自移动设备的移动控制方法、控制装置及存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自移动设备的移动控制方法、控制装置及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，扫地机、割草机等具有自移动功能的自移动设备在各个领域得到了广泛应用。在实际应用当中，自移动设备通常需要完成多条路径上的作业，每当完成其中一条路径上的作业时，自移动设备在该条路径的终点停速、原地转向、再加速后移动到下一条路径上继续作业。在这过程当中，自移动设备的移动不够平滑，可能会出现打滑或者陷进泥地等危险情况。

因此，如何实现自移动设备在路径之间平滑移动成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种自移动设备的移动控制方法、控制装置及存储介质，旨在实现自移动设备在路径之间平滑移动。

为实现上述目的，本申请提供一种自移动设备的移动控制方法，包括：

获取自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径以及所述当前子路径与所述下一子路径之间的路径方向夹角；

根据所述路径方向夹角，以及所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点，确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型；

根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度；

在检测到所述自移动设备移动至与所述当前子路径的终点的距离在预设距离范围内时，基于所述移动速度控制所述自移动设备从所述当前子路径的终点移动至所述下一子路径的起点。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种自移动设备的控制装置，包括：

存储器和处理器；

其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

所述处理器用于通过运行所述存储器中存储的程序，实现如上述的自移动设备的移动控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的自移动设备的移动控制方法的步骤。

本申请公开了一种自移动设备的移动控制方法、控制装置及存储介质，当自移动设备作业移动时，先获取自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径以及当前子路径与下一子路径的路径方向夹角，然后根据当前子路径与下一子路径的路径方向夹角，以及当前子路径的终点与下一子路径的起点，确定当前子路径与下一子路径的路径关系类型，并根据当前子路径与下一子路径的路径关系类型，确定自移动设备的移动速度，在检测到自移动设备移动至与当前子路径的终点的距离在预设距离范围内时，基于该移动速度控制自移动设备从当前子路径的终点移动至下一子路径的起点，确定自移动设备从当前子路径到下一子路径的实际路径转向情况和行驶的移动速度，使得自动移动设备可以根据不同的路径转向情况采用不同的移动速度在不同路径之间平滑移动，避免自移动设备在行驶过程中打滑问题，同时，提高自移动设备对预规划总路径的覆盖效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种自移动设备的移动控制方法的步骤流程示意图；

图2是一种预规划总路径的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种的根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度的步骤流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种的根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度的步骤流程示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种自移动设备的移动控制方法的步骤流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种自移动设备的控制装置的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本申请的实施例提供了一种自移动设备的移动控制方法、控制装置及存储介质，用于实现自移动设备在不同路径之间平滑移动。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种自移动设备的移动控制方法的步骤流程示意图。

如图1所示，本申请实施例提供的自移动设备的移动控制方法包括步骤S101至步骤S104。

S101、获取自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径以及所述当前子路径与所述下一子路径之间的路径方向夹角。

其中，自移动设备包括但不限于扫地机、割草机、搬运机器人等可以控制自移动的设备。

通常，在自移动设备进行作业时，该作业对应有相应的预规划总路径，预规划总路径中包括多条子路径。例如，如图2所示，图2的预规划总路径包括路径1、路径2等多条子路径。在进行作业的过程中，自移动设备按照预规划总路径进行移动。需要说明的是，预规划总路径可以是由用户根据作业区域设置生成的路径，也可以是由自移动设备采用路径规划算法对作业区域自动生成的路径，其中，路径规划算法可以是迪杰斯特拉算法(Dijkstra)、A*算法或者D*算法等，此处不做限定。

自移动设备在进行作业的过程中，确定自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径，并获取当前子路径与下一子路径之间的路径方向夹角θ。示例性的，确定预规划总路径中每条子路径对应的向量，根据当前子路径与下一子路径对应的向量，基于向量之间的几何关系确定当前子路径与下一子路径之间的路径方向夹角θ。

例如，以图2所示的预规划总路径为例，若自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径为路径1，下一子路径为路径2，路径1对应的向量为a，路径2对应的向量为b，则根据以下公式(1)确定路径1与路径2之间的路径方向夹角θ：

