪割草机越限区域的标记，例如应当留下的植物周围的区域。

当然，可具有两个或更多个不同的室外机器人作业工具交互站200，它们可具有不同的目的。在此情况下，控制单元110适于通过将雷达检测的配置与和对应的室外机器人作业工具交互站200相关联的雷达反射目标211、212、213的不同的预定唯一配置进行比较来在不同的室外机器人作业工具交互站200之间进行区分，使得控制单元110能够在至少两个室外机器人作业工具交互站200中识别一个特定的室外机器人作业工具交互站200。

在图1B中，在多个功能单元方面，示意性地示出了根据本文中的讨论的实施方式的控制单元110的部件。使用能够执行在例如存储介质150形式的计算机程序产品中存储的软件指令的适当的中央处理单元CPU、多处理器、微控制器、数字信号处理器DSP等中的一个或多个的任意组合来提供处理电路115。处理电路115还可以被提供为至少一个专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA。因此，处理电路包括多个数字逻辑部件。

特别地，处理电路115配置为使控制单元110执行一组操作或步骤以控制机器人草坪割草机1的操作，包括但不限于控制雷达收发器170、处理经由雷达收发器170接收的测量结果，以及机器人草坪割草机100的推进。例如，存储介质120可以存储这组操作，并且处理电路115可以配置为从存储介质120检索这组操作以使控制单元110执行这组操作。这组操作可以作为一组可执行指令来提供。因此，处理电路115由此布置成执行如本文公开的方法。

存储介质120还可以包括永久性存储装置，其例如可以是磁存储器、光存储器、固态存储器或甚至远程安装的存储器中的任何单个或组合。

根据一些方面，控制单元110还包括接口111，该接口用于与诸如控制面板或外部装置的至少一个外部装置通信。这样，接口111可以包括一个或多个发射器和接收器，包括模拟和数字部件以及适当数量的用于有线通信的端口。接口111可适于与其他装置111通信，例如服务器、个人计算机或智能电话、充电站，和/或其他机器人作业工具。仅举几个实例，这种无线通信装置的实例是

图5示出了计算机程序产品500，其包括存储在介质520上以执行本文公开的任何方法的计算机可执行指令510。

通常，如图1至图4所示，本公开涉及一种室外机器人作业工具交互站200，该室外机器人作业工具交互站具有纵向延伸部E和垂直于纵向延伸部E的竖直延伸部V，交互站200适于沿着纵向延伸部接收即将到来的室外机器人作业工具100。交互站200还包括至少一个雷达反射目标211、212、213。

根据一些方面，至少两个雷达反射目标211、212沿着纵向延伸部E分开，并且根据一些另外的方面，至少两个雷达反射目标211、212；213沿着竖直延伸部V分开。

根据一些方面，交互站是室外机器人作业工具充电站200，该室外机器人作业工具充电站包括适于接收室外机器人作业工具100的充电接收布置156并与该充电接收布置进行电接触的充电传输布置210，以便能够向室外机器人作业工具100提供充电电流。

根据一些方面，室外机器人作业工具交互站200包括基座部分201和顶部部分202，其中顶部部分202包括接触板210，其中基座部分201和顶部部分202沿着竖直延伸部V竖直地分开。例如，至少一个雷达反射目标211、212附接到顶部部分202。

根据一些方面，充电站200包括连接基座部分201和顶部部分202的中间部分203。例如，至少一个雷达反射目标211、212附接到中间部分203。

根据一些方面，室外机器人作业工具交互站是机器人草坪割草机充电站200。

根据一些方面，至少一个雷达反射目标211、212、213由金属或塑料材料制成。例如，至少一个雷达反射目标211、212、213被制成形成为开口棱锥的角形雷达反射器，该开口棱锥具有三个壁侧214a、214b、214c和一个开口侧215。

通常，如图1至图4所示，本公开还涉及适于向前行进方向D的室外机器人作业工具100，该室外机器人作业工具包括控制单元110、适于与室外机器人作业工具充电站200的充电传输布置210进行电接触的充电接收布置156，以及至少一个适于传输信号180a、181a和接收已被至少一个物体182；211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达收发器170。控制单元110适于识别源自所接收到的已被位于室外机器人作业工具交互站200处的至少一个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测，并且适于控制室外机器人作业工具100的运动，使得室外机器人作业工具根据通过雷达收发器170获取的信息朝向室外机器人作业工具交互站200移动。

根据一些方面，室外机器人作业工具交互站200是室外机器人作业工具充电站，其中控制单元110适于控制室外机器人作业工具100的运动，使得室外机器人作业工具移动到室外机器人作业工具充电站200处的这样的位置：使得充电接收布置156能与充电传输布置210进行电接触。室外机器人作业工具100然后能从室外机器人作业工具充电站200接收充电电流。

