用于高架组件的防碰撞系统

技术领域

本公开总体上涉及一种防碰撞系统，更具体地涉及用于可在例如手术室中使用的诸如天花板支撑单元等高架组件的防碰撞系统。

发明内容

根据本公开的一方面，一种用于手术室的防碰撞系统包括在手术室内沿从初始方位到后续方位的移动路径可调整的供应单元。传感器可操作地联接至供应单元。传感器配置为感测供应单元附近的物体。控制器与传感器通信地联接。控制器监控由传感器感测的物体。警报装置与控制器通信地联接。当在移动路径内感测到物体时，警报装置提供通知，并提供与替代路径相对应的防碰撞指示符。

根据本公开的另一方面，一种用于高架组件的防碰撞系统包括供应单元。臂可操作地联接至供应单元。臂沿从初始方位到后续方位的移动路径调整供应单元。至少一个传感器可操作地联接至供应单元。该至少一个传感器配置为感测检测区域内的物体。控制器通信地联接至传感器。控制器响应于从传感器接收到的信息来监控供应单元附近的物体。警报装置通信地联接至控制器。当沿移动路径调整供应单元时，警报装置提供关于供应单元与物体之间的潜在碰撞的通知和替代路径以避免潜在碰撞。

根据本公开的又一方面，一种调整高架组件的方法包括感测供应单元附近的物体。选择移动路径。沿移动路径调整供应单元。在移动路径内感测物体。响应于在供应单元附近感测到的物体和在移动路径内感测到的物体中的至少一个，确定替代路径。提供与替代路径相对应的防碰撞指示符。

通过参考以下说明书、权利要求书和附图，本领域技术人员将进一步理解和理解本公开的这些和其它特征、优点和目的。

附图说明

在附图中：

图1是根据本公开的手术室的示意图，该手术室具有安装在手术室的高架组件中的防碰撞系统，其中高架组件处于初始方位；

图2是图1的防碰撞系统的示意图，其中高架组件处于手术室中的后续方位；

图3是根据本公开的防碰撞系统的框图；

图4是根据本公开的显示来自防碰撞系统的碰撞警告的警报装置的示意图；

图5是根据本公开的防碰撞系统的高架组件的侧面透视图，该防碰撞系统包括显示碰撞警告的警报装置；以及

图6是根据本公开的在具有防碰撞系统的手术室中调整供应单元的方法的流程图。

具体实施例

当前示出的实施例主要在于与防碰撞系统有关的方法步骤和设备部件的组合。因此，在适当的情况下，设备部件和方法步骤已经通过附图中的常规符号表示，且仅示出与理解本公开的实施例有关的那些具体细节，以免对于能够利用本文的描述的本领域技术人员而言是显而易见的的那些细节掩盖本公开的内容。此外，说明书和附图中相同的标号表示相同的元件。

出于本文描述目的，术语“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“垂直”、“水平”及其派生词应针对如图1所定位的公开内容。除非另有说明，术语“前”是指最接近目标观看者的表面，术语“后”是指距目标观看者最远的表面。然而，应理解，除非明确相反地指出，否则本公开可采用各种替代的定向。还应理解，附图中示出的以及以下说明书中描述的具体结构和过程仅仅是所附权利要求中限定的发明构思的示例性实施例。因此，与本文公开的实施例有关的特定尺寸和其它物理特征不应被认为是限制性的，除非权利要求另有明确说明。

术语“包括”、“包含”或其任何其它变体旨在涵盖非排他性包括，使得包括一系列要素的工艺、方法、物品或设备不仅仅包括那些要素，而是可包括未明确列出的或此类工艺、方法、物品或设备所固有的其它要素。在没有更多限制的情况下，以“包括...”引出的要素并不排除在包含该要素的工艺、方法、物品或设备中存在其它相同元素的情况。

参照图1至图6，附图标记10通常表示用于高架组件14的防碰撞系统。防碰撞系统包括与防碰撞系统10的供应单元22可操作地联接的传感器18。控制器26与传感器18通信并且配置为监控传感器18检测或感测到的物体30。警报装置34与控制器26通信并且配置为当传感器18感测到供应单元22的移动路径38内的物体30时通知用户。