其中，|a|为向量a的模，|b|为向量b的模。

S102、根据所述路径方向夹角，以及所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点，确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型。

示例性的，不同路径的路径关系类型包括但不限于弓形线类型、路径合并类型、折线类型等。其中，弓形线类型，是指两条路径之间夹角接近180°，且两条路径之间的连线，分别与这两条路径的夹角都接近90°，自移动设备在路径切换的时候可以进行U型转弯，例如，图2中路径1与路径2的路径关系类型。折线类型，是指两条路径之间夹角在0°至180°之间，自移动设备在路径切换的时候进行折线转弯，例如，图2中路径3与路径4的路径关系类型。路径合并类型，是指两条路径之间夹角接近0°，自移动设备在路径切换的时候几乎不转弯，例如，图2中路径5与路径6的路径关系类型。

由于不同的路径关系类型中，两条路径之间的路径方向夹角、以及在前路径的终点与在后路径的起点的相对位置都不同，因此，可以根据当前子路径与下一子路径之间的路径方向夹角、以及当前子路径的终点与下一子路径的起点，确定当前子路径与下一子路径的路径关系类型。

在一些实施例中，所述根据所述路径方向夹角，以及所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点，确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型，可以包括：

若所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角满足第一预设角度阈值范围，并且所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点之间的连线，分别与所述当前子路径和所述下一子路径之间的夹角满足第二预设角度阈值范围，则确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型为弓形线类型。

示例性的，第一预设角度阈值范围可选设置为[(θ1-e),(θ1+e)]，第二预设角度阈值范围可选设置为[(θ2-e),(θ2+e)]，其中，θ1为当前子路径和下一子路径满足平行且方向相反的几何关系对应的角度，θ2为当前子路径的终点与下一子路径的起点之间的连线，与当前子路径和下一子路径满足垂直的几何关系对应的角度，e为误差角度参数，其具体数值可根据实际情况进行灵活设置，在此不作具体限制。

例如，以图2中所示的路径1与路径2为例，若路径1与路径2的路径方向夹角为180°，也即路径1与路径2平行且方向相反，并且，路径1的终点与路径2的起点之间的连线，与路径1和路径2的夹角都为90°，也即路径1的终点与路径2的起点之间的连线，与路径1垂直，也与路径2垂直，则路径1与路径2之间的路径关系类型为弓形线类型。

S103、根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度。

示例性的，自移动设备的移动速度包括线速度、角速度等。为了实现自移动设备在路径之间平滑移动，针对当前子路径与下一子路径的路径关系类型，来确定自移动设备的线速度、角速度中的至少一种。

在一些实施例中，如图3所示，步骤S103可以包括子步骤S1031至子步骤S1033。

S1031、当所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型为弓形线类型时，获取所述自移动设备在所述当前子路径的终点对应的第一线速度、以及所述当前子路径与所述下一子路径的弓形线间距。

若确定当前子路径与下一子路径的路径关系类型为弓形线类型，则获取当前子路径与下一子路径的弓形线间距d1，以及自移动设备在当前子路径的终点对应的线速度。当前子路径与下一子路径的弓形线间距是指当前子路径与下一子路径之间夹角接近180°，且两条路径之间的连线，分别与这两条路径的夹角都接近90°时，当前子路径的终点与下一子路径的起点之间的垂直距离。为了便于描述，下文将自移动设备在当前子路径的终点对应的线速度称为第一线速度v1，当前子路径与下一子路径的弓形线间距用d1表示。

例如，以图2中所示的路径1与路径2为例，路径1与路径2的路径关系类型为弓形线类型，获取自移动设备在路径1的终点对应的第一线速度v1，以及路径1与路径2的弓形线间距d1。

S1032、根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角、所述第一线速度和所述弓形线间距，确定第一角速度。

根据当前子路径与下一子路径的路径方向夹角θ、以及当前子路径与下一子路径的弓形线间距d1，可确定当前子路径与下一子路径的几何位置关系，以及根据自移动设备在当前子路径的终点对应的第一线速度v1，确定自移动设备在当前子路径的终点对应第一线速度v1的角速度。为了便于描述，下文将对应第一线速度v1的角速度称为第一角速度w1。

