远程查看机器人摄像头方法、装置、终端及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种远程查看机器人摄像头方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。然而，当机器人在楼宇中执行任务时，会遇到各种情况，例如机器人被人为失能后强制推出电梯，导致机器人丢定位，当机器人丢定位后，远程恢复平台无法通过激光、地图识别机器人具体定位。另外，当远程遥控机器人通过窄道或地图未知区域时，远程端无法辨别机器人周围情况导致机器人通过窄道时，易发生碰撞。因此，如何在机器人丢定位后远程获取具体位置或以及当远程遥控机器人通过窄道时如何降低机器人的碰撞风险成为了亟需解决的问题

鉴于此，实有必要提供一种远程查看机器人摄像头方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种远程查看机器人摄像头方法、装置、终端及存储介质，旨在改善如何在机器人丢定位后远程获取具体位置或以及当远程遥控机器人通过窄道时如何降低机器人的碰撞风险从而获取机器人的位置信息及周围情况。。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种远程查看机器人摄像头方法，包括以下步骤：

建立与机器人的远程网络连接；

向所述机器人发送开启摄像头指令；

实时接收所述机器人发送的通过摄像头拍摄的图像信息；其中，所述图像信息包括视频信息和/或图片信息；

将所述图像信息同步呈现于显示界面。

在一个优选实施方式中，还包括步骤：

向所述机器人发送摄像头切换指令；其中，摄像头包括前置摄像头与顶置摄像头；

控制所述机器人切换发送所述摄像头所拍摄的所述图像信息。

在一个优选实施方式中，所述将所述图像信息同步呈现于显示界面步骤之后还包括步骤：

提取所述图像信息中的特征标志，并将所述特征标志与预设地图中的标志物进行匹配比对，获得所述机器人在地图上的位置信息。

本发明第二方面提供一种远程查看机器人摄像头装置，包括：

网络连接模块，用于建立与机器人的远程网络连接；

指令开启模块，用于向所述机器人发送开启摄像头指令；

图像接收模块，用于实时接收所述机器人发送的通过摄像头拍摄的图像信息；其中，所述图像信息包括视频信息和/或图片信息；

信息显示模块，用于将所述图像信息同步呈现于显示界面。

在一个优选实施方式中，还包括：

指令切换模块，用于向所述机器人发送摄像头切换指令；其中，摄像头包括前置摄像头与顶置摄像头；

切换发送模块，用于控制所述机器人切换发送所述摄像头所拍摄的所述图像信息。

在一个优选实施方式中，还包括：

标志比对模块，用于提取所述图像信息中的特征标志，并将所述特征标志与预设地图中的标志物进行匹配比对，获得所述机器人在地图上的位置信息。

本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的远程查看机器人摄像头程序，所述远程查看机器人摄像头程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的远程查看机器人摄像头方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有远程查看机器人摄像头程序，所述远程查看机器人摄像头程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的远程查看机器人摄像头方法的各个步骤。

本发明提供的远程查看机器人摄像头方法，首先与机器人建立远程连接，然后向机器人发送摄像头开启指令，从而技术人员可在远程操作平台的显示界面上实时获取机器人的摄像头当前所拍摄的图像信息，可通过图像信息来确认机器人的具体位置；以及通过同步机器人所拍摄的画面，辨别机器人的周围情况，降低了远程遥控机器人通过窄道等区域时的碰撞风险。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的远程查看机器人摄像头方法的流程图；

图2为本发明提供的远程查看机器人摄像头装置的框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种远程查看机器人摄像头方法，用于远程获取机器人周围环境的情况，从而当机器人丢定位时确定所在位置，以及当遥控机器人通过窄道时便于避障。

如图1所示，本方法包括以下步骤S11-S14。

步骤S11，建立与机器人的远程网络连接。

在本步骤中，技术人员可通过操作端与机器人建立远程连接。其中，操作端可以是web(World Wide Web，万维网)平台，也可以是APP、小程序等。操作端可以依托与计算机、笔记本电脑、手机、平板电脑等终端设备上，技术人员则可通过终端设备的显示界面进行相应的操作。

举例来说，技术人员在操作端通过Websocket(基于TCP的全双工通信协议)、HTTP或者HTTPS(HyperText Transfer Protocol over SecureSocket Layer，超文本传输安全协议)等通信协议与机器人的通信装置建立远程网络连接，从而使得操作端与机器人之间可进行双向数据的传输。其中，操作端包括但不限于：台式计算机、笔记本电脑、手机、平板电脑及其他具有web浏览功能的电子设备，且操作端具有一个可显示信息的显示界面。具体的，步骤S11包括以下步骤：

首先，建立操作端与云端的网络连接。具体的，通过技术人员在操作端经过权限验证后与云端服务器连接，并进入到云端服务器对应的控制中心内。然后，通过云端建立云端与机器人的网络连接。具体的，用户通过云端服务器的控制中心可与一个或者多个机器人同时建立远程连接，这其中，云端服务器起到了一个代理连接的作用。因此，通过将云端作为操作端与机器人之间的连接代理层，实现数据在云端的中转传输与同步。避免当多个操作端分多次的与同一个机器人连接时，该机器人需要与每一个操作端都建立连接，从而造成数据同步浪费。因此，通过云端作为中转，具有至少两个优点：一是减少了机器人与多方操作端建立连接数据同步浪费的问题；二是由云端进行权限控制，使得机器人与外界设备的网络连接更为安全。