参照图1，在示出的配置中，具有供应单元22的高架组件14联接至手术室46内的天花板42。虽然示出为在手术室46中，但是在不背离本文的教导的情况下，高架组件14可用于其它医疗情境、机构、或环境中。在各种示例中，高架组件14通常包括基座50、至少一个臂54，以及供应单元22。基座50联接至天花板42，臂54可操作地联接至基座50并从基座50延伸。供应单元22可操作地联接至臂54并从臂54延伸。

如图1和图2所示，高架组件14包括可枢转地联接至基座50的第一臂58。第二臂62可枢转地联接至第一臂58并联接至供应单元22。第一臂58配置为沿大致平行于天花板42的平面(例如，水平平面)旋转以调整供应单元22在手术室46内的位置。附加地或备选地，第一臂58可沿大致垂直于天花板42的平面(例如，垂直平面)旋转以调整供应单元22的相对高度。这样，第一臂58既可以横向旋转也可以垂直旋转。根据本公开的各个方面，第二臂62可类似地沿大致平行于天花板42的平面、大致垂直于天花板42的平面，或沿大致平行于天花板42的平面和大致垂直于天花板42的平面旋转，以横向和垂直旋转。第一臂58和第二臂62的移动使得供应单元22能够被定位在手术室46内的各种不同的位置和高度。

在各种示例中，高架组件14可包括电机66，电机66可操作地联接至供应单元22并且配置为调整供应单元22的相对方位(例如，位置、高度等)。电机66通常可操作地联接至致动器68，以横向地、垂直地，或横向地和垂直地移动或调整第一臂58和第二臂62。在不背离本文的教导的情况下，致动器68可包括齿轮组件、轨道组件、液压致动器、驱动特征件或任何其它可行的构造。第一臂58和第二臂62的构造使得供应单元22能够被定位在手术室46内的任何可行的位置或高度。可以预期的是，供应单元22可由用户或操作者手动地定位在手术室46内，而无需使用电机66。

如图1和图2所示，随着供应单元22的相对位置在手术室46内的调整，供应单元22可在手术室46内的初始位置或方位和后续的位置或方位之间遵循指定的移动路径38。供应单元22的移动对于增加手术室46内的整个供应系统的灵活性可以是有利的。例如，供应单元22可包括用于向可以选择性地联接至供应单元22并在手术室46内使用的各种装置和器械供应气体、电或数据的电源连接70。此外，供应单元22可支撑各种附件，例如架子、抽屉、把手、托盘、支撑装置或在手术室46内使用的任何可行的附件。供应单元22的移动有利于在手术室46内的多个位置提供电源连接70或附件，以增加用户(例如，外科医生或其他医务人员)的使用。

防碰撞系统10的传感器18可操作地连接至高架组件14的供应单元22。传感器18配置为感测或检测手术室46中的一个或多个物体30。如图1和图2所示，物体30包括器械台74和手术台78。然而，可以预期的是，物体30可以是临时地或永久地布置在手术室46内的任何人、装置、设备或其它工具。在手术室46内进行一个或多个外科手术期间，通常在手术室46内重新定位器械台74、手术台78或其它装置，这一操作由防碰撞系统10来监控。

可将供应单元22调整到手术室46内的不同相对方位以使用户(例如，外科医生或其他医务人员)能够更方便地使用供应单元22、以将供应单元22从手术台78附近的区域移开，以为外科手术等提供额外的工作空间等。例如，如图1所示，供应单元22定位成靠近手术台78。相比之下，在图2中，供应单元22相对于图1定位成离手术台78更远并且定位成与天花板42相距更大的距离。因此，可沿水平移动路径38、垂直移动路径38，或水平移动路径38和垂直移动路径38来调整供应单元22。供应单元22在手术室46内的移动和一个或多个物体30在手术室46内的移动可导致供应单元22可能与手术室46内的物体30发生碰撞。传感器18感测移动路径38内的物体30或多个物体30以防止发生碰撞。