在一些实施例中，所述根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角、所述第一线速度和所述弓形线间距，确定第一角速度，可以包括：根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角，确定所述自移动设备的转向方向；获取预设速度调整系数；根据所述第一线速度、所述预设速度调整系数、所述弓形线间距和所述转向方向，确定所述第一角速度。

示例性的，预设速度调整系数k的具体数值可根据实际情况进行灵活设置，在此不作具体限制。例如，可选地设置预设速度调整系数k为2。

根据当前子路径与下一子路径的路径方向夹角θ，确定自移动设备的转向方向，示例性的，转向方向包括正转向方向和负转向方向。例如，若当前子路径与下一子路径的路径方向夹角θ小于或等于180°，则确定自移动设备的转向方向为正转向方向，若当前子路径与下一子路径的路径方向夹角θ大于180°，则确定自移动设备的转向方向为负转向方向。

示例性的，预先设置不同的转向方向对应不同的符号函数值sign。例如，设定正转向方向对应的符号函数值sign为1，负转向方向对应的符号函数值sign为-1。

也即，根据计算公式sign＝|a||b|sin<0？1:-1，确定符号函数值sign。

由自移动设备在当前子路径的终点对应的第一线速度v1，当前子路径与下一子路径的弓形线间距d1，预设速度调整系数k，以及根据自移动设备的转向方向确定的符号函数值sign，确定第一线速度v1对应的第一角速度w1。

示例性的，按照以下公式(2)确定自移动设备在当前子路径的终点的第一线速度v1对应的第一角速度w1：

S1033、将所述第一线速度和所述第一角速度确定为所述自移动设备在过渡路径上移动时的移动速度，所述过渡路径为在所述弓形线类型下的所述当前子路径的终点至所述下一子路径的起点间的路径。

将在弓形线类型下的当前子路径的终点至下一子路径的起点间的路径称为过渡路径。确定了自移动设备在当前子路径的终点的第一线速度v1，以及第一线速度v1对应的第一角速度w1之后，将第一线速度v1确定为自移动设备在过渡路径上移动时的线速度，将第一角速度w1确定为自移动设备在过渡路径上移动时的角速度，也即自移动设备在过渡路径上以第一线速度v1和第一角速度w1匀速移动。因此，通过自移动设备在当前子路径至下一子路径之间的过渡路径上的移动速度来实现子路径之间的速度衔接，使得自移动设备在弓形线转弯时平滑移动，从而减小自移动设备的轮子被卡住、出现打滑等问题出现的概率。同时，提高了自移动设备对预规划总路径的覆盖效率。

在另一些实施例中，所述根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角、所述第一线速度和所述弓形线间距，确定第一角速度之后，还可以包括：将所述第一线速度确定为所述自移动设备在所述过渡路径上的初始线速度；将所述第一角速度确定为所述自移动设备在所述过渡路径上的初始角速度；基于预设的变速策略调整所述初始线速度、所述初始角速度，以确定所述自移动设备在所述过渡路径上的实时线速度和实时角速度。

与上面实施例有所不同的是，自移动设备在过渡路径上的实时线速度和实时角速度是变化的，并不是恒定不变。预先设置自移动设备在过渡路径上的变速策略，例如，预先设置变速策略为实时线速度先增后减，实时角速度随实时线速度的变化而变化。在确定了第一线速度v1对应的第一角速度w1之后，将第一线速度v1确定为自移动设备在过渡路径上的初始线速度，将第一角速度w1确定为自移动设备在过渡路径上的初始角速度，然后基于预设的变速策略调整该初始线速度和该初始角速度，将调整后的线速度和角速度确定为自移动设备在过渡路径上的实时线速度和实时角速度，也即自移动设备在过渡路径上以调整后的实时线速度和实时角速度变速移动。因此，自移动设备在过渡路径上不仅有速度衔接，而且移动速度(线速度、角速度)还会实时进行调整，从而进一步减小自移动设备的轮子被卡住、出现打滑等问题出现的概率，进一步确保了自移动设备在弓形线转弯时平滑移动。