进一步的，步骤S11还包括子步骤：判断操作端与机器人的网络连接是否成功，若未连接成功，则通过内网建立操作端与机器人的直联。具体的，当出现云端服务器不能建立连接时，包括但不限于操作端与云端的权限验证失败以及云端网络不能连接的情形。此时，可使用操作端内网服务直联机器人，实现远程操作机器人的功能。当然，在内网的连接中，也可设置于机器人连接的权限设置。

步骤S12，向机器人发送开启摄像头指令。

具体的，技术人员在操作端或web端向机器人端发送开启摄像头指令，当机器人收到该指令后，开启摄像头，默认为开启前置摄像头，因此，机器人通过内置的摄像头可获取周围的画面信息。其中，摄像头分两种模式，一种是视频拍摄模式，另一种是图片拍摄模式。

步骤S13，实时接收机器人发送的通过摄像头拍摄的图像信息；其中，图像信息包括视频信息和/或图片信息。

在本步骤中，当机器人开启摄像头并对周围环境进行拍摄后，机器人实时推送视频流数据或图片数据至操作端或web端(即远程恢复平台)。其中，机器人的摄像头在拍摄周围环境画面的同时，也将图像信息通过云端同步发送至操作端或web端。

步骤S14，将图像信息同步呈现于显示界面。

当远程恢复平台接收到机器人所发送的图像信息后，同步在显示界面中进行画面展现，从而便于技术人员根据显示的图像信息确定机器人当前所处的位置。因此，当机器人丢定位时，可通过机器人所拍摄的画面来确认机器人所处的位置。在其他实施例中，还可向机器人发送转向指令，从而控制机器人原地旋转，进而通过机器人带动摄像头旋转拍摄周围360°的画面，提高了所拍摄的图像的范围，使得技术人员获得更多的信息来确定机器人所在的位置。另外，当遥控机器人通过狭窄通道时，通过机器人实时拍摄前方及两侧的画面，使得遥控机器人的技术人员能够及时了解周围的障碍物、行人情况，便于机器人及时避障，降低了机器人的碰撞风险。

进一步的，本方法还包括步骤：提取图像信息中的特征标志，并将特征标志与预设地图中的标志物进行匹配比对，获得机器人在地图上的位置信息。具体的，提取图像信息中的例如汉字、数字、字母等特征，例如“3F”、“4楼”、“XX有限公司”等标志。能够理解的是，预设的地图上标注着相应的地理标志、公司标志等、建筑标志、提醒标志等。通过将所提取的特征标志与地图上预设的标志进行匹配比对，从而自动匹配出机器人对应于地图上的大致范围，进而当机器人丢定位后便于技术人员进行寻找与操控。图像信息中所能提取的特征标志越多，则机器人的匹配到的位置精确度越高。需要说明的是，从图像信息中提取特征标志的方法可参考现有步骤，本实施例在此不做限定。

进一步的，在一个实施例中，本方法还包括以下步骤：

首先，向机器人发送摄像头切换指令；其中，摄像头包括前置摄像头与顶置摄像头。具体的，机器人上设有多个摄像头，若同时进行拍摄，则会造成画面混乱，因此，可根据所需要的画面拍摄角度与范围来决定机器人开启哪一个摄像头，从而实现摄像头的切换。其次，当机器人收到切换指令后，则会切换所要发送所摄像头所拍摄的图像信息。举例来说，当前机器人向远程恢复平台发送前置摄像头所拍摄的图像画面，但由于前置摄像头所拍摄的画面角度范围较小，因此，技术人员可通过远程恢复平台向机器人发送摄像头切换指令，使机器人发送拍摄角度范围更大的顶置摄像头所拍摄的画面。

综上所述，本发明提供的远程查看机器人摄像头方法，首先与机器人建立远程连接，然后向机器人发送摄像头开启指令，从而技术人员可在远程操作平台的显示界面上实时获取机器人的摄像头当前所拍摄的图像信息，可通过图像信息来确认机器人的具体位置；以及通过同步机器人所拍摄的画面，辨别机器人的周围情况，降低了远程遥控机器人通过窄道等区域时的碰撞风险。

本发明第二方面提供一种远程查看机器人摄像头装置100，用于建立操作端与机器人端的连接，并可通过云端代理的方式将机器人的摄像头所拍摄的画面实时推送至操作端，便于操作端对机器人进行位置查询及周围情况确认。需要说明的是，远程查看机器人摄像头装置100的实现原理及实施方式可参考上述的远程查看机器人摄像头方法。故以下不再赘述。

如图2所示，远程查看机器人摄像头装置100包括：

网络连接模块10，用于建立与机器人的远程网络连接；

指令开启模块20，用于向机器人发送开启摄像头指令；

图像接收模块30，用于实时接收机器人发送的通过摄像头拍摄的图像信息；其中，图像信息包括视频信息和/或图片信息；

信息显示模块40，用于将图像信息同步呈现于显示界面。

进一步的，在一个实施例中，远程查看机器人摄像头装置100还包括：

指令切换模块，用于向机器人发送摄像头切换指令；其中，摄像头包括前置摄像头与顶置摄像头；切换发送模块，用于控制机器人切换发送摄像头所拍摄的图像信息。

进一步的，在一个实施例中，远程查看机器人摄像头装置100还包括：

标志比对模块，用于提取图像信息中的特征标志，并将特征标志与预设地图中的标志物进行匹配比对，获得机器人在地图上的位置信息。

本发明第三方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的远程查看机器人摄像头程序，远程查看机器人摄像头程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的远程查看机器人摄像头方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有远程查看机器人摄像头程序，远程查看机器人摄像头程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的远程查看机器人摄像头方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。