仍然参照图1和图2，传感器18配置为感测物体30相对于供应单元22的位置或靠近。传感器18具有从供应单元22向外延伸的检测区域以感测该检测区域内的物体30。检测区域从供应单元22横向和/或垂直地延伸。在非限制性示例中，传感器18可包括超声波传感器，该超声波传感器配置为使用声波来测量供应单元22与物体30之间的距离。在另一个非限制性示例中，传感器18可包括激光传感器，该激光传感器可利用激光束来确定供应单元22与物体30之间的距离。在另一非限制性示例中，传感器18可包括感应传感器，该感应传感器配置为使用磁场来感测手术室46中的金属物体30。可以预期的是，防碰撞系统10可包括一种，或备选地，一种以上的传感器18以感测手术室46中的物体30。此外，可以预期的是，传感器18可以是配置为感测物体30的方位、物体30的位置，以及供应单元22距物体30的距离中的至少一个的任何可行类型的传感器18。

根据各个方面，防碰撞系统10包括多个传感器18。在这样的示例中，传感器18提供多个检测区域，这些检测区域延伸从而包围供应单元22。这样，传感器18可感测布置在围绕供应单元22的大约360°区域中的物体30。多个传感器18可以有利于使得能够对移动路径38之内和之外的物体30进行检测。在具有多个传感器18的配置中，在不背离本文的教导的情况下，传感器18可配置为相同类型的传感器18或可配置为不同类型的传感器18或具有不同检测区域(例如，位置、大小、角度等)的传感器18。

仍参照图1和图2，高架组件14通常包括制动系统82。制动系统82配置为使得供应单元22停止在手术室46内的选定方位(例如，位置或高度)。制动系统82可配置为摩擦制动系统、气动制动系统或任何其它可行的特征件以停止供应单元22的移动。附加地或备选地，供应单元22可包括安装电源通信(MPC)轨道86。在这样的示例中，制动系统82可配置为电动气动制动系统，或者配置为电磁制动系统。制动系统82可配置为逐渐或突然停止供应单元22的移动。

仍参照图1和图2以及图3，制动系统82和电机66通常与传感器18结合操作，以防止供应单元22与手术室46内的物体30之间的碰撞。在各种示例中，当传感器18感测到供应单元22的移动路径38内的物体30时，传感器18向控制器26发送信号。传感器18向控制器26发送的信号指示物体30相对于供应单元22的位置、物体30与供应单元22之间的距离，或物体30相对于供应单元22的位置以及物体30与供应单元22之间的距离。

当传感器18在移动路径38内感测到物体30时，控制器26向制动系统82发送信号以停止供应单元22的移动。附加地或备选地，控制器26可向电机66发送信号以禁用电机66的电机驱动器并停止第一臂58和第二臂62的机动移动。这样，防碰撞系统10利用传感器18向控制器26发送信号，通过致动制动系统82、通过禁用电机66的电机驱动器，或通过致动制动系统82和禁用电机66的电机驱动器，来停止供应单元22的移动。另外，对应于物体30靠近供应单元22但处在移动路径38之外，传感器18可向控制器26发送信号。该信息可以有利于确定供应单元22的不同移动路径，如本文稍后所述。

仍参照图3以及图4，供应单元22的移动通常通过用户界面90发起。用户界面90可结合在警报装置34中，或者备选地，可结合到单独的装置中。可以预期的是，在不背离本文的教导的情况下，用户界面90可联接至供应单元22或者可与供应单元22分开。用户界面90可操作地联接防碰撞系统10的控制器26。用户或操作者将移动方向或相对方位输入到用户界面90中。用户界面90将输入传达给控制器26，控制器26向电机66发送相应的信号，从而以选择的方式自动移动供应单元22。

