一种移动机器人IO管理方法

技术领域

本发明涉及一种移动机器人IO管理方法，属于移动机器人控制领域。

背景技术

随着移动机器人时代的到来，人们对移动机器人的发展越来越重视，它们是一种高度自规划、自组织、自适应能力的机械，可在各种复杂、危险环境中工作。目前主要分为工业移动机器人和特种移动机器人。不同移动机器人的区分主要是根据它们的工作环境来进行判断的。同时，在不同的工作环境中，移动机器人的硬件系统也会配有不同的IO设备。

IO作为输入输出设备，不管在哪一种移动机器人上都需要进行设置，一般在电器装配完毕后，再去硬件上进行IO设备的设置比较麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：现有移动机器人IO设备的配置需要在电器装配完毕后，再去硬件上进行设置，管理方式复杂。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是提供了一种移动机器人IO管理方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、加载移动机器人的IO配置文件；

步骤二、对IO配置文件的内容进行解析，对不同的IO接口进行功能描述，通过界面将IO的配置情况进行可视化展示，方便用户进行IO的启用和禁用以及在不同的IO配置中进行切换；

步骤三、用户根据工作任务对移动机器人的要求对IO进行相应的配置，并将配置好的IO状态发送至移动机器人。

步骤四、移动机器人按照配置好的IO进行工作。

优选地，所述步骤一具体为通过加载特定格式的IO配置文件将移动机器人上安装的所有IO设备都进行统计。

优选地，所述IO配置文件的格式为XML或JSON。

优选地，所述步骤一中的IO配置文件包括IO的ID、功能、是否可用这三个字段信息。

优选地，所述步骤二中每一个IO都设置了软件使能开关。

优选地，所述步骤三中配置好的IO状态通过TCP协议发送至移动机器人。

优选地，所述步骤三中用户通过上位机向移动机器人发送配置指令对IO进行相应的配置。

优选地，所述步骤四中移动机器人对IO配置进行更新，按照配置好的IO参数给对应的设备输出相应的信号。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过在界面上编辑IO的这种简单操作便可以直接自主配置移动机器人硬件方向的IO开关，方法简单且直观有效。通过文件配置的方式简化操作过程，对移动机器人IO配置进行管理，操作简单，逻辑直观，简便、易行，便于对移动机器人IO设备的配置进行归纳和整理，进行统一化管理，提高了IO管理的效率。

附图说明

图1为本发明在显示移动机器人IO的一个示意图。

图2为本发明IO配置文件的一个示例。

图3为本发明实际使用的一个硬件配置示意图；

图4为本发明一种移动机器人IO管理方法流程图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

如图4所示，本发明一种移动机器人IO管理方法包括如下步骤：

步骤一、加载移动机器人IO配置文件，可以是移动机器人IO清单文件或包含IO信息的移动机器人模型文件：通过加载特定格式的IO配置文件将移动机器人上安装的所有IO设备都进行统计。该格式可以是XML，也可以是JSON，只要包含移动机器人IO的ID、功能、还有是否可用这三个字段信息即可。

步骤二、通过界面将IO配置的情况进行展示，如图1，对不同的IO进行功能描述。通过界面将文件中的信息进行可视化展示，解析IO配置文件内容，用友好的图形化界面对IO进行说明，使用户清晰的明白各项IO的含义，比如移动机器人的超声波安全IO，激光安全IO，触变开关，急停开关等信息。可以方便用户进行IO的启用和禁用，并且支持用户将这些设置保存为配置文件，方便用户在不同的IO配置中进行切换。

步骤三、用户根据使用需求自行设置IO开关，并将设置发送至移动机器人，移动机器人进行工作，对IO配置进行更新，按照配置好的IO参数给对应的设备输出相应的信号。同时也可以将移动机器人的IO配置读取到上位机中，移动机器人按照上位机发来的指令进行IO设置。

步骤三中需要用户根据工作任务对移动机器人的要求，对IO进行相应的配置，配置好后可以通过软件将配置好的状态通过TCP协议发送至移动机器人，移动机器人会按照配置好的IO参数给对应的设备输出相应的信号，从而完成作业。

本发明需要加载IO配置文件，同时也可以通过TCP协议获取移动机器人中的IO配置文件，软件主界面主要用来进行显示，在每个DI、DO的旁边都会有一个软件使能开关来判断是否启用。这个开关量也和移动机器人硬件IO实时相关。用户在进行编辑后可以选择发送该配置至移动机器人，从而完成移动机器人IO的配置。

图2中展示了Json格式的配置文件，可以看到在文件中会记录移动机器人不同IO的功能描述和使能开关。

如图3所示，移动机器人安装了不同的IO设备，在正常工作状态时，可以通过本发明方法设置启用所有的IO设备进行安全检测，在通过狭长过道时，可以设置关闭超声波安全IO，这样就可以顺利通过一些特殊地形。