S104、在检测到所述自移动设备移动至与所述当前子路径的终点的距离在预设距离范围内时，基于所述移动速度控制所述自移动设备从所述当前子路径的终点移动至所述下一子路径的起点。

在自移动设备移动至与当前子路径的终点的距离在预设距离范围内时，也即，自移动设备移动至当前子路径的终点或者接近当前子路径的终点时，根据确定的线速度、角速度中的至少一种，控制自移动设备从当前子路径的终点移动至下一子路径的起点，也即根据确定的移动速度，控制自移动设备在当前子路径与下一子路径之间的过渡路径上移动。

需要说明的是，预设距离范围可根据实际情况进行灵活设置，在此不作具体限制。

例如，以图2中所示的路径1与路径2为例，控制自移动设备在路径1与路径2之间的过渡路径上以第一线速度v1和第一角速度w1匀速移动，或者，控制自移动设备在路径1与路径2之间的过渡路径上以调整后的实时线速度和实时角速度变速移动。

在所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角满足第三预设角度阈值时，确定所述路径关系为路径合并类型。

示例性的，第三预设角度阈值范围可选设置为[(θ3-e),(θ3+e)]，其中，θ3为当前子路径和下一子路径满足平行且方向相同的几何关系对应的角度，e为误差角度参数，其具体数值可根据实际情况进行灵活设置，在此不作具体限制。

例如，以图2中所示的路径5与路径6为例，若路径5与路径6的路径方向夹角为1°，也即路径5与路径6接近平行，则路径5与路径6之间的路径关系类型为路径合并类型。

在一些实施例中，如图4所示，步骤S103可以包括子步骤S1034至子步骤S1036。S1034、当所述路径关系类型为路径合并类型时，将所述当前子路径与所述下一子路径进行合并。

示例性的，若当前子路径与下一子路径的路径关系类型为路径合并类型，则基于当前子路径与下一子路径的平滑点，其中，平滑点包括当前子路径的起点和终点、以及下一子路径起点和终点，对当前子路径与下一子路径进行合并，生成合并后的路径。

例如，如图2中所示的路径5与路径6，路径5与路径6的路径关系类型为路径合并类型，其中，点1、点2、点3为平滑点，基于点1、点2、点3对路径5与路径6进行合并。

S1035、获取所述自移动设备在所述当前子路径的终点对应的第一线速度。

仍以图2中所示的路径5与路径6为例，获取自移动设备在路径5的终点对应的第一线速度。

S1036、将所述第一线速度确定为所述自移动设备在合并后的路径上移动时的移动速度。

为了避免自移动设备从当前子路径移动至下一子路径时会出现停顿，将自移动设备在当前子路径的终点对应的第一线速度，确定为自移动设备在合并后的路径上移动时的移动速度，也即控制自移动设备以第一线速度在合并后的路径上移动。

需要说明的是，除了上述列举的控制自移动设备以第一线速度在合并后的路径上移动的方式以外，还可以调节第一线速度，例如按照先增大后减小当前线速度的方式，调节第一线速度，控制自移动设备以调节后的第一线速度在合并后的路径上移动。

在一些实施例中，如图5所示，自移动设备的移动控制方法还包括步骤S105至步骤S107。

S105、当所述自移动设备在第一路径上移动时，获取所述自移动设备在所述第一路径上的实时位置对应的实际线速度、所述自移动设备的实时位置距离所述第一路径的终点的待移动距离，以及所述自移动设备的前视距离；其中，所述第一路径为无拐角的路径或者合并后的路径。

对于无拐角的路径，比如图2所示的预规划总路径中的每条子路径，或者合并后的路径，比如图2中的路径5与路径6进行合并后的路径，为了便于描述，下文将这些路径统称为第一路径。

当自移动设备在这类第一路径上移动时，获取自移动设备在该第一路径上的实时位置对应的实际线速度v，自移动设备的前视距离L，以及根据自移动设备的实时位置和该第一路径的终点位置，由实时位置和终点位置，确定自移动设备的实时位置距离该第一路径的终点的待移动距离d2。