控制器26包括处理器94、存储器98以及其它控制电路。控制器26包括存储在存储器98中并且可由处理器94执行的指令或例程102。传感器18与控制器26通信，使得当在移动路径38中或在供应单元22周围的区域中感测到物体30时，控制器26从传感器18接收信号。控制器26可包括用于基于来自传感器18的信号感测或确定供应单元22距物体30的距离的至少例程102。附加地或备选地，控制器26可包括用于响应于来自传感器18的信号或响应于用户输入控制高架组件14的移动的至少一个例程102。例程102还可用于基于用户或操作者的偏好控制高架组件14的移动。

控制器26包括配置为经由通信接口110与警报装置34和远程服务器(例如，云服务器、与Internet连接的数据库、计算机等)进行通信的通信电路106。通信接口110可以是具有一个或多个各种有线或无线通信机制(包括有线(例如，电缆和光纤)或无线通信的任何组合以及任何网络拓扑或拓扑)的网络。示例性的通信网络包括无线通信网络，例如，

仍然参照图3和图4，警报装置34与控制器26通信以接收与移动路径38和任何潜在碰撞有关的通知或警报。当传感器18感测到供应单元22的移动路径38内的物体30时，警报装置34通知用户，从而向用户发出供应单元22与感测到的物体30之间的潜在碰撞的警报。在各种示例中，警报装置34可包括远程手持单元，该远程手持单元可以使得用户能够更多地使用警报装置34。警报装置34的可使用性有利于在在手术室46进行一个或多个外科手术期间向用户发出警报。远程手持单元可包括例如电话、平板电脑、便携式计算机、可穿戴装置等。可以预期的是，警报装置34可以是用于向用户发出警报的任何可行的集成或远程装置。

警报装置34配置为通过一个或多个通知信号114通知用户。此外，如图4所示，警报装置34可配置为当传感器18感测到供应单元22的移动路径38内的物体30时在警报装置34的显示器118上提供视觉警报或通知信号114。这种视觉通知信号114可以是手持单元的显示屏或警报装置34的显示器118中至少一个上的闪光或闪烁光、图形图像、文本或其它特征。警报装置34可以附加地或备选地使用声音或触觉警报或通知信号114。在使用声音通知信号114的情况下，警报装置34可发出指示传感器18已经在移动路径38内感测到物体30的声音。在使用触觉通知信号114的示例中，警报装置34可配置为当传感器18在移动路径38内感测到物体30时振动。警报装置34可提供至少一种类型的通知信号114以向用户发出警报。附加地或备选地，用户可以选择某种类型的通知信号114，或者可以通过用户界面90调整通知信号114。

可以预期的是，显示器118可包括在警报装置34中、供应单元22中、高架组件14中的其它地方、手术室46内的其它地方(例如，单独的装置中或在手术室46的墙壁上)，或者包括在这些地方的组合中。还可以预期的是，将警报装置34布置在供应单元22上，如图5所示。警报装置34可以可移除地联接至供应单元22，或者备选地可以集成到供应单元22中或者固定地联接至供应单元22。布置在供应单元22上的警报装置34有利于指导正在手动地或通过使用电机66和致动器68调整供应单元22的方位的用户。通常，当在手术室中的不同位置或方位之间调整供应单元22时，用户可以抓住供应单元22或位于供应单元22附近。用户靠近供应单元22和警报装置34有利于帮助将供应单元引导至所选位置或方位，并且有利于帮助避免与手术室46中的物体30碰撞。

再次参照图4和图5，警报装置34基于来自传感器18的信号向用户通知预期在供应单元22和物体30之间发生碰撞的移动方向。警报装置34向用户显示或以其它方式传达碰撞指示符122。碰撞指示符122传送物体30相对于供应单元22或移动路径38定位的方向。这样，如果供应单元22继续沿相同的移动路径38移动，碰撞指示符122就传送可能会引起碰撞的供应单元22的移动方向。例如，所示示例中的碰撞指示符122指示如果供应单元22继续沿移动路径38向左移动，则供应单元22可能与感测到的物体30发生碰撞。方向(例如，在所示出的示例中为左)可以是相对于警报装置34的显示器118的，使得当用户面对警报装置34时，观看显示器118上的碰撞指示符122的用户理解所感测到的物体30是在用户的左侧。