根据一些方面，控制单元110适于通过将雷达检测的配置与雷达反射目标211、212、213的预定配置进行比较来识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测。

根据一些方面，控制单元110适于在不同的室外机器人作业工具交互站200之间进行区分，这是通过将雷达检测的配置与和对应的室外机器人作业工具交互站200相关联的雷达反射目标211、212、213的不同的预定唯一配置进行比较来实现。这使得控制单元110能够在至少两个室外机器人作业工具交互站200中识别一个特定的室外机器人作业工具交互站200。

根据一些方面，室外机器人作业工具100包括至少一个导航传感器布置175，该导航传感器布置包括信标导航传感器和/或卫星导航传感器。

根据一些方面，控制单元110适于识别源自所接收到的已被至少一个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测，这是通过将所述雷达反射目标211、212、213的计算位置与所述雷达反射目标211、212、213的预定位置进行比较来实现。

根据一些方面，控制单元110适于根据位于室外机器人作业工具交互站200处的至少一个雷达反射目标211、212、213的确定位置来校准室外机器人作业工具交互站200的位置。

根据一些方面，控制单元110适于识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测，这是通过将所述至少两个雷达反射目标211、212、213的计算位置与所述至少两个雷达反射目标211、212、213的预定位置进行比较来实现。

根据一些方面，控制单元110适于根据位于室外机器人作业工具交互站200处的至少两个雷达反射目标211、212、213的确定位置来校准室外机器人作业工具交互站200的位置。

参考图6，本公开还涉及适于向前行进方向D的室外机器人作业工具100中的方法，其中该方法包括发射S100信号，并且接收S200反射信号180b、181b，其中发射信号180a、181a已被至少一个物体182；211、212、213反射。该方法还包括识别S300源自所接收到的已被位于室外机器人作业工具交互站200处的至少一个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测，并且控制S400室外机器人作业工具100的运动，使得室外机器人作业工具根据通过雷达收发器170获取的信息朝向室外机器人作业工具交互站200移动。

根据一些方面，室外机器人作业工具交互站是室外机器人作业工具充电站200，其中该方法包括在充电接收布置156和充电传输布置210之间进行电接触，使得室外机器人作业工具100可从室外机器人作业工具充电站200接收充电电流。

根据一些方面，该方法包括识别S300源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测，这是通过将雷达检测的配置与雷达反射目标211、212、213的预定配置进行比较S310来实现。

根据一些方面，该方法包括在不同的室外机器人作业工具交互站200之间进行区分，这是通过将雷达检测的配置与和对应的室外机器人作业工具交互站200相关联的雷达反射目标211、212、213的不同的预定唯一配置进行比较来实现。这使得能够在至少两个室外机器人作业工具交互站200中识别一个特定的室外机器人作业工具交互站200。

根据一些方面，室外机器人作业工具100使用具有信标导航传感器和/或卫星导航传感器的至少一个导航传感器布置175。

根据一些方面，该方法包括识别S300源自所接收到的已被至少一个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测，这是通过将所述雷达反射目标211、212、213的计算位置与所述雷达反射目标211、212、213的预定位置进行比较S320来实现。

根据一些方面，该方法包括根据位于室外机器人作业工具交互站200处的至少一个雷达反射目标211、212、213的确定位置来校准室外机器人作业工具交互站200的位置。

根据一些方面，该方法包括识别S300源自所接收到的已被所述至少两个雷达反射目标211、212、213反射的反射信号180b、181b的雷达检测，这是通过将所述至少两个雷达反射目标211、212、213的计算位置与所述至少两个雷达反射目标211、212、213的预定位置进行比较S320来实现。

根据一些方面，该方法包括根据位于室外机器人作业工具交互站200处的至少两个雷达反射目标211、212、213的确定位置来校准室外机器人作业工具交互站200的位置。

本公开不限于上述内容，而是可以在所附权利要求的范围内自由地变化。例如，每个雷达收发器170包括相关联的公知部件，例如信号发生器、诸如发射/接收天线布置等的发射和接收装置，以及接收器电路。每个雷达收发器170可由控制单元110直接控制，或者包括由控制单元110控制并适于与控制单元通信的子控制器。

通常，机器人草坪割草机是室外机器人作业工具100，并且机器人草坪割草机充电站是室外机器人作业工具充电站200。

在图2b中，示出了四个雷达收发器170，两个在草坪割草机100的前部，且两个在草坪割草机的后部。在任何合适的位置处可存在任何数量的雷达收发器170，但是存在至少一个雷达收发器170。