S106、根据所述实际线速度、所述前视距离以及所述待移动距离，确定所述自移动设备的调节线速度。

示例性的，按照以下公式(3)确定自移动设备的调节线速度v'：

也即，根据自移动设备的实时位置距离该第一路径的终点的待移动距离d2，与自移动设备的前视距离L的比值，对实际线速度v进行调节，获得调节线速度v'。

S107、根据所述调节线速度，调节所述实际线速度，以控制所述自移动设备基于调节后的实际线速度在所述第一路径上移动。

根据计算获得的调节线速度v'，对实际线速度v进行调节，获得调节后的实际线速度，控制自移动设备基于调节后的实际线速度在第一路径上移动。例如，将获得的调节线速度v'直接作为调节后的实际线速度，控制自移动设备以调节线速度v'在第一路径上移动。通过控制自移动设备基于调节后的实际线速度进行移动，从而避免自移动设备在移动过程中因下发速度不合适而导致的卡顿问题。

在一些实施例中，所述根据所述调节线速度，调节所述实际线速度，可以包括：若所述调节线速度大于或等于第一预设线速度阈值，则将所述实际线速度调节至所述第一预设线速度阈值；若所述调节线速度小于所述第一预设线速度阈值且大于或等于第二预设线速度阈值，则将所述实际线速度调节至所述调节线速度；若所述调节线速度小于所述第二预设线速度阈值，则将所述实际线速度调节至所述第二预设线速度阈值。

示例性的，预先设置第一预设线速度阈值和第二预设线速度阈值，其中，第一预设线速度阈值大于第二预设线速度阈值，第一预设线速度阈值和第二预设线速度阈值的具体数值可根据实际情况进行灵活设置，在此不作具体限制。

调节线速度v'与第一预设线速度阈值和第二预设线速度阈值进行比较，若调节线速度v'大于或等于第一预设线速度阈值，也即说明调节线速度v'较大，此时，将实际线速度v调节至第一预设线速度阈值，控制自移动设备以第一预设线速度阈值移动。

若调节线速度v'小于第一预设线速度阈值且大于或等于第二预设线速度阈值，也是说明调节线速度v'合适，此时，将实际线速度v调节至该调节线速度v'，控制自移动设备以调节线速度v'移动。

若调节线速度v'小于第二预设线速度阈值，也即说明调节线速度v'较小，此时，将实际线速度v调节至第二预设线速度阈值，控制自移动设备以第二预设线速度阈值移动。

通过上述控制方式，可以实现控制自移动设备以第二预设线速度阈值至第一预设线速度阈值范围内的速度在第一路径上移动，从而避免自移动设备在第一路径上的移动速度过大或过小。

上述实施例中，当自移动设备作业移动时，先获取自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径以及当前子路径与下一子路径的路径方向夹角，然后根据当前子路径与下一子路径的路径方向夹角，以及当前子路径的终点与下一子路径的起点，确定当前子路径与下一子路径的路径关系类型，并根据当前子路径与下一子路径的路径关系类型，确定自移动设备的移动速度，在检测到自移动设备移动至当前子路径的终点时，基于该移动速度控制自移动设备从当前子路径的终点移动至下一子路径的起点，确定自移动设备从当前子路径到下一子路径的实际路径转向情况和行驶的移动速度，使得自动移动设备可以根据不同的路径转向情况采用不同的移动速度在不同路径之间平滑移动，避免自移动设备在行驶过程中打滑问题，同时，提高自移动设备对预规划总路径的覆盖效率。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种自移动设备的控制装置的结构示意性框图。

如图6所示，该自移动设备的控制装置600可以包括处理器610、存储器620。处理器610、存储器620通过系统总线连接，该系统总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器610可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器620可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的自移动设备的控制装置600的限定，具体的自移动设备的控制装置600可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器610用于通过运行存储器620中存储的程序，实现如下步骤：

获取自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径以及所述当前子路径与所述下一子路径之间的路径方向夹角；

根据所述路径方向夹角，以及所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点，确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型；

根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度；

在检测到所述自移动设备移动至与所述当前子路径的终点的距离在预设距离范围内时，基于所述移动速度控制所述自移动设备从所述当前子路径的终点移动至所述下一子路径的起点。

在一些实施例中，所述处理器610在实现所述根据所述路径方向夹角，以及所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点，确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型时，用于实现：