附加地或备选地，警报装置34向用户或操作者显示或以其它方式传达防碰撞指示符126。防碰撞指示符126指示将会防止供应单元22与移动路径38内的物体30之间的碰撞的供应单元22的移动方向。如前所述，传感器18感测移动路径38内的物体30，以及感测供应单元22附近的移动路径38之外的手术室46内的其它物体30。传感器18向控制器26传达手术室46中的物体30相对于供应单元22的方位，并且控制器26可以处理来自传感器18的信号以确定一个或多个替代路径130以防止碰撞。替代路径130通常是如传感器18所感测的不受阻碍的次要移动路径，从而使得用户能够将供应单元22调整到所选方位，同时避免与手术室46内的物体30碰撞。

控制器26可具有至少一个例程102，该例程102分析由传感器18感测的数据(例如，物体30的方位或从供应单元22到手术室46中的物体30的距离)以确定哪一条替代路径130是优选的并且将会防止碰撞。替代路径130可由防碰撞指示符126指示给用户。此外，可以通过用户或操作者可以采用或改变的默认选择来向用户或操作者提供若干个替代路径130。类似于碰撞指示符122，防碰撞指示符126指示相对于警报装置34移动供应单元22的方向。当用户面对警报装置34(例如，读取显示器118等)时，用户会将图4和图5中所示的示例性向前的方向理解为相对于用户的向前的方向。

在非限制性示例中，通过显示器118向用户提供碰撞警告(例如，通知信号114)。显示器118传达感测到与物体30存在潜在碰撞的移动方向(例如，碰撞指示符122)并传达供应单元22可以移动从而避开物体30以及防止潜在碰撞的方向(例如，防碰撞指示符126)。用户可以手动调整供应单元22的移动，或者备选地，供应单元22的电动组件(例如，电机66和致动器68)可以调整供应单元22的移动以避免潜在碰撞。附加地或备选地，用户可以通过警报装置34或用户界面90来操作电机66和致动器68以调整供应单元22的方位。

参照图6以及图1至图5，在手术室46内调整供应单元22的方法200包括启动防碰撞系统10的步骤202。防碰撞系统10可响应于预定条件(例如，手术室内的灯开启时，等等)而被自动启动，或者可被用户手动启动。在步骤204中，传感器18感测或感测供应单元22附近的物体30。如果供应单元22正在或正要被用户移动，则传感器18可以感测移动路径38之内和移动路径38之外的物体30。移动路径38可由控制器26基于供应单元22的移动来确定，或者可由用户通过用户界面90预先定义或预设。

在步骤206中，选择移动路径38，并且可沿指定的移动路径38调整供应单元22。可以手动地、自动地或手动和自动地移动供应单元22。通常，用户可以将选择的移动路径38输入到用户界面90中，以在电机66和致动器68的帮助下移动供应单元22。在步骤208中，传感器18可以向控制器26传达在移动路径38内感测到物体30的信息。然后，控制器26可以激活警报装置34以将感测到的信息传达给用户。附加地或备选地，在步骤208中，控制器26响应于感测到的靠近供应单元22的物体30和感测到的移动路径38内的物体30来确定一个或多个替代路径130。替代路径130通常不受物体30的阻碍。

在步骤210中，警报装置34通过碰撞指示符122向用户提供通知。警报或通知可以是视觉的、听觉的、触觉的或其组合。在步骤210中，控制器26可自动激活制动系统82以防止供应单元22的额外移动，直到选择或确定了替代移动路径130。附加地或备选地，在步骤210中，控制器26可独立地或与启动制动系统82组合地停用电机66。

在步骤212中，通知将防碰撞指示符126显示或传达给用户。响应于碰撞指示符122和防碰撞指示符126，用户可以将供应单元22的路径调整到替代移动路径130，这可以避免与感测到的物体30的碰撞。在选择了替代移动路径130之后，在步骤214中，沿替代路径130调整供应单元22，从而避免潜在碰撞。控制器26可停用制动系统82、重新启用电机66，或停用制动系统82和重新启用电机66，以使供应单元22沿替代移动路径130移动。

总之，再次参照图1至图6，防碰撞系统10配置为防止供应单元22与手术室46内的物体30之间的碰撞。如本文所述，当传感器18感测到供应单元22的移动路径38内的物体30时，防碰撞系统10自动停止供应单元22的移动。附加地或备选地，防碰撞系统10可响应于来自传感器18的信号而自动调整供应单元22的移动路径38以提供替代路径130。当用于将供应单元22移动到选定位置的主要移动路径(例如，移动路径38)受阻时，防碰撞系统10提供次要移动路径(例如，替代路径130)以将供应单元22调整到选定位置并避免碰撞。控制器26可以与警报装置34通信并向用户提供供应单元22与手术室46内的一个或多个物体30之间的潜在碰撞的通知。

通知提醒用户供应单元22可能停止移动，或者移动路径38可被调整到一个或多个替代路径130(例如，与最初在用户界面90中输入的移动路径38不同的路径)。警报装置34还可向用户指示供应单元22在手术室46内的替代路径130的方向，其指示将防止潜在碰撞的移动方向。防碰撞指示符126可以有利于当用户可能不能清楚地看到感测到的物体30时，指导用户调整或选择替代路径130。还可以预期的是，传感器18可感测供应单元22的移动路径38内的用户或其他人，并且可以响应于传感器18感测到移动路径38内的用户或人而停止或调整供应单元22的方位。

使用本装置提供了许多优点。例如，供应单元22在手术室46内的相对方位可以经由用户界面90进行调整。此外，当供应单元22被调整到手术室46内的后续位置或方位时，传感器18可感测供应单元22的移动路径38内的一个或多个物体30。另外，传感器18感测手术室46内位于移动路径38之外的物体30。而且，当传感器18在移动路径38内感测到物体30时，传感器18可向控制器26发送信号。控制器26可利用来自传感器18的信号监控由传感器18感测到的物体30。如此，响应于传感器18感测到的物体30，控制器26可确定供应单元22的一个或多个替代路径130。此外，防碰撞系统10可包括警报装置34，以通知用户供应单元22与一个或多个物体30之间的潜在碰撞。并且，在经由警报装置34通知用户的同时，防碰撞系统10可自动停止供应单元22的移动，或者备选地可调整移动路径38以避免与在移动路径38内感测到的物体30的潜在碰撞。这样，就可经由警报装置34向用户通知潜在碰撞和替代路径130。防碰撞系统10可操作以停止或调整供应单元22的移动而无需用户的附加输入。也可以实现和/或获得使用该装置的其它益处或优点。

根据本公开的一方面，一种用于手术室的防碰撞系统包括供应单元，该供应单元可在手术室内沿从初始方位到后续方位的移动路径进行调整。传感器可操作地联接至供应单元。传感器配置为感测供应单元附近的物体。控制器与传感器通信地联接。控制器监控传感器感测到的物体。警报装置与控制器通信地联接。当在移动路径内感测到物体时，警报装置提供通知，并提供与替代路径相对应的防碰撞指示符。

根据另一方面，供应单元可沿水平平面和垂直平面中的至少一个进行调整。

根据另一方面，警报装置固定地联接至供应单元。

根据另一方面，通知包括以下至少之一：与供应单元和沿移动路径的物体之间的潜在碰撞相对应的碰撞指示符，以及与避免潜在碰撞的替代路径相对应的防碰撞指示符。

根据另一方面，警报装置提供指示在移动路径内感测到物体的视觉警报、听觉警报和触觉警报中的至少一个。

根据另一方面，警报装置包括用于接收与移动路径有关的输入的用户界面。

根据另一方面，从传感器传送到控制器的信息包括在移动路径内感测到的物体以及在供应单元附近和移动路径之外感测到的第二物体。

根据另一方面，警报装置是经由通信接口与控制器通信的手持单元。

根据另一方面，一种用于高架组件的防碰撞系统包括供应单元。臂可操作地联接至供应单元。臂沿从初始方位到后续方位的移动路径调整供应单元。至少一个传感器可操作地联接至供应单元。该至少一个传感器配置为感测检测区域内的物体。控制器通信地联接至传感器。控制器响应于从传感器接收到的信息来监控供应单元附近的物体。警报装置通信地联接至控制器。当沿移动路径调整供应单元时，警报装置提供供应单元和物体之间潜在碰撞的通知和替代路径以避免潜在碰撞。