若所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角满足第一预设角度阈值范围，并且所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点之间的连线，分别与所述当前子路径和所述下一子路径之间的夹角满足第二预设角度阈值范围，则确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型为弓形线类型。

在一些实施例中，所述处理器610在实现所述根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度时，用于实现：

当所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型为弓形线类型时，获取所述自移动设备在所述当前子路径的终点对应的第一线速度、以及所述当前子路径与所述下一子路径的弓形线间距；

根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角、所述第一线速度和所述弓形线间距，确定第一角速度；

将所述第一线速度和所述第一角速度确定为所述自移动设备在过渡路径上移动时的移动速度，所述过渡路径为在所述弓形线类型下的所述当前子路径的终点至所述下一子路径的起点间的路径。

在一些实施例中，所述处理器610在实现所述根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角、所述第一线速度和所述弓形线间距，确定第一角速度时，用于实现：

根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角，确定所述自移动设备的转向方向；

获取预设速度调整系数；

根据所述第一线速度、所述预设速度调整系数、所述弓形线间距和所述转向方向，确定所述第一角速度。

在一些实施例中，所述处理器610在实现所述根据所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角、所述第一线速度和所述弓形线间距，确定第一角速度之后，用于实现：

将所述第一线速度确定为所述自移动设备在所述过渡路径上的初始线速度；

将所述第一角速度确定为所述自移动设备在所述过渡路径上的初始角速度；

基于预设的变速策略调整所述初始线速度、所述初始角速度，以确定所述自移动设备在所述过渡路径上的实时线速度和实时角速度。

在一些实施例中，所述处理器610在实现所述根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度时，用于实现：

在所述当前子路径与所述下一子路径的路径方向夹角满足第三预设角度阈值时，确定所述路径关系为路径合并类型；

所述根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度包括：

当所述路径关系类型为路径合并类型时，将所述当前子路径与所述下一子路径进行合并；

获取所述自移动设备在所述当前子路径的终点对应的第一线速度；

将所述第一线速度确定为所述自移动设备在合并后的路径上移动时的移动速度。

在一些实施例中，所述处理器610还用于实现：

当所述自移动设备在第一路径上移动时，获取所述自移动设备在所述第一路径上的实时位置对应的实际线速度、所述自移动设备的实时位置距离所述第一路径的终点的待移动距离，以及所述自移动设备的前视距离；其中，所述第一路径为无拐角的路径或者合并后的路径；

根据所述实际线速度、所述前视距离以及所述待移动距离，确定所述自移动设备的调节线速度；

根据所述调节线速度，调节所述实际线速度，以控制所述自移动设备基于调节后的实际线速度在所述第一路径上移动。

在一些实施例中，所述处理器610在实现所述根据所述调节线速度，调节所述实际线速度时，用于实现：

若所述调节线速度大于或等于第一预设线速度阈值，则将所述实际线速度调节至所述第一预设线速度阈值；

若所述调节线速度小于所述第一预设线速度阈值且大于或等于第二预设线速度阈值，则将所述实际线速度调节至所述调节线速度；

若所述调节线速度小于所述第二预设线速度阈值，则将所述实际线速度调节至所述第二预设线速度阈值。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的自移动设备的控制装置600的具体工作过程，可以参考前述自移动设备的移动控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的自移动设备的移动控制方法的步骤。例如，该计算机程序被处理器加载，可以执行如下步骤：

获取自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径以及所述当前子路径与所述下一子路径之间的路径方向夹角；

根据所述路径方向夹角，以及所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点，确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型；

根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度；

在检测到所述自移动设备移动至与所述当前子路径的终点的距离在预设距离范围内时，基于所述移动速度控制所述自移动设备从所述当前子路径的终点移动至所述下一子路径的起点。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，计算机可读存储介质可以是前述实施例的自移动设备的控制装置600的内部存储单元，例如自移动设备的控制装置600的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是自移动设备的控制装置600的外部存储设备，例如自移动设备的控制装置600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本申请实施例所提供的任一种自移动设备的移动控制方法，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种自移动设备的移动控制方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。