根据另一方面，该至少一个传感器包括超声传感器、激光传感器和感应传感器中的至少一个以感测物体。

根据另一方面，通知包括以下至少一个：与供应单元和沿移动路径的物体之间的潜在碰撞相对应的碰撞指示符，以及与避免潜在碰撞的替代路径相对应的防碰撞指示符。

根据另一方面，警报装置包括用户界面。用户界面配置为响应于碰撞指示符和防碰撞指示符中的至少一个而接收与替代路径有关的输入。

根据另一方面，控制器响应于来自传感器的信息而确定替代路径。该信息包括在移动路径内在供应单元附近感测到的物体以及移动路径之外的物体。

根据另一方面，供应单元包括电力供应、气体供应和数据供应中的至少一个。

根据另一方面，供应单元与电机和致动器可操作地联接，该电机和致动器沿移动路径和替代路径中的至少一个来调整供应单元的方位。

根据另一方面，该至少一个传感器包括多个传感器，该多个传感器共同限定围绕供应单元360°延伸的检测区域。

根据另一方面，沿水平平面和垂直平面中的至少一个限定移动路径。

根据另一方面，一种调整高架组件的方法包括感测供应单元附近的物体。选择移动路径。沿移动路径调整供应单元。在移动路径内检测物体。响应于在供应单元附近感测到的物体和在移动路径中感测到的物体中的至少一个来确定替代路径。提供与替代路径相对应的防碰撞指示符。

根据另一方面，沿替代路径调整供应单元。

根据另一方面，如果供应单元继续沿移动路径移动，则提供与供应单元和移动路径内的物体之间的潜在碰撞相对应的碰撞指示符。

本领域普通技术人员将理解，所描述的公开内容和其它部件的构造不限于任何特定材料。除非本文另外描述，否则本文公开的内容的其它示例性实施例可以由多种材料形成。

出于本公开的目的，术语“联接”(以其所有形式，即联接、联接至、相联接等)通常是指两个部件(电气或机械的)直接或间接地彼此连接。这种连接本质上可以是固定的或本质上是可移动的。这种连接可通过两个部件(电气或机械的)以及任何其它中间部件彼此或与该两个部件一体地形成为单个整体而实现。除非另有说明，否则这种连接本质上可以是永久的，或者本质上可以是可移除或可释放的。

同样重要的是要注意，如示例性实施例中所示，本公开的元件的构造和布置仅是说明性的。尽管在本公开中仅详细描述了本公开的一些实施例，但是审阅本公开的本领域技术人员将容易理解，在实质上不背离所记载的新颖教导和主题的优点的情况下，许多修改(例如，尺寸、大小、结构、形状、各元件的比例、参数值、安装布置、材料的使用、颜色、方向等的变化)是可能的。例如，示出为整体形成的元件可以由多个部分构成，或者示出为多个部分的元件可以整体形成，界面的操作可以相反或以其它方式改变，系统的结构和/或构件或连接器或其它元件的长度或宽度可以改变，设置在元件之间的调整方位的性质或数量可以改变。应当注意，系统的元件和/或组件可以由提供足够的强度或耐久性的多种材料中的任何一种以多种颜色、纹理和组合中的任何一种来构造。相应地，所有这些修改旨在被包括在本发明的范围内。在不背离本发明的精神的情况下，可以在期望的和其它示例性实施例的设计、操作条件和布置中进行其它替换、修改、改变和省略。

应当理解，所描述的过程中的任何所描述的过程或步骤可以与其它公开的过程或步骤组合以形成本公开范围内的结构。本文公开的示例性结构和过程是出于说明性目的，而不应理解为限